物流无人机操作与运维（高级） 课件 单元1-5　物流无人机的安装与调试-无人机视距内飞行进阶

物流无人机操作与运维（高级）单元1物流无人机的安装与调试单元2任务载荷调试单元3系统任务准备单元4无人机视距内飞行基础单元5无人机视距内飞行进阶单元6物流无人机超视距飞行单元7调度与信息整理单元8作业数据处理单元9无人机日常检查维护单元10无人机系统试飞数据单元1物流无人机的安装与调试单元1物流无人机的安装与调试单元1物流无人机的安装与调试【知识目标】1.熟悉无人机的系统构成。2.熟悉无人机各部件的功能及工作原理。【技能目标】1.能依据无人机类别及作业性质选配无人机部件。2.能正确安装调试物流无人机并完成飞控参数适应性调整。3.能依据作业需求选择合适的物流无人机。【素养目标】1.掌握物流无人机机械师和系统工程师的工作内容。2.提高分析问题、解决问题的能力。任务1认识无人机系统任务描述任务分析相关知识1.多旋翼无人机系统的组成任务1认识无人机系统2.多旋翼无人机飞行器的组成（1）动力系统动力系统主要为无人机提供飞行动力，由电动机、电子调速器、螺旋桨和电池等组成，如图1-2所示。任务1认识无人机系统1）电动机。2）电子调速器。3）螺旋桨（见图1-4）。任务1认识无人机系统4）电池（见图1-5）任务1认识无人机系统（2）机身系统1）机架。2）起落架。（3）飞控飞控是无人机的核心部分，它能稳定无人机的飞行姿态，并能控制无人机自主飞行，实现无人机智能无人驾驶，相当于无人机的“大脑”任务1认识无人机系统（4）图传设备多旋翼无人机图传设备主要由发射端、接收端和显示端三部分组成，如图1-7所示。1）图传设备的工作方式：①模拟图传。②数字图传。2）图传设备的功能：①视频采集功能。②视频编码功能。（5）机载设备1）云台。2）相机。任务1认识无人机系统3）载货设备。任务准备1.多旋翼无人机一台。2.多旋翼无人机资料一套（含说明书、操作手册等）。3.专用工具一套。4.标签纸、拍照设备等辅助设备。任务实施任务1认识无人机系统1）任务实施之前仔细阅读本任务知识点，在熟悉知识点的基础上拆卸和组装无人机。2）详细阅读多旋翼无人机的使用说明、注意事项和操作手册。3）在拆卸前对无人机进行拍照，记录好每个部件的位置。4）将拆卸下的部件分类摆放（和连接件放置在一起）并贴上标签，标注好部件名称。5）若部件不影响观察结构和连接方式，可不用拆卸。6）整理各部件的功能及原理，以图表形式表示。任务1认识无人机系统检查评议任务1认识无人机系统知识拓展1.固定翼无人机（1）机翼无人机飞行时，机翼在空气动力的作用下产生升力，可克服无人机的重力，维持无人机在空中的飞行。（2）机身机身连接着发动机、机翼和起落架，内部装载有动力装置、遥控装置、飞控等设备。（3）尾翼水平尾翼用于保持无人机纵向的稳定性和操纵性，当无人机抬头或低头时，作用在水平尾翼上的空气动力能使无人机恢复到水平姿态。（4）起落架起落架分为三轮式、两轮式和收放式。任务1认识无人机系统2.自转旋翼无人机任务1认识无人机系统3.升力公式任务小结课后训练1.简述多旋翼无人机系统的组成。2.升力公式是什么？影响无人直升机升力的因素有哪些？任务2物流无人机数据链路系统的调试任务描述任务分析相关知识1.数据链路系统的组成（1）遥控器遥控器主要用于视距内无人机驾驶员对无人机的手控操纵，如图1-12所示，也有人称其为RC（RadioControl，无线电控制）遥控器。（2）数传电台数传目前是无人机行业应最多的一种无线通信方式。任务2物流无人机数据链路系统的调试任务2物流无人机数据链路系统的调试2.数据链路系统的调试（1）遥控器的调试遥控器上的摇杆位置信息通过无线电波发送给接收机，接收机接收该信息并将其转换为数字信号，然后将该信号发送到无人机的控制器中，如图1-14所示。任务2物流无人机数据链路系统的调试1）频段的选择。2）接收模式的类型。①PWM（PulseWidthModulation，脉宽调制）在航模中主要用于舵机的控制。②PPM（PulsePositionModulation，脉冲位置调制）信号把多路PWM信号调制到一路通道上，接收机接收到该信号后再将其还原成多路PWM信号从各通道输出。③S.BUS的全称是SerialBus，是一个串行通信协议，最早由日本厂商Futaba引入，随后FrSky的很多接收机也开始支持。3）接收模式的选择。①如果配置的是不加飞控的固定翼无人机，那么选择PWM；如果是普通物流、航拍等的多轴无人机，选择PPM。②如果需要配置无线教练机或者无线模拟器，选择支持PPM输出的接收机。③如果是需要特技表演或者需要功能丰富的航拍机，除了控制飞机，还要控制云台等一系列其他任务2物流无人机数据链路系统的调试附加设备，那么选择S.BUS，其低延迟和多通道的特点会带来很大便利。（2）接收机的调试在安装接收机天线时，尽量保证天线笔直，否则将会减小有效控制范围；两根天线保持90°夹角。1）接收机通电，注意电源正负极是否正确和电压是否在安全工作范围内。2）长按SET键3～4s，状态灯变为橙色灯慢闪，进入对码状态。3）遥控器开机，检查工作模式，应为PCMS，PPM模式不能对码。4）对码菜单及操作：MENU→高级设置→对码→确定→接收机灯灭→对码成功。任务准备1.物流无人机。2.物流无人机接收机。3.物流无人机遥控器。4.物流无人机安装工具套装。任务2物流无人机数据链路系统的调试任务实施1）将接收机安装到无人机相应位置，注意调整天线的角度与位置。2）按照说明书要求和步骤对码。3）校准遥控器（见图1-15）。任务2物流无人机数据链路系统的调试检查评议任务2物流无人机数据链路系统的调试问题管理1.数据链路故障2.干扰3.安全4.带宽限制5.地理障碍6.法规遵从性7.维护和监控8.天气条件任务2物流无人机数据链路系统的调试知识拓展1.无线电波传播的基础知识任务2物流无人机数据链路系统的调试2.天线的基础知识任务小结课后训练1.如何防止无人机接收机天线受到干扰？2.简述Futaba遥控器对码流程。3.常用的遥控器频段有哪些？任务3

物流无人机飞控的调试任务描述任务分析相关知识1.飞控简介2.飞控的功能1）具有实时、有效地采集加速度计、陀螺仪、磁罗盘、气压计等机载传感器信息的能力。2）能够快速从机载传感器中获取到所需要的有用数据和信息，确定当前无人机的飞行状态。3）能够通过无线通信链路实现控制指令的传送，并将无人机的飞行状态传给地面接收装置，方便地面站对多旋翼无人机进行控制和飞行状态监测。4）可手控也可自控，通过手控和自控的双保险，保证无人机的安全飞行，并可应对一些突发状况。5）能够实现无人机的飞行姿态控制、航向控制、高度控制，以及自主飞行等模式的控制律解算。任务3

