CN113651059B 异常处理方法、装置、物料传输系统和机器人 （原力聚合(重庆)机器人科技有限公司）

US2019257719A1,2019.08.22人2在执行所述物料传输任务的过程中对多种异常情况进行检测，其中，所述异常情况包括：物料机器人与料台对接时所处的所述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置，所述绝对投料位置表征所所述投料位置信息用于指示所述物料机器人与料台对接的位置，传所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中对应的位置坐标在有效在所述物料机器人的导航地图中能够查找到与所述投料位置信所述投料位置信息指示在所述导航地图中与所述物料机器人对接的对确定所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中检测所述位置坐标所表征的位置与所述绝对投料位置之间的距离误差是否在有效范在所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标上未检测到在所述导航地图中检测到所述标记物信息之后，利用所述在检测到所述相对位置信息之后，确定获取所述相对位置信所述相对位置信息所指示的相对距离未在有效距离3若在所述传送机构运行过程中检测到出现任一异常运送情况，相对投料位置处于无效范围内；所述相对投料位置表征所述6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述异常情况包括已运送的物料总量异在检测到所述物料总量与待传输的物料数量不一致时，判定未正常完成所述运送任统计导致出现所述异常情况的至少一个异常原因，并对所述异常检测模块，用于在执行所述物料传输任务的过程中对多种异常情况进其中，所述异常情况包括：物料机器人与料台对接时所处的所述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置，所述绝对投料位置表征所所述投料位置信息用于指示所述物料机器人与料台对接的位置，所述传送机456[0012]可选地，所述异常情况还包括所述物料机器人与所述料投料位置处于无效范围内；所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位7处理指令用于指示所述服务端基于所述处理手段以及所述标签管理未下达的物料传输任算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的8此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因[0031]相关技术中，存在由于物料机器人与料台之间的动作不一致导致物料掉落的问执行物料传输任务的过程中在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情9物料机器人与料台对接时所处的实际投料位置与物料传输指令所指示的投料位置信息不台工作异常的信息以及在传送机构运行过程中出现异常运送情况等实质上可能使物料掉[0040]物料机器人在执行物料传输任务的过程中，可以检测是否出现任意一种异常情[0046]上述步骤201的实现过程以及取得的技术效果可以与图1所示实施例中的步骤101述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置；所述绝对投料位置表征所述物料[0057]若物料机器人检测到自身与料台对接时所处的实际投料位置与投料位置信息不息例如可以视为获取到的投料位置信息中包含有用于指示物料机器人与料台成功对接的[0066]条件2，所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中对应的位置坐标在有[0068]条件3，在所述物料机器人的导航地图中能够查找到与所述投料位置信息对应的[0070]条件4，所述投料位置信息指示在所述导航地图中与所述物料机器人对接的对象[0072]如果确定出投料位置信息指示在导航地图中与物料机器人对接的对象不为料台[0077]首先，确定所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐范围例如可以包括预先设置的1厘米、2厘米等实质上可以不影响物料机器人与料台对接，[0081]如果检测到位置坐标所表征的位置与绝对投料位置之间的距离误差没有在有效[0084]情况1，在所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标能够在导航地图中查找到与该位置坐标相对应的标记物信息。标记物例如可以包括二维戳与当前时间戳之间的时间差值不在有效时的有效时间范围例如可以包括20毫秒、100毫秒等实质上可以将检测到的相对位置信息视停止情况可以与上述步骤的停止情况1至停止情况4中的任意一种相同或相似，此处不赘实时检测是否接收到了料台发送的急停信息。当物料机器人接收到料台发送的急停信息示实施例或者图2所示实施例中的异常处理方法还可以包括以下检测物料数量是否异常的对应，能够执行图1方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描置和/或相对投料位置；所述绝对投料位置表征所述物料机器人通过自身定位得到的投料[0150]可选地，所述检测模块302进一步用于检测所述投料位置信息是否同时满足以下[0154]可选地，所述异常情况还包括所述物料机器人与所述料块303进一步用于：若接收到料台发送的料台工作异常信息时，停止执行所述物料传输任[0162]本申请实施例还提供一种用于执行异常处理方法的机器人，所述机器人可以包[0168]再者