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第七章机械的运转及其速度波动的调节§7-1概述1.研究内容在外力作用下机械的真实运动规律；机械运转的速度波动及其调节方法。它们是高速、重载、高精度和高自动化机械的重要问题之一。2.研究目的对机构进行精确的运动分析和力分析；控制机械运转的速度波动在许可范围之内，减小运动副中的动压力和由此产生的机械振动。3.机械运转的三个阶段（1）起动时期（驱动力功=消耗功+动能）（2）稳定时期

1）周期变速稳定运动——主轴的转速周期性变化

2）等变稳定运动——主轴的转速恒定

（在一个周期内）（3）停车时期§7-2机械的运动方程式1.一般表达式对于曲柄滑块机构，根据动能方程可以得到其运动方程：（1）对于一般的单自由度机构，其运动方程的通式：2.等效动力学模型将（1）式改写为：

（2）并令:

分别称为等效转动惯量和等效力矩。因此式（2）可以表示为：其中1构件称为等效构件。等效构件也可为移动构件，如取滑块3为等效构件，同理可以得到等效质量和等效力

综上所述:取回转件为等效构件时,等效动力学参数的一般计算公式为取移动件为等效构件时,等效动力学参数的一般计算公式为3.运动方程式如果取回转件为等效构件:由于,即展开得式中所以力矩形式的机械运动方程为动能形式的机械运动方程为同理可以得到力和动能形式的机械运动方程§7-3机械运动方程的求解1.等效动力学参数为位置的函数能量形式的运动方程为解得可进一步得到角速度关于时间的变化规律。由于变化并积分，即等效构件的角加速度为§7-4周期性的速度波动及其调节1.产生影响速度波动的原因等效构件的驱动力功和阻力功分别为，动能增量为

2.周期性速度波动的调节（1）速度不均匀系数等效构件在一个周期内的平均角速度为在实际工程中，可近似为算数平均值其中即为额定转速。这样，速度波动的程度可以用速度不均匀系数表示一般情况下，应使所设计的机械的速度不均匀速度不超过允许值，即满足周期性速度波动调节的方法是安装一个具有很大转动惯量的回转件——飞轮。（2）飞轮转动惯量的确定1）飞轮调速的基本原理如果等效转动惯量近似为常量，则由此得到加飞轮后2）飞轮转动惯量的近似计算由于如果，可以忽略不计即§7-5非周期性的速度波动及其调节调节方法：使用调速器本章小结:1.深刻理解等效动力学模型的概念；2.掌握等效动力参数（质量，力；转动惯量和

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