物流无人机飞控的调试3.飞控中的传感器（1）加速度计加速度计能够检测出物体受到的加速度，通过积分运算可求出物体的速度和位移，通过测量重力加速度还可以计算出物体的倾斜角度。（2）陀螺仪陀螺仪主要测量无人机的俯仰角、横滚角和偏航角。（3）磁罗盘磁罗盘是多旋翼无人机中特有的一种传感器，小型固定机翼无人机上并没有磁罗盘。（4）气压计当无人机飞行高度较高时则无法使用超声波传感器来测量高度，这时应使用气压计。（5）GPS模块无人机GPS模块的主要作用是导航和定位。无人机常将卫星导航系统和加速度计、陀螺仪、磁罗盘结合使用，从而实现精准定位。4.主控5.PID参数调整口诀任务3

物流无人机飞控的调试任务准备1.多旋翼无人机一台（建议选择教学用多旋翼无人机）。2.多旋翼无人系统一套（地面站、遥控设备）。任务实施1）将多旋翼无人机与地面站连接，查看该无人机的PID参数并记录。2）利用遥控器手动近距离飞行，注意保持无人机在较低的高度飞行，观察无人机飞行情况并记录。3）重新连接无人机与地面站，调节PID参数。4）重新试飞无人机，利用遥控器手动近距离飞行，注意保持无人机在较低的高度飞行，观察无人机飞行情况并记录。5）依次反复调整PID参数，观察无人机飞行情况并记录。6）填写任务记录表（见表1-3），分析PID参数对无人机的影响。任务3

物流无人机飞控的调试任务3

物流无人机飞控的调试任务3

物流无人机飞控的调试检查评议任务3

物流无人机飞控的调试知识拓展1.PID控制器的组成（1）比例环节比例环节主要用于提高系统的动态响应速度和减小系统的稳态偏差，即提高系统的控制精度。（2）积分环节积分环节将误差不断进行累积，可实现消除稳态误差的目的。（3）微分环节微分环节是一个超前环节，可提前预知控制量是该减少还是该增加，从而避免造成超调、振荡。2.PID参数对无人机飞行状态的影响（1）稳定性适当的比例环节和积分环节能确保系统的稳定性，不超调情况下微分环节能够提高系统的稳定性。（2）准确性比例环节和积分环节能提高稳态精度，微分环节无此作用。任务3

