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文档简介

机电设备PLC控制与调试设计存放电动机外壳的自动化立体仓库系统的硬件结构复习如何利用博途软件组态项目？

任务布置

工件垂直叠放在三层料仓中，机械手抓通过步进电机上下移动，在移动到合适位置时伸出气缸伸出，然后气动手指夹紧，再向上移动机械手抓将物料抬升到合适高度，以便于物料离开料仓。物料抬升到合适高度时，机械手抓缩回并旋转，然后步进电机开始移动以便于机械手抓能到达合适高度用于将物料放置到分拣模块上。分析立体工作单元的硬件结构及工作过程。

表5-2立体仓库模块装置侧的接线端口信号端子的分配

输入端口输入输出端口端子号设备符号信号线端子号设备符号信号线1SC1Y轴原点13B1伸出到位2SC2Y轴上限位23B2缩回到位3SC3Y轴下限位34B夹紧检测41B1X轴左限位4SQ限位开关常闭51B2X轴右限位51Y手抓旋转阀62B1左旋到位62Y手抓伸出阀72B2右旋到位73Y手抓夹紧阀80V电源84Y气动滑台阀924V电源90V电源DB2端子排DB3端子排

表5-3立体仓库模块PLC的I/O信号表

输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号来源序号PLC输出点信号名称信号来源1I1.1Y轴原点

装置侧1Q0.2脉冲

PLC侧2I1.2Y轴上限位2Q0.3方向3I1.3Y轴下限位3Q2.0手抓旋转阀4I1.4X轴左限位4Q2.1手抓伸出阀5I1.5X轴右限位5Q2.2手抓夹紧阀6I2.0左旋到位6Q2.3气动滑台阀7I2.1右旋到位78I2.2伸出到位

89I2.3缩回到位910I2.4夹紧检测1011I5.2限位开关常闭1112I4.5启动按钮

按钮/指示灯模块12Q4.1黄色指示灯按钮/指示灯模块13I4.6停止按钮13Q4.2绿色指示灯14I4.7复位按钮14Q4.3红色指示灯15I5.0转换开关15Q4.4蜂鸣器16I5.1急停按钮16

第2步：上升到夹件位，上升到位后，（判断是否滑动：如1.3.5，不动，直接进入下一步，如2.4.6，滑动到后下位）伸出手爪，伸出到位后，夹紧手爪，夹紧到位后，进入下一步；

第3步：上升至提件位，到位后缩回，缩回到位后，右旋，右旋到位后，伸出手爪，伸出到位后，下一步；立体仓库自动取件工作过程分析：第0步：在初始位置时（滑台前限位，手爪缩回，手爪松开，左旋到位），按下启动按钮，进入下一步；第1步：回原点，回原点后进入下一步；第4步：下降至放件位，到位后松开手爪，松开到位后，延时

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