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文档简介

冲床上下料机械手的设计指导老师：目录1抓盘的设计2底座的设计3机械臂的设计机械手结构示意图1机械手抓盘的设计抓盘类型的选择成功四爪抓盘型的抓盘可以通过丝杠驱动，实现爪指之间的收紧与放松，可以控制定位点，可以控制夹紧力，可以夹持旋转运动，但是四爪抓盘的内部结构较为复杂。一旦丝杠中进入铁屑或者灰尘就会严重影响到抓盘的运行稳定性，甚至会因此导致电机超负载运行，烧毁电机，从而造成不可挽回的损失。平面两爪型的抓盘之间由蜗轮蜗杆与电机之间连接，电机输出的扭矩能够直接作用到两爪上，可以使抓盘的抓力更大。相对于四爪抓盘来说，平面两爪抓盘对工作环境的要求更低，外界对它的影响更低，但是在抓紧力上比四爪抓盘要小。抓盘中蜗轮蜗杆的结构设计渐开线蜗杆类型的选择材料的选择根据接触疲劳强度设计

蜗杆为45号钢涡轮用ZCuSn10P1得到几何参数蜗杆涡轮的设计蜗杆涡轮的参数设计按齿面接触疲劳强度设计中心距

mm直径系数蜗杆齿顶圆直径蜗杆齿根圆直径涡轮分度圆直径

mm涡轮喉圆直径

mm涡轮齿根圆直径

79.4mm2机械手底座的设计

机械手底座的设计采用上下分体式设计采用铸钢/45钢采用齿轮轮传动并进行弯曲强度设计大锥角圆锥滚子轴承a=27-30底座类型的选择底座材料的选择底座间传动装置的设计底座间轴承的选择底座齿轮的设计根据齿根弯曲强度进行设计：齿轮组具体参数：3机械手臂的设计丝杠轴的计算与校核按扭转强度条件计算：丝杠轴扭矩图：感谢您的聆听

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