物流无人机飞控的调试（3）快速性比例环节和微分环节能提高响应速度，积分环节能降低响应速度。3.PID参数的调整方法1）当控制偏差绝对值较大时，为加快系统的响应速度，使静差在短时间内降低或消除，应将比例系数增大，这样可以使系统时间常数和阻尼系数减小。2）当控制偏差绝对值处于中等大小时，应取较小的比例系数，以使系统响应的超调量变小一点儿。3）当控制偏差绝对值较小时，为使系统具有良好的稳定性能，可取较大的比例系数和积分系数。任务小结课后训练1.总结PID控制器的各环节对飞控的作用。2.简述PID参数调整口诀。3.请简要谈一谈你对PID控制器的理解。4.简述无人机飞控中有哪几种传感器，各传感器有什么作用。任务4多旋翼无人机机型的选择任务描述任务分析相关知识1.多旋翼无人机的布置形式2.机型选择需要考虑的因素（1）运单因素现代物流运输中，运送的物体大小、形状、重量差异较大，目前多旋翼无人机还不能配送大重量或大体积的物体。（2）环境因素在选择物流无人机前，需要考虑配送时间段的环境情况，并根据无人机任务4多旋翼无人机机型的选择的具体参数选择相应的无人机。（3）无人机技术指标选择物流无人机时，需要综合考虑无人机的历史运行数据，如查看无人机的飞行稳定性和事故频率，查看无人机的精度是否能满足配送要求。任务准备1.物流无人机清单。2.无人机技术指标。3.运单信息。任务实施1）运单分析。2）无人机技术指标分析。任务4多旋翼无人机机型的选择任务4多旋翼无人机机型的选择3）根据分析情况选定物流无人机的型号，如图1-21所示。任务4多旋翼无人机机型的选择检查评议任务4多旋翼无人机机型的选择知识拓展11.多旋翼无人机系统的坐标系2.多旋翼无人机的飞行原理（1）升降运动同时增加或减小4个电动机的转速，进而改变施加于四旋翼无人机上的升力。（2）俯仰运动使电动机2和3的转速上升，电动机1和4的转速下降，改变量大小相等。（3）横滚运动使电动机1和2的转速上升，电动机3和4的转速下降，改变量大小相等。（4）偏航运动偏航运动是指无人机绕Z轴自旋转。任务4多旋翼无人机机型的选择（5）前后、左右运动适当增加电动机2和3的转速，使旋翼2和3的升力上升，无人机向前倾斜，即电动机2和3的水平高度高于电动机1和4，使无人机产生前进方向的分力，使无人机向前飞行。任务小结课后训练任务5无人机主要部件的选择任务描述任务分析相关知识1.机架的选择2.电动机的选择3.螺旋桨的选择4.电调的选择5.电池的选择任务5无人机主要部件的选择任务5无人机主要部件的选择任务准备1.物流无人机主要用于快速、高效地运送货物，需要准备高性能的电动机和螺旋桨，以确保无人机具有足够的动力和稳定性。2.为了延长无人机的飞行时间，需要准备容量大、重量轻、安全性高的电池。3.考虑到物流无人机可能需要在各种环境中工作，还需要准备适应性强、易于维护的机身和起落装置。任务实施1）根据实际需求选择合适的机架、电动机、螺旋桨、电调和电池等。2）识别无人机螺旋桨的正反、前后、旋转方向，正确看懂螺旋桨的参数，检查每只螺旋桨是否完整，有无裂痕、变形、磨损和弯折。3）识别电动机上标明的参数，认清电动机旋转方向。任务5无人机主要部件的选择4）识别电调上标明的参数，认清电调每根线的连接位置和方式，检查电调有无破损、断裂、变形，用鼻子闻有无焦煳味。5）识别电池上标明的参数，认清电池的容量、电压、放电系数，检查电池有无鼓包、变形、漏液和温度失常，接口有无破损、开焊。6）检查完毕后，除螺旋桨外，将所有零件组装成一台无人机。7）将遥控器打开，在无人机通电后观察电调自检是否正常，电动机能否解锁，电动机旋转方向是否正常，旋转时有无杂音、焦煳味。8）确认无误后，停机断电，关闭遥控器，将螺旋桨归位。9）整理工位，清点工具，清洁场地。任务5无人机主要部件的选择检查评议任务5无人机主要部件的选择知识拓展1.主要部件的参数（1）电动机与螺旋桨电动机的功率和效率决定了无人机的最大载重量和飞行速度。（2）电池与能源管理电池的容量和充电性能决定了无人机的续航能力。（3）飞控飞控是无人机的“大脑”，负责接收指令、控制飞行姿态和导航。（4）传感器与导航系统传感器中的IMU（惯性测量单元）、GPS模块等用于监测无人机的姿态、位置和导航信息。（5）负载装置负载装置用于装载货物，其载重能力、尺寸和设计应与无人机的整体结构和性能相匹配。2.选择各部件需要考虑的因素（1）任务需求不同的物流任务对无人机的性能有不同的要求。任务5无人机主要部件的选择（2）环境条件环境条件如风速、温度、地形等对无人机的性能有显著影响，选择能够在复杂环境下稳定运行的部件和配置是必要的，例如具有较强抗风能力的电动机和螺旋桨、能够在不同温度下正常工作的电池等。（3）部件成本与维护成本部件成本和维护成本是选择时需要考虑的因素。（4）技术与规格随着技术的进步，不断有新的部件和配置出现，选择与时俱进、技术先进的部件有助于无人机保持竞争力。（5）安全性与可靠性安全性与可靠性是选择部件时最重要的因素之一。任务小结课后训练1.选择无人机电池时，需要考虑哪些因素？2.电动机的KV值的含义是什么？任务5无人机主要部件的选择3.电动机、螺旋桨、电池选择时需要综合考虑各部件的参数，选择合适的部件，请简述各部件选择的依据。任务6无人机的无桨调试任务描述任务分析相关知识1.多旋翼无人机的无桨调试（1）连接线路的检查调试1）检查飞控板与电调连接线路。2）检查电调线顺序与电调顺序。3）检查飞控板与接收机连接线路。4）检查S.BUS线是否插上或PPM模块插口是否正确，PPM模块与遥控器之间线序是否正确。（2）遥控器的检查调试1）查看遥控器通电后是否可以接收信号。任务6无人机的无桨调试2）遥控器对码后，检查遥控器与无人机接收机连接情况，检查遥控器信号是否能被无人机接收机接收。（3）电动机的检查调试1）检查电动机旋转方向。2）校准油门行程。任务6无人机的无桨调试2.固定翼无人机的无桨调试1）检查连接线路，查看连接顺序是否正确，连接是否可靠。2）检查遥控器，查看遥控器通电后能否接收和发送信号。3）检查电动机，查看连接线路顺序是否正确。4）检查电动机旋转方向。5）检查舵机行程，观察舵面是否处于水平面。任务准备1.无人机系统一套，包含飞行器、遥控器、地面站等。2.无人机系统说明书一份。3.工具箱一套，包含电路测试和机械安装工具。任务6无人机的无桨调试任务实施1）按照说明书要求组装好无人机系统，检查各连接件是否牢靠，各电气线路连接是否正确，如发现问题及时整改。2）无人机通电，遥控器通电，打开地面站软件。3）通电后检查无人机各指示灯是否正常，遥控器是否通电完成。4）利用遥控器和地面站测试无人机是否正常。任务6无人机的无桨调试检查评议任务6无人机的无桨调试知识拓展1.无桨调试的优势（1）安全性增强由于没有螺旋桨的高速旋转，调试过程中不会出现因螺旋桨与障碍物碰撞或操作失误导致的安全事故，大大降低了调试过程的风险，确保了操作人员的安全。（2）易于全面检测无人机系统在无桨状态下，可以更全面地检测无人机的其他组件和功能。（3）易于识别问题在没有螺旋桨的噪声和干扰下，无人机的问题更容易被识别，如传感器误差、控制系统故障等。这有助于更快速地定位和解决问题。（4）避免螺旋桨损耗在调试过程中，螺旋桨可能会因为与障碍物碰撞而受到损坏。2.无桨调试的考量因素（1）电动机性能验证由于没有螺旋桨负载，需要特别注意电动机在没有负载情况下的运行状态，确保电动机在没有螺旋桨的情况下仍能正常工作。任务6无人机的无桨调试（2）平衡与稳定性测试无桨调试时，无人机处于一个相对不稳定的状态，需要特别注意其在空中的平衡与稳定性。（3）传感器校准由于没有螺旋桨的转动，无人机的一些传感器（如IMU）可能需要进行额外的校准，以确保其准确性。（4）风力影响评估在室外进行无桨调试时，需要考虑风力对无人机的影响。（5）控制系统验证无桨调试时，无人机的飞控成为关键。（6）电池与能源管理测试在无桨状态下，无人机电池的放电电流可能会与有桨状态有所不同。（7）法律与合规性在进行无桨调试时，应确保所有的操作都符合相关的法律和规定。（8）记录与报告为了确保调试过程的可追溯性和准确性，所有的测试数据、结果和调整措施都应被详细记录并形成报告。任务小结课后训练单元2任务载荷调试单元2任务载荷调试单元2任务载荷调试【知识目标】1.了解物流无人机任务载荷的概念。2.掌握物流无人机任务载荷的种类。3.了解物流无人机任务载荷装配的概念。【技能目标】1.掌握物流无人机任务载荷的配置。2.掌握物流无人机任务载荷装配的要素。3.掌握运输配送设备的安装及任务载荷地面模拟运行测试。【素养目标】1.培养安全操作载荷设备的意识。2.培养认真细致的工作态度。任务1

物流无人机的作业要求与任务载荷配置任务描述任务分析相关知识1.任务载荷的概念2.常见物流无人机任务载荷的种类（1）云台在物流配送无人机中，特别是在配送之前，需要对航线进行规划，规划航线时就需要了解环境情况，有时候需要安装摄像设备采集环境信息。（2）航空照相机航空照相机是安装在无人机上从空中摄取地面目标的光学仪器，用于在无人机上对地面、空中进行摄影测量、侦察、射击训练、确定战果等。任务1

物流无人机的作业要求与任务载荷配置任务1

物流无人机的作业要求与任务载荷配置（3）激光雷达激光雷达（LightDetectionandRanging，LiDAR）是一种通过探测远距离目标的散射光特性来获取目标相关信息的光学遥感设备。任务1

