工件斜面搬运-实操训练指导书

工件斜面搬运-实操训练指导书任务描述在工业生产中采用工业机器人搬运可大幅度提高生产效率，节省劳动力成本，提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。本项目以完成多个工件的斜面搬运为目标，熟练掌握机器人FOR循环、WHILE指令等流程控制指令的使用方法，完成程序的创建、编辑和调试运行，实现工件的搬运过程。如图1所示为工件斜面搬运的工作站。图1准备工作1.生成工作站：下载压缩文件“工件斜面搬运虚拟仿真实训包.zip”,通过工业机器人仿真软件RobotStudio6.08打开解压包“XiemianBanyun.rspag”，加载到RobotStudio6.08软件中，并生成工作站。在加载过程中，如出现图2所示界面。单击“确定按钮”，选择库文件“吸盘.rslib”,即可生成如图1所示的工作站。图22.吸盘夹具信号的配置：本次任务需要调用I/0控制指令来控制机器人吸盘工具的动作。吸盘夹具信号在工作站中已设定完成，吸盘动作控制信号为“D652_10_DO2”，并在事件管理器进行了设置。在编辑程序时，可直接使用。图3任务实施1.工件坐标系的标定如图4所示工件斜面搬运的工件坐标系方向及工件偏移数值。标定工件坐标系的方法如下（由于三维建模测量误差，与实物工件偏移数值有所不同）。图4标定工件坐标系需使用的带有尖点工具。本任务中将吸盘从机器人法兰盘上拆除，从基本菜单导入模型库-用户库中，选择工具“MyNewTool”的工具安装到法兰盘上，如图5所示。（b）图5用“三点法”标定工件坐标系。其中设定X1点，确定工件坐标系的原点；设定X2点，X1、X2确定工件坐标X轴的正方向；设定Y1点，Y1确定工件坐标Y轴的正方向。手动操作移动机器人到点X1 、X2和Y1的位置，并修改点的位置。具体操作过程如下①在“控制器”菜单中，打开虚拟示教器。单击使能键“Enable”，给示教器上电，并旋转钥匙至手动限速位置，如图6所示。图6②在手动操作界面选择“工件坐标系”，新建名为“banyun_wobj”工件坐标系，如图7所示。完成搬运的工件坐标系的创建。图7③选择新建工件坐标系“banyun_wobj”，单击“编辑-定义”，用户方法选择三点法。如图8所示。图8④手动操作移动机器人到点X1 、X2和Y1的位置，并示教修改点的位置，如图9所示，单击“确定”，完成工件坐标系的创建。图9⑤在手动操作界面，选择新建的工件坐标系，在新建的工件坐标下，完成程序的创建，如图10所示。图102.工具对准工件坐标系①在手动操纵中，单击“对准”，选择与当前选定工具对准的坐标系为“工件坐标系”，按住“开始对准”，此时工具垂直于工件坐标系，方便示教点。图11②将工具“MyNewTool”从机器人法兰盘上拆除，并将其删除，将“吸盘工具”安装到机器人法兰盘上。图12图13③在手动操纵中，单击“对准”，选择与当前选定工具对准的坐标系为“工件坐标系”，按住“开始对准”，此时工具垂直于工件坐标系，方便示教点。3.程序编写①根据机器人的运行轨迹可确定其运动所需的示教点，如图14所示。图14②在程序数据中，新建robtarget型数据“banyun_home”和“by_qu_1”，并示教其位置。如图15和图16所示。图15图16③程序编写。在程序编辑器中，输入程序。如图17所示。图17详细程序代码如图18所示。图18注意事项：—注意转弯区数据的设置—延时指令的使用4.仿真测试①在RobotStudio中，为保证虚拟示教器中的数据与工作站数据一致，需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，则需要执行“同步到VC”；反之则需要执行“同步到工作站”。图19②在软件主界面中，选择“RIPAD”，找到主程序“main”,查看内容。图20③在“仿真”功能选项卡下单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，选择程序“main”为进入点，如图21所示。图21④将工作站制作成exe可执行文件，在“仿真”功能选项卡中单击“播放”，选择“录制视图”如