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某AGV车载控制系统的硬件设计分析案例某AGV车载控制系统的硬件设计分析案例 11.1系统硬件总体结构 11.2主控最小系统电路 21.3循迹导航模块 31.4驱动控制模块 51.4称重模块 61.5安全避障模块 8AGV车载控制系统硬件结构如图1.1所示，主要由主控制器、红外导航传感器、HX711称重模块、速度检测模块、TB6612FNG驱动控制模块组成。AGV硬件设计总体框图如图1.1所示TFT液晶显示屏AGV控制器HX711称重模块TB6612FNG驱动控通过前几章的内容，我们选定单片机作为AGV的控制方式，同时选用资源令的接收和控制相关指令动作的完成；红外循迹模块选用的是4路循迹，即有四来识别标志点，完成定位功能；控制开关由3个按键组成，其中按键UP和按键DOWN是用来选择速度档位的，而确认按键是用来确定速度档位和开启小车运本设计的主控制器选择的是ST公司的STM32F103RCT6,该芯片的最小系从而使系统完成复位的手动复位，如下图1.2所示为复位电路，其中电容C5的RR16用8M外部晶振，其能与STM32内部的PLL锁相环配合使用，使单片机的系统时钟达到STM32允许的最高频率72M,晶振电路如图1.3所示20PF卤598Vref3红外传感器循迹原理如图1.5所示：的光很少。但照在白色物体上，由于白色物体对光的吸收能力弱，反射的光较多。从而当红外二极管发出的光照射在不同颜色的物体上时，接收管接受的红图1.6轨道图示面贴上黑色胶带，红外对管对准黑线两侧(稍留间隙),当检测到白色时说明小车沿线行驶，检测到黑色是说明小车偏离黑线，则需要纠正位置，轨道如图1.6数转换器(AD转换器)将接收管得到的红外光强度模拟数据转换为数字数据，由0和1来表示，用这种方法来确定轨迹则至少要用到两个红外传感器，将两个下图1.7所示：DN本次设计采用的驱动控制模块是TB6612FNG¹8,TB6612FNG是一款新型直流电机驱动器件，具有大电流MOSFT-H桥结构，双通道输出，能够独立双向控制2个直流电机，能够实现多种运动姿态。并且其集成度高，对车体的占用空别如表1.1和表1.2所示。引脚驱动电压输入端(4.5~10V)逻辑电平输入端(2.7~5.5V)电源地端正常工作/待机状态控制输入端1路电机电机控制模式输入端电机驱动输出端电机控制模式输入端电机驱动输出端输出HHHLL制动LHHHLHLHLHLL制动HLHHHL正转HLLHLL制动LLHHL本次设计采用的称重模块是由电阻式压力传感器和HX711A图1.8电阻应变片受力图芯片内提供的稳压电源可以直接向外部传感器和芯片内的A/D转换器提供上电自动复位功能简化了开机的初始化过程。HX711芯片封装及引脚说明如图一种(其他避障传感器有超声波传感器、激光避障传感器等),具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物(信号输出接

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