物流无人机的作业要求与任务载荷配置（4）载荷箱载荷箱是物流无人机所需要的设备，安装在物流无人机的机架上。任务准备任务实施任务1

物流无人机的作业要求与任务载荷配置任务1

物流无人机的作业要求与任务载荷配置检查评议任务1

物流无人机的作业要求与任务载荷配置任务小结课后训练1.物流无人机的任务载荷包含哪些内容？2.激光雷达的作用是什么？在物流无人机系统中起什么作用？3.利用已有的配套无人机任务载荷，用自己的语言向朋友们介绍无人机任务载荷的种类和使用方法，最好经过多次的熟练操作，完成相关任务载荷的配套组合。任务2物流无人机任务载荷的装配任务描述任务分析相关知识1.任务载荷的重量控制2.重心位置3.计算装载重量和重心的方法任务准备1.物流无人机一台。2.不同的任务载荷数件。3.专用工具一套。任务2物流无人机任务载荷的装配任务实施1.还原机臂任务2物流无人机任务载荷的装配2.进行电池安装任务2物流无人机任务载荷的装配3.进行任务载荷安装任务2物流无人机任务载荷的装配任务2物流无人机任务载荷的装配检查评议任务2物流无人机任务载荷的装配知识拓展1.前飞情形2.风干扰情形任务2物流无人机任务载荷的装配任务小结课后训练任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行任务描述任务分析相关知识任务准备1.物流无人机系统。2.需要配送的货物。任务实施1.试飞前检查1）检查部件的衔接是否牢靠（检查螺旋桨和发动机是否安装正确和稳固，并确认正旋和反旋螺旋桨安装位置正确。任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行2）检查布线是否安全，机载设备是否工作正常。3）检查遥控器操控模式（美国手、日本手、中国手等）是否正确、信号连接是否正常、电量是否充足、各键位是否复位、天线位置是否合适等。4）检查地面通信、操作系统（地面站）工作是否正常。5）检查电池电量情况，以及GPS模块、加速器计、图传等的信号情况。6）检查环境情况。任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行2.遥控器和地面站配置（1）遥控器配置遥控器工作在2.4GHz频段，最大通信距离为1km。任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行（2）地面站配置任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行1）飞行地点与上一次飞行的地点不一致。2）飞行时飘移严重，如出现画圈。任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行3.空载试飞（1）试飞前的准备1）飞行器检查：确认飞行器各部件（如机翼、尾翼、起落架、旋翼等）安装牢固、无损坏，飞控（如飞控板、传感器、GPS模块等）连接正常、软件无异常，电池电量充足、符合飞行要求。2）场地与环境评估：选择开阔、无遮挡、无电磁干扰的试飞场地；评估天气条件，确保风速、能见度等满足试飞要求。3）安全准备：准备应急工具和设备，如灭火器、急救包等；设定安全观察员，负责监控试飞过程，确保安全。（2）试飞项目与内容1）垂直起降测试：测试飞行器从地面垂直起飞至一定高度再垂直降落的过程，用于评估飞行器在起降过程中的稳定性、姿态控制精度及响应时间。任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行2）定点悬停测试：在特定高度和位置使飞行器保持悬停状态，并记录悬停状态下飞行器的各项参数，如高度波动、姿态角变化等，用于测试飞行器的稳定性和抗干扰能力。3）动态控制测试：使飞行器进行前飞、侧飞、后飞及旋转等动态飞行动作，并通过调整PID控制参数，优化其飞行性能，用于测试飞行器的动态响应特性和控制精度。4）抗干扰测试：在飞行过程中模拟外部干扰（如风向突变、电磁干扰等），测试飞行器的抗干扰能力和稳定性。5）飞行数据记录与分析：使用数据记录设备（如数据记录仪、飞控内置的数据记录设备等）记录试飞过程中的各项参数，并对数据进行处理和分析，评估飞行器的性能表现，以便发现问题并进行优化。（3）注意事项1）安全第一：在整个试飞过程中，必须严格遵守安全操作规程，确保人员和设备的安全。2）合规性：确保试飞活动符合当地法律法规和航空管理部门的要求。任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行3）应急准备：制定应急预案，以应对试飞过程中可能出现的突发情况。4.负载地面试飞（1）试飞前的准备1）负载配置：根据测试需求，配置相应的负载设备，如电负载单元、引气负载设备等，确保负载设备安装牢固、连接可靠。2）飞行器检查：对飞行器进行全面检查，确认各部件安装正确，无损坏或松动现象。3）场地与环境：选择适合进行负载地面试飞的场地，确保场地开阔、无遮挡物，并符合安全要求。4）测试设备：准备必要的测试设备，如数据记录仪、传感器等，用于记录试飞过程中的各项参数。（2）试飞流程1）空载测试：在不携带任何负载的情况下测试飞行器的性能。2）逐级加载：在空载测试完成后，根据测试计划逐级增加负载。3）性能评估：在负载测试过程中，记录各项关键参数（如电压、电流、温度、输出功率等），并与任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行标准值或预期值进行对比分析，以评估飞行器或动力装置在不同负载下的性能表现（包括稳定性、控制精度、能耗等方面）。4）问题排查：如果发现飞行器或动力装置在负载测试过程中出现异常情况（如功率波动、过热等），应立即停止测试并进行问题排查，查明问题原因后采取相应的解决措施，确保飞行器或动力装置能够恢复正常运行。（3）注意事项1）安全第一：在进行负载地面试飞时，必须严格遵守安全操作规程和程序，确保人员和设备的安全。2）数据准确：测试过程中要准确记录各项参数和数据，避免漏记或误记现象的发生。3）设备保护：在测试过程中要注意保护飞行器或动力装置及其相关设备，避免其损坏或过度磨损；在加载和卸载过程中要轻柔操作，避免对设备造成冲击或振动。4）环境控制：为了获得更准确的测试结果，应尽可能控制试飞的环境条件（如温度、湿度等），以模拟实际飞行中的环境条件。任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行检查评议任务3物流无人机的飞行控制与任务载荷模拟运行任务小结课后训练1.实际操作无人机进行飞行测试，体验实际飞行中的感觉和问题。2.实际安装和调试任务载荷，进一步熟悉任务载荷的安装操作和功能。3.尝试不同的物流任务场景，练习应对不同场景问题的解决方案和技巧。单元3系统任务准备单元3系统任务准备单元3系统任务准备【知识目标】1.熟悉无人机飞行前系统准备的基本知识。2.熟悉地面站的功能。3.掌握应急预案的编制方法和编制思路，不断完善紧急情况的应急处理能力。