任务3.3 MDC调测和维护工具-MViz-学生手册

任务3.3MDC调测和维护工具-MViz学生手册④成功后就可以在3D区域正常显示激光雷达的点云数据。如下图3-3-6所示：图3-3-6Lidar数据可视化开发者发送及可视化数据为方便开发者在自己的算法应用中发送可视化数据，MViz提供了与ROS类似的API接口进行数据发送，开发者需要添加调用viz_lib的代码发送可视化数据，来降低学习的成本。如图3-3-7所示，是一份使用viz_lib接口的示例代码：图3-3-7viz_lib接口示例代码引入viz_lib的头文件publish.h；调用Connect接口，这个接口就会初始化资源并且发起连接；构造发布者，发送数据前需要实例化一个对应数据类型的Publisher（示例代码以Maker为例），并填写Topic的名称（示例是mock_marker)；构造自己想要发布的可视化数据，示例构造了maker数据，通过publish接口进行发布；应用退出前，调用Close接口，断开服务端的连接，释放资源。图像感知结果可视化1）障碍物感知结果可视化为了开发者能够调测障碍物感知算法，MViz支持障碍物检测框可视化。首先在MDC上使用camera_mviz转发Camera的H.265数据到MViz显示,并开发独立的AP应用,接收障碍物感知应用的输出,构造ObjectArray结构体,并调用viz-lib的Publish接口发送。在MViz上:①在MViz的MDCVision插件中,展开Image后订阅Camera数据;②勾选Objects;③展开Objects后,选择障碍物数据对应的Topic;④检测框的颜色、类别文字等可展开DisplayEffects进行配置;⑤在视频窗口中查看检测框和图像的叠加效果。如下图3-3-8所示：图3-3-8障碍物检测框可视化2）交通灯感知结果可视化为了开发者能够调测交通灯感知算法，MViz支持交通灯检测框可视化。首先在MDC上使用camera_mviz转发CameraH.265数据到MViz显示，并开发独立的AP应用，接收障碍物感知应用的输出，构造ImageRectangleArray结构体，并调用viz-lib的Publish接口发送。在MViz上：①在MViz的MDCVision插件中，展开Image后订阅Camera数据；②勾选TrafficLights;③展开TrafficLights后，选择障碍物数据对应的Topic;④检测框的颜色、类别文字等可展开DisplayEffects进行配置；⑤在视频窗口中查看检测框和图像的叠加效果。如下图3-3-9所示：图3-3-9交通灯检测框可视化3）车道线感知结果可视化为了开发者能够调测车道线感知算法，MViz支持车道线可视化。首先在MDC上，使用camera_mviz转发CameraH.265数据到MViz显示，并开发独立的AP应用，接收障碍物感知应用的输出，构造ImageLineArray结构体，并调用viz-lib的Publish接口发送。在MViz上：①在MViz的MDCVision插件中，展开Image后订阅Camera数据；②勾选RoadLines;③展开RoadLines后，选择障碍物数据对应的Topic;④检测框的颜色、类别文字等可展开DisplayEffects进行配置；⑤在视频窗口中查看检测框和图像的叠加效果。如下图3-3-10所示：图3-3-10车道线可视化4）Freespace感知结果可视化为了开发者能够调测Freespace感知算法，MViz支持Freespace可视化。首先在MDC上，使用camera_mviz转发CameraH.265数据到MViz显示，并开发独立的AP应用，接收障碍物感知应用的输出，构造ImageFreespace结构体，并调用viz-lib的Publish接口发送。在MViz上：①在MViz的MDCVision插件中，展开Image后订阅Camera数据；②勾选Freespace;③展开Freespace后，选择障碍物数据对应的Topic;④检测框的颜色、类别文字等可展开DisplayEffects进行配置；⑤在视频窗口中查看检测框和图像的叠加效果。如下图3-3-11所示：图3-3-11Freespace可视化激光点云感知结果可视化为了开发者能够调测激光雷达障碍物感知算法，MViz支持点云感知障碍物可视化。首先在MDC上，使用lidar_mviz转发Lidar数据到MViz,并使用PointCloud2插件显示，并开发独立的AP应用，接收点云障碍物检测数据，中构造ObjectArray结构体(表示障碍物坐标部分的字段与图像中的障碍物检测框不同)，并调用viz-lib的Publish接口发送。在MViz上：①在MWiz的ObjectArray插件中订阅3D障碍物数据；②3D障碍物的长方体、多边形边框、速度箭头和物体信息文字等内容均可在配置界面勾选是否显示；③类型文字、3D障碍物的颜色等可展开ClassificationSetting中配置修改；④在3D窗口中查看3D障碍物显示效果。如下图3-3-12所示：图3-3-12点云感知障碍物可视化地图可视化为了能够调测规控算法，MViz支持地图数据可视化。首先在MDC上：读取并解析地图数据，将地图数据的车道线的坐标赋值到Marker中，Marker的type字段赋值为LINE_STRIP,将多条车道线组合为MarkerArray后，调用viz-lib的Publish接口发布数据；实现途经点/终点坐标接收和地图刷新的回调函数以及发送地图偏移量(CoordsOffset)。在MViz上：①添加并展开RobotModel;②在RobotModel的RobotDescription处填写car_full,显示轿车模型；③加载MarkerArray插件订阅地图数据；④使用MVizTool栏中的途经点、终点坐标选取功能在地图上选取途经点、终点，选取后，坐标数据将下发到MDC上，由回调函数接收；⑤地图、自车、途经点和终点在3D区域的呈现效果。如下图3-3-13所示：图3-3-13地图数据可视化车辆/道路/导航等数据可视化MViz支持如下五组可视化元素，用于规控类应用的可视化调试：1）车辆状态；2）车控指令；3）道路信息；4）定位信息和交通标志信息；5）导航场景和关键障碍物数据。1）车辆状态可视化，如下图3-3-14所示：图3-3-14车辆状态车控指令可视化，如下图3-3-15所示：图3-3-15车控指令道路信息可视化，如下图3-3-16所示：图3-3-16道路信息定位信息和交通标志信息可视化，如下图3-3-17所示图3-3-17定位信息和交通标志信息导航场景和关键障碍物数据可视化，如下图3-3-18所示：图3-3-18导航场景和关键障碍物数据标定数据可视化为了开发者能够可视化Lidar和Camera的标定数据，MViz支持标定数据可视化。首先在MDC上，使用lidar_mviz和camera_mviz转发Lidar和Camera数据到MViz显示，开发独立的AP应用，构造TF数据发送Lidar相对于自车的标定参数，构造Cameralnfo数据发送Camera的内参数据。在MViz上：①使用MDCVision插件订阅图像数据；②使用PointCloud2插件订阅点云数据；③使用Camera插件订阅图像数据；④在Camera窗口中查看图像和点云叠加效果。如下图3-3-19所示：图3-3-19标定数据可视化自定义可视化插件加载为了开发者能够集成自己开发的RViz插件到MViz中使用。MViz提供了mviz_devel_kitAPI接口，使用户可通过viz-lib在MDC应用和上位机的RViz之间传输自定义ROS数据。使用