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文档简介

机电设备PLC控制与调试设计自动化立体仓库机械手手动控制程序（按钮控制）导入1.主题讨论：立体仓库单元的核心结构——步进电动机2.讨论：立体仓库单元的工作过程：第2步：上升到夹件位，上升到位后，（判断是否滑动：如1.3.5，不动，直接进入下一步，如2.4.6，滑动到后下位）伸出手爪，伸出到位后，夹紧手爪，夹紧到位后，进入下一步；

第3步：上升至提件位，到位后缩回，缩回到位后，右旋，右旋到位后，伸出手爪，伸出到位后，下一步；第0步：在初始位置时（滑台前限位，手爪缩回，手爪松开，左旋到位），按下启动按钮，进入下一步；第1步：回原点，回原点后进入下一步；第4步：下降至放件位，到位后松开手爪，松开到位后，延时0.5s，缩回，缩回到位后，左旋，左旋到位后，回到第0步。

任务布置

设计自动化立体仓库机械手手动控制程序（按钮控制）按下启动按钮，电动机正转，按下停止按钮，电动机反转，按下复位按钮，复位错误确认。

学习目标

知识了解创建运动控制轴的组态方法理解各运动控制指令的功能技能利用运动控制指令实现同步电动机的回原点、点动、绝对运动完成自动化立体仓库机械手手动控制PLC程序设计态度培养学生探求事物本质、严谨认真的科学精神培养学生的逻辑思维能力、理解能力与系统分析能力新知讲解

新知讲解

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新知讲解

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任务实施1

分组任务：完成轴的组态设计任务实施2

分组任务：完成轴的调试

随堂测验：（1）选出轴启用指令；（2）选出轴暂停指令；（3）选出轴错误确认指令；（4）选出轴点动控制指令；新知讲解

MC_PowerMC_HaltMC_ResetMC_MoveJog

采用“3+1”的编程架构3：MC_Power（运动控制使能块）、MC_Reset（确认错误指令块）、MC_Halt（停止轴指令块）；1：MC_Home（回参考点指令块）、MC_MoveAbsolute（绝对位移指令块）、MC_MoveRelative（相对位移指令块）、MC_MoveVelocity（目标转速运动指令块）、MC_MoveJog（点动指令块）、MC_ReadParam（读取工艺对象参数）等指令任选其一。新知讲解

任务实施设计自动化立体仓库机械手手动控制程序（按钮控制）按下启动按钮，电动机正转，按下停止按钮，电动机反转，按下复位按钮，复位错误确认。启动按钮的地址：I4.5，停止按钮的地址：I4.6，复位按钮的地址：I4.7。总结本节课的重点内容：运动轴的组态方法本节课的难点内容：利用运动指令实现步进电动机的点动控制的编程方法测验写出轴启动、暂停、错误确认、点动的指令名称MC_Power（轴启动）、

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