【技能目标】1.能依据作业需求与选配的无人机系统，完成无人机运营与调度。2.能完成定位系统失效、动力失效等应急情况处置预案的设计与制定。3.能完成作业小组内其他无人机运行相关人员飞行准备工作的指挥。4.能完成飞行准备阶段内无人机平台、地面站检查测试情况的监控。【素养目标】1.培养认真仔细的工作作风。2.培养安全作业的职业意识。任务1物流无人机的运营与调度任务描述任务分析相关知识1.京东无人机运营平台APP2.无人机运营规范1）无人机起飞前须对机体进行全面的安全检查，保证无人机通信正常。2）货物摆放尽量保持重心在箱子中心位置。3）在无人机上装卸载荷箱请轻拿轻放。4）电池拆装须注意连接线的安装规范。5）起飞前确保收货地有人收货。任务1物流无人机的运营与调度6）接到收货人确认后，无人机方可起飞返航。7）无人机完成配送任务入库前须进行全面安全检查并保持机体清洁。8）无人机及相关配件入库后需摆放在固定位置。9）无人机须定期进行全面检修和保养。10）保持机库的清洁卫生，非配送站人员不得入内。任务准备1.装有无人机运营平台APP的计算机设备或移动设备。2.目标订单信息。3.无人机机型信息。任务实施1.登录APP任务1物流无人机的运营与调度2.运单服务（1）订单创建1）进入系统后，在首页找到“发货”，单击右上角的“+”创建订单，如图3-2所示。任务1物流无人机的运营与调度2）选择“航班”，在搜索框中输入航班名称，从查询结果的航班列中选择运单的航班，单击“确定”，如图3-3所示。任务1物流无人机的运营与调度（2）绑定无人机与订单依次单击“首页”“发货”“运单详情”，进入绑定页面，如图3-4所示。1）绑定无人机：单击“添加飞机”后通过扫描无人机上的二维码来绑定无人机。2）绑定订单：单击“添加订单”后通过扫描订单上的二维码来绑定订单。任务1物流无人机的运营与调度（3）飞行前检查在运单详情页面单击“检测无人机”，进入“飞机前检查”项判断，如图3-5所示，逐项判断无人机检查项。（4）提交订单如图3-6所示，单击“提交订单”，然后单击“确认起飞”，无人机状态为“飞行中”，运单状态为“派送中”。任务1物流无人机的运营与调度任务1物流无人机的运营与调度检查评议任务1物流无人机的运营与调度知识拓展1.电池的电压2.电芯的承受电压3.充电注意事项1）充电时的温度范围为5～45℃。2）充电电流不得超过规格书标识的最大电流，一般不得超过2C。3）存在鼓胀、变形、泄漏现象或电压低于3.2V的电池不可进行充电；室温下充电前电芯的温度不得超过40℃。4）充电的上限电压不得超过4.2V，充电时的温度不应高于45℃。5）建议选用正规厂家生产、质量可靠的充电器，电池组建议采用具有平衡功能的充电器，不可对两组或两组以上电池进行并联充电。任务1物流无人机的运营与调度4.放电注意事项1）放电时的温度范围为10～45℃。2）放电电流不得超过规格书标识的最大电流。3）存在鼓胀、变形、泄漏现象或压差≥100mV的电池不可进行放电。4）放电的下限电压不得低于3.2V，大电流放电后电池表面温度不应高于70℃。任务小结课后训练1.请简述无人机运营规范的具体要求。2.根据实际要求，实现无人机与订单的绑定。任务2物流无人机配送前的航线规划任务描述任务分析相关知识1.勘察人员能力要求1）具备可以评估无人机在某种地理环境下是否能够飞行的专业能力。2）具备信息采集整理能力（对航线周边环境进行数据采集、航拍勘察等）。2.航线勘察流程3.运营航线开设前的准备（1）开设要求1）距离民航机场大于30km（根据当地民航法律规范要求）。任务2物流无人机配送前的航线规划2）周边无禁飞区（军事管理区、重要战略设施区域等政治敏感区域）。3）存在符合规定的起降场地。4）避让人口密集区、建筑物密集区，避让气候、地形等其他因素对无人机飞行有影响的运营航线。5）存在一定的任务规划价值。（2）线上调研1）将规划区域的站点信息使用地图工具整理标注（推荐工具：Earth、Omap）。2）首先在卫星地图上进行第一次筛选，初步判断此站点是否符合空域申请标准。任务2物流无人机配送前的航线规划3）将符合空域申请标准的站点进行第二次筛选，筛选出符合无人机运营标准的站点：是否有条件规划安全的运营航线，是否在人口密集区或建筑物密集区，是否在无法飞跃的山区或高海拔落差的环境等。4）调查备选站点当地历史天气，把历史天气数据导出分析可运营的天数（影响要素包括是否雨天、风速大小等）。5）将二次筛选出的结果汇总作为可实地勘测站点，进行实地勘测。任务2物流无人机配送前的航线规划4.航线勘察管理（1）航线规划影响要素1）人文要素。2）道路要素。3）距离要素。4）工程要素。5）电磁要素。6）通信要素。7）政策要素。8）气候要素。9）任务要素。任务2物流无人机配送前的航线规划10）适宜作为航线的地形地貌：农田、河流、树林上方，海平面上方（有条件），乱石嶙峋的荒地上方，废弃工厂、矿场（有条件）上方。11）容易疏忽的不适宜的地形地貌：山谷上方（风口），常态4级风以上的海平面上方，淡水湖（大部分为候鸟栖息地），电厂、化工厂等的烟囱附近。（2）航点定义通常，抛货点都是不适合直线往返的，会有需要做一些避让的路径（如避开建筑物上空）。任务2物流无人机配送前的航线规划5.起降点要求1）起降点周边应选择在人口分布松散区，如果在人口密集区，应有至少一条可规划方向。2）周边电磁信号简单，尽量避开高压变电站、强磁环境，同时保证航线周边运营商基站分布合理。3）周边区域气象环境应尽量简单，气候变化规律，在风力、风向、湿度、温度等方面满足基本的运营条件。4）起降点之间地形变化尽量缓慢，地理高度落差小（经纬度、高度量化）。5）对于起降点场地，需至少有水泥硬度的落地场景，起降点周边30m半径内没有显著的高大建筑、树木及电线等电磁干扰源。6）起降点选择要与当地协调，特殊区域要考虑国家政策是否支持。7）根据实际物流订单任务，合理对起降点进行统筹规划。6.基站位置要求1）建筑物楼顶或周围及上方无遮挡的空地。任务2物流无人机配送前的航线规划2）基站位置固定，不可被触碰。3）在起飞点周围，方便架设使用。7.数据采集要求1）对起降点、备降点及周边环境拍照、录视频，并留存。2）对全程不安全影响因素进行标注。3）对经纬度、高度数据进行采集。4）对航线或沿途路线进行信号测试。5）对转折航点进行标注与地形勘察。6）对起降点、备降点、避让航点及全程GPS星数进行测试记录（可通过手机GPS工具箱或航拍无人机GPS星数界面截图、录屏等进行记录）。8.航线规划要求任务2物流无人机配送前的航线规划9.航线验证10.航线勘察报告要求任务准备1.硬件准备（1）环境类——风速计（特殊场景配备，如海岛）风速计是测量风速与风向的仪器。（2）装备类——勘察无人机勘察无人机（见图3-10）主要用于在航线勘察过程中，搭载相关传感器或相机，勘察预规划航线周边的环境状态。任务2物流无人机配送前的航线规划（3）装备类——航线规划设备航线规划设备的配置清单、接口说明和面板说明如图3-11～图3-13所示。任务2物流无人机配送前的航线规划2.软件准备（1）地图类——GoogleEarth

GoogleEarth拥有强大的地图数据分析能力。任务2物流无人机配送前的航线规划（2）地图类——Omap（手机版、PC版均可）Omap即奥维互动地图，它集成谷歌地图、卫星图、地形图、Bing卫星图、等高线地图、三维地图、全球地图离线下载、语音导航位置分享、记录轨迹、指南针等功能与一体，可进行距离测量、范围标注、可视化标注、获取经纬度及高度等功能。任务2物流无人机配送前的航线规划（3）电磁类——GPS工具箱GPS工具箱是一款比较专业的具有导航、定位、线路追踪等功能的手机软件，利用它可以方便地进行航线勘察、数据采集、位置标记等。（4）电磁类——4G路测软件4G路测软件主要用于测量周边环境中基站收发的信号质量，从而进行网络优化。任务2物流无人机配送前的航线规划任务实施1.确定订单信息2.确定起降点的位置3.收集配送航线上的相关信息1）空域信息集成：接入中国民航局等发布的空域数据、实时动态限制。2）航线自动规划：基于起点、终点、货物信息、实时空域状况、气象信息、无人机性能参数等，自动生成最优（或次优）航线。3）可设置需考虑的因素：需考虑的因素包括距离最短、时间最快、能耗最低、避开禁飞区/人口稠密区/敏感设施、符合飞行高度规定等。4）动态重规划：在飞行中实时监控飞行状态，如遇突发情况（新出现的障碍、临时空域管制、天气突变等），系统能快速计算并下发新的安全航线。任务2物流无人机配送前的航线规划5）冲突消解：管理同一空域内多架无人机的飞行，避免碰撞，确保间隔安全。6）与监管平台对接：符合中国民航局无人驾驶航空器空管信息服务系统（UTMISS）等的监管要求，实现飞行计划报备、动态监视。（1）航线规划航线分为机载航线与本地航线两种。任务2物流无人机配送前的航线规划（2）航线编辑如图3-18所示，在“默认工具”中选择“航线编辑”工具。1）航线高度、飞行速度、上升下降速度。2）机头方向。任务2物流无人机配送前的航线规划3）机头沿航线方向：勾选后，飞行器在飞向某航点时，机头会自动调整至朝向此航点。4）悬停时间与拐弯方式。5）循环航线：勾选后飞行器会执行循环操作。6）闭合航线：勾选后地面站会显示航线的闭合。7）上传航线：把本地航点上传至飞行器。8）删除所有航点。9）保存修改：修改本地航点的参数。注意：1）当设置闭合航线时，飞行器在执行完最后一个航点时会返回航点1重新继续执行航线，直至切出自驾模式才会停止航线飞行。2）当需要删除机载航线时，需要把本地航线删除，然后把空的航线上传，即可删除飞行器上的机载航线。任务2物流无人机配送前的航线规划1）航点列表：选择目标航点。2）航点的经度与纬度，飞行速度、高度。3）机头方向与机头沿航线方向。4）悬停时间与转弯方式。5）上传航线。6）删除航点：删除的是当前的目标航点。7）确认修改：修改本地航点的参数。“精准规划”选项卡（见图3-21）的作用是基于某个航点规划下一航点，可对以下项目进行设置：1）选择基准点。2）设置需要生成的航点距离基准点的距离。3）设置需要生成的航点与基准点在水平面上的夹角（夹角大小为0°～360°，沿顺时针方向递增，正北方向为0°或360°）。任务2物流无人机配送前的航线规划4）删除航点。5）创建航点：会自动生成在返航点上。任务2物流无人机配送前的航线规划（3）航线模板在“默认工具”中选择“航线模板”工具，如图3-22所示。“模板区域”选项卡（见图3-23）用于规划出航线生成的范围，可对以下项目进行设置：1）模板区域的横边长度。2）模板区域的竖边长度。3）区域角度：使区域沿顺时针方向旋转0°～360°。任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划4）创建模板：按照设置生成模板。5）保存航线：把当前飞行器航线保存到设备中。6）加载航线：把飞行器航线文件加载到地面站中。“模板选择”选项卡（见图3-24）用于设置模板类型与航线参数，可对以下项目进行设置：1）模板选择：模板分为弓形航线、圆形航线两种。2）航点数量。3）起始边：用于调整航线的起始位置。4）航线方向：用于修改航线的起始位置。5）区域角度：用于旋转航线以及模板区域，输入0°～360°，即从正北方向开始顺时针旋转相应角度。6）上传航线。7）删除所有航点。8）生成航线。任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划“飞行参数”选项卡（见图3-25）用于设置航点的参数，可对以下项目进行设置：1）高度、飞行速度、上升下降速度。2）机头方向与机头沿航线方向。3）悬停时间与拐弯方式。4）循环航线。5）闭合航线。6）上传航线。7）删除所有航点。8）生成航线。（4）上传航线航线规划完成后，单击“上传航线”就可以开始进行上传航线的步骤，如图3-26所示。任务2物流无人机配送前的航线规划（5）航点激活单击航线窗口上方的“家乡航点”后弹出“激活航点窗口”对话框，如图3-28所示，然后选择需要的航点（例如航点4），单击“激活”即可。（6）航点类型修改航点类型可以修改为普通航点或跳转航点，修改步骤如下：1）在下方显示栏选中需要修改的航点，如图3-29所示。2）单击右方信息栏的橙色部分，选择需要的航点类型。3）设置完成后单击“保存”。任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划4.参数设置1）连接飞行器时，单击左上角的“参数设置”即可进入图3-31所示的界面。任务2物流无人机配送前的航线规划2）在设置界面中单击下方的“参数设置”图标即可进入图3-32所示的界面。任务2物流无人机配送前的航线规划任务2物流无人机配送前的航线规划5.手动规划航线1）选择“任务规划”→“手动规划”，在地图上开始规划航点。2）规划完成后单击屏幕上方的“结束”。3）设定高度、速度、任务、模式等参数。4）航点属性设置完成后，可以进行航线保存或上传航点到飞控。任务2物流无人机配送前的航线规划检查评议任务2物流无人机配送前的航线规划知识拓展1.磁罗盘校准任务2物流无人机配送前的航线规划2.遥控器校准任务2物流无人机配送前的航线规划1）拨动通道5的开关可以切换无人机的不同飞行模式（见表3-4）。2）第6～12通道可自定义飞行模式，可设置的飞行模式见表3-5。任务2物流无人机配送前的航线规划3.电动机测试1）飞行器的电动机的转向及状态。任务2物流无人机配送前的航线规划2）桨翼安装是否有误。3）激活的电动机与实际转动的电动机是否一致。4）全部电动机的电调是否一致。4.传感器设置任务2物流无人机配送前的航线规划（1）加速度计校准加速度计校准前必须把飞控放在水平面上，若飞控已安装于飞行器上，则必须确保飞控安装的平面与飞行器放置的平面相互平行，满足以上条件后再进行加速度计校准。（2）IMU（飞控）位置设置实际量出飞控距离重心位置的距离，然后把距离输入至对应的位置，并且确保正负值设置无误。（3）GPS模块位置设置实际量出GPS模块距离重心位置的距离，然后把距离输入至对应的位置，并且确保正负值设置无误。5.配置更新任务2物流无人机配送前的航线规划任务小结课后训练1.在实施城市区域内规划物流无人机配送的航线时，不会影响其可行性的因素有哪些？2.实地勘察航线的主要目的是什么？并简要说明其重要性。任务3无人机飞行前的地面站测试任务描述任务分析相关知识1.地面站功能（1）飞行监控功能无人机通过无线数据传输链路，下传无人机当前的各状态信息。（2）地图导航功能根据无人机下传的经纬度信息，将无人机的飞行轨迹标注在电子地图上。（3）任务回放功能根据保存在数据库中的飞行数据，在任务结束后，使用回放功能可以详细地观察飞行过程的每一个细节，检查任务执行效果。（4）天线控制功能地面站实时监控天线的轴角，并能根据天线返回的信息对天线校零，使之能始终对准无人机，跟踪无人机飞行。任务3无人机飞行前的地面站测试2.地面站模块（1）导航数据库导航数据库是无人机地面站系统中极其重要的一部分，航点及航线信息、任务记录信息、系统配置信息、历次飞行数据等都保存在导航数据库中。（2）用户界面用户界面是地面控制人员与无人机交互的窗口。（3）地图导航模块地图导航模块是根据无人机下传的经纬度和高程信息，将无人机的当前位置标注在地图上，同时标注无人机的飞行轨迹。（4）串口通信模块串口通信模块采用第三方串口通信类。3.京东无人机地面站（1）启动软件要安装京东无人机地面站软件，操作系统须满足Windows7及以上版本（.NET4.5以上）。任务3无人机飞行前的地面站测试（2）地面站界面地面站界面首页如图3-40所示，主要包括机型配置、功能设置、任务规划、常用指令、航空仪表、作业管理、一键居中几部分。任务3无人机飞行前的地面站测试1）机型配置：设置飞行器机型、PID参数、遥控器校准、电动机检测等。2）功能设置：包括通信设置、版本设置、下载功能及搜索功能等。3）任务规划：包括手动规划、智能规划、区域规划、航线加载等航线编辑及规划命令。4）常用指令：包括校准指令、飞行指令和起飞指令等飞行操作命令。5）航空仪表：设置姿态仪表、飞行信息等窗口的关闭或开启。6）作业管理：从POS（定位测姿系统）读取位置和姿态数据；收集并处理飞行过程中的实时任务3无人机飞行前的地面站测试数据；通过数据回放功能实现航迹的精确还原与复现。7）一键居中：把无人机定位点居中到显示器中心。（3）仪表板仪表板显示的内容如图3-41所示。（4）校准功能京东无人机地面站还有水平校准和磁校准两种校准功能，具体校准方法如下：1）单击地面站的“磁校准”命令至LED灯变为绿色常亮。2）将飞行器水平端起顺时针旋转（见图3-42）至LED灯变为蓝色常亮。3）此时将飞行器机头朝上竖直旋转（见图3-43）至蓝灯熄灭。4）若蓝灯熄灭后变为红灯常亮，则表示磁校准失败，需重新通电重做磁校准。5）如果提示灯正常闪烁则表示校准成功。然后切断电源，重新给飞控供电。任务3无人机飞行前的地面站测试任务3无人机飞行前的地面站测试（5）起飞指令起飞指令如图3-44所示，各指令的功能如下：任务3无人机飞行前的地面站测试4.一键操控界面任务3无人机飞行前的地面站测试任务3无人机飞行前的地面站测试1）在虚拟手柄关闭的情况下，飞行器都处于遥控器控制的状态下；当虚拟手柄打开时，则为地面站控制。2）当需要恢复成遥控器控制时，关闭虚拟手柄或者切换到其他飞行模式即可。3）使用遥控器直接获取控制时，请确保油门处于正确位置。4）若通信质量较差，可能会出现接管延时，应采取相应措施应对。5）工作人员时刻注意飞行器状态，预测到有危险情况时，请尽量提前接管。6）遥控器切换至高度保持模式后，应等飞行器悬停稳定后再操控飞行器。任务3无人机飞行前的地面站测试5.解锁起飞任务3无人机飞行前的地面站测试6.降落锁定任务3无人机飞行前的地面站测试任务准备1.默认设置任务3无人机飞行前的地面站测试2.感度设置任务3无人机飞行前的地面站测试任务实施1.地面站运行及参数设置（1）地面站运行地面站软件使用压缩包的方式发布，使用时只需将压缩包解压缩至目标文件夹即可。任务3无人机飞行前的地面站测试1）账号登录需要注册账户。2）本地登录无须填写账号，以不连接云管理服务的状态直接进入地面站。（2）参数设置未连接飞行器时，在设置界面中单击“参数设置”即可进入参数设置界面，如图3-53所示。（3）地面站许可证添加未连接飞行器时，在设置界面中单击“许可证管理”即可进入图3-54所示的界面，可以单击右下的“增加许可证文件”来添加许可证文件，也可以用鼠标直接把许可证文件拖动到该界面区域进行添加。任务3无人机飞行前的地面站测试任务3无人机飞行前的地面站测试（4）固件更新未连接飞行器时，在设置界面中单击“固件更新”即可进入固件更新界面，然后按提示进行操作即可，更新完成界面如图3-55所示。任务3无人机飞行前的地面站测试2.飞行器连接任务3无人机飞行前的地面站测试3.物流无人机地面站测试1）双击计算机桌面上的“FinixViewGE”图标打开地面站，如图3-57所示。任务3无人机飞行前的地面站测试2）连接飞行器。①飞控通电。②单击“通信设置”，出现图3-58所示对话框。③选择“网络通信”。④填写每架无人机航灯对应的端口号。端口号设置完成后，关闭“通信设置”对话框。⑤单击“连接”，出现“连接成功”提示框后，单击“确定”，如图3-59所示。⑥此时即可观察无人机实时状态数据显示。任务3无人机飞行前的地面站测试3）信息检查（见图3-60）。4）单击“设置”，设置报警电压，如图3-61所示。5）单击图3-62中的“语音报警”选项卡，设置相关内容。6）单击“地图海拔”，设置高度补偿值，如图3-63所示。任务3无人机飞行前的地面站测试7）将光标放在地图上，按住左键移动鼠标可以水平移动地图；将光标放在地图上，单击后，按住鼠标滚轮移动鼠标可以转动地图查看立体地图，如图3-64所示。任务3无人机飞行前的地面站测试任务3无人机飞行前的地面站测试8）单击“航迹设置”，弹出“航线编辑”对话框，单击“加载”即可加载已保存的航线，如图3-65所示。9）选择已保存的航线，如图3-66所示，单击“打开”进行加载。任务3无人机飞行前的地面站测试10）上传航线，如图3-67所示。①检查加载出的航点信息和航线，确认无误后单击“上传”。②观看地面站界面右下方显示的上传状态，如果出现“飞控航点数N发送成功”的提示（N为要发送的航点数），说明航线已上传成功；如果出现“飞控航点数发送失败”，需重新单击“上传”。任务3无人机飞行前的地面站测试11）航线上传完成后，驾驶员检查无人机是否正常，地面站操作员检查无人机返回的状态信息是否正常。任务3无人机飞行前的地面站测试检查评议任务3无人机飞行前的地面站测试任务小结课后训练任务4无人机应急预案的制作任务描述任务分析相关知识1.应急预案制作原则1）以保障人员安全为第一原则。2）作业过程中尽可能使用自主飞行模式，在无法使用自主飞行的情况下，采用手动飞行模式。3）出现紧急情况时，按照制作的应急预案进行作业，如遇特殊情况无法按照预案进行作业，驾驶员可根据现场实际情况紧急处理。2.突发事件等级1）危急。2）紧急。任务4无人机应急预案的制作3）其他。3.常见无人机突发事件等级判定及处理方式（见表3-7）4.应急返航点设置任务4无人机应急预案的制作任务准备1.物流运输的起降点。2.地面站计算机。3.物流无人机配送应急预案。4.物流无人机（已携带货物载荷）。任务实施1.物流运输的起降点准备1）地形扫描：使用激光雷达扫描起降点周围50m半径区域，生成三维高程模型（坡度小于或等于8°为合格）。2）空域合规确认：在地面站标注禁飞区/限高区（如高压线、学校）。3）应急通道设置：规划两条人员进出通道（宽度≥3m）。任务4无人机应急预案的制作2.无人机检查与环境评估（见表3-8）任务4无人机应急预案的制作3.航线与返航点规划1）使用智能算法规划航线。2）地理标签要求：每个返航点标注经纬度和现场照片；主航线上的应急备用点数量为每10km不少于2个。4.应急预案制作1）突发事件等级判定：危急（风速≥12m/s）。2）处置流程：立即切换手动模式，启动抗风算法（姿态补偿+降功率），就近降落在3号应急备用点上。3）人员分工：驾驶员负责操控无人机迫降，地勤人员负责疏散着陆区无关人员，指挥人员负责联系气象局获取实时风场。任务4无人机应急预案的制作检查评议任务4无人机应急预案的制作任务小结课后训练单元4无人机视距内飞行基础单元4无人机视距内飞行基础单元4无人机视距内飞行基础【知识目标】【技能目标】1.能安全操纵姿态模式下的物流无人机视距内起降。2.能安全稳定地操纵姿态模式下的物流无人机视距内定高定点悬停。3.能安全稳定地操纵姿态模式下的物流无人机在视距内至少八个方位悬停。【素养目标】1.培养认真仔细的工作作风。2.培养安全作业的职业意识。任务1姿态模式下物流无人机视距内起降任务描述任务分析相关知识1.升力产生的原因任务1姿态模式下物流无人机视距内起降2.无人机的飞行原理（1）固定翼无人机的飞行原理固定翼无人机需要靠螺旋桨或者涡轮发动机产生的推力作为向前飞行的动力，通过调整机体的形状（最大限度地发挥升力，最小限度地抑制阻力），使机翼与空气产生相对运动，凭借空气经过机翼表面来形成足够的上升气流。任务1姿态模式下物流无人机视距内起降（2）旋翼无人机的飞行原理旋翼无人机的飞行原理与直升机有些类似，如图4-5所示。任务1姿态模式下物流无人机视距内起降3.返航模式1）GPS信号良好。2）正确记录最近的返航点。3）飞行前设置合理的失控返航高度。4）返航过程中，要适时控制航向或切换手动模式。任务准备任务实施1.多旋翼无人机的起降操作1）通过遥控器上的拨杆切换飞行模式，由GPS模式切换至姿态模式（SE杆从中间挡位向下拨动至最下挡位）。2）将多旋翼无人机放置在平整无杂草的地面上，作为起飞点。起飞点周围应无杂物、无高大建筑物任务1姿态模式下物流无人机视距内起降或障碍物、远离人群。3）遥控器左手摇杆拨至右下角，右手摇杆拨至左下角，保持3～5s解锁。4）降落时，通过操控俯仰摇杆和横滚摇杆来控制多旋翼无人机选择一个合适的降落点。5）选好降落点后，操控油门摇杆轻轻向下拉，并同时观察多旋翼无人机的下降速度，调节手上的力度。任务1姿态模式下物流无人机视距内起降2.固定翼无人机的起降操作1）无人机通电，遥控器打开，将遥控器平放于小腹前方，遥控器左手摇杆拨至右下角，右手摇杆拨至左下角，保持3～5s解锁。2）待无人机旋翼开始旋转，并达到起飞转速，将右手总距杆缓慢推至中立位偏上；左手摇杆向右轻拨抵消起飞时主旋翼产生的反扭力。3）保持无人机1.5m高度，使用俯仰摇杆、横滚摇杆将姿态修正，保持悬停状态，为降落做准备。4）将总距杆下拉至中立位偏下处，同时将无人机姿态修平，方向修正。注意俯仰、横滚不要带杆，避免发生事故。5）无人机起落架接地瞬间，总距杆拉至最低位，保持3～5s，旋翼停止旋转后松手，避免复飞出现事故。任务1姿态模式下物流无人机视距内起降检查评议任务1姿态模式下物流无人机视距内起降问题管理1）起飞点周围应无杂物、无高大建筑物或障碍物、远离人群，以避免炸机。2）俯仰、横滚不要带杆，避免发生事故。任务小结课后训练1.简述旋翼无人机的飞行原理。2.物流无人机在视距内起降时，驾驶员应注意哪些关键因素以确保起降的安全和成功？任务2物流无人机视距内悬停任务描述任务分析相关知识1.无人机悬停1）姿态控制：无人机悬停时，需要精确控制其俯仰、横滚和偏航三个方向的姿态角，确保机体稳定不晃动。这要求飞控具备较高的响应速度和准确性。2）高度维持：通过调整旋翼的升力，无人机能够保持在指定的高度上。3）位置锁定：在GPS信号良好的情况下，无人机可以利用GPS模块实现位置的精确锁定，即使在轻微的风力干扰下也能保持悬停位置基本不变。4）动力分配：对于多旋翼无人机而言，合理的动力分配是实现稳定悬停的关键。任务2物流无人机视距内悬停2.4个舵面的含义1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行器绕自身纵轴旋转。2）升降舵控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴旋转。3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。4）方向舵控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴旋转。任务准备任务实施1.对尾45°悬停1）保持无人机对尾悬停1min，悬停的过程中要保持无人机的位置尽量不产生移动，悬停过程中着重体会摇杆的操作方式。2）在保持无人机位置不变的情况下，向左操作方向舵，原地慢速旋转45°。任务2物流无人机视距内悬停3）无人机旋转至对尾45°姿态，在目标点上方悬停5s。4）在小舵量操作无人机对尾悬停的基础上，加入方向舵操作，慢慢地按逆时针方向旋转45°。2.对头悬停1）保持无人机对尾45°姿态悬停5s。2）操作无人机按逆时针方向慢速旋转至对头姿态。3）无人机保持目标点上方对头姿态悬停5s。任务2物流无人机视距内悬停检查评议任务2物流无人机视距内悬停问题管理1）飞行训练的时候，正确的学习方法是把练习重点集中在建立一个稳定不变的操作模式上。2）造成无人机控制困难的另一个公认的原因是平时大撒把，不握着摇杆，需要的时候再“仓促”地去攥摇杆。3）操作者可以手里