任务3.6 传感器数据可视化-课件

主讲老师：李锋传感器数据可视化项目3：MDC调测和维护任务3.6《车载计算平台技术与应用》目录任务导入AssignmentINTRO学习目标LearningobjectivesCONTENTS0102知识准备Backgroundknowledge03任务实施Assignmentimplement课堂总结Classroomsummary040605课堂小测ClassroomquizzPART01任务导入AssignmentINTRO任务导入摄像头在自动驾驶中起着至关重要的作用，它通过实时的图像处理和分析，为车辆提供必要的环境感知和决策支持，从而确保行车安全和效率。假如你是某自动驾驶企业的一名自动驾驶研发工程师，该如何利用摄像头开展实时感知的工作呢？摄像头实时感知PART02学习目标Learningobjectives学习目标素质目标通过数据可视化案例，引导学生思考技术应用如何服务于社会公共利益；了解摄像头接口和摄像头配置，培养学生严谨的学习态度。能力目标能够独立安装摄像头并使用[A40]；能够实现摄像头实时感知[A41]。知识目标描述摄像头接口知识[K48]；总结摄像头配置及操作[K49]。PART03知识准备Backgroundknowledge一、视频接口MDC610视频接口MDC610提供4×4个视频接口，共

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个Block（模块）。A、B、C以及D1和D2为视频输入接口，D3、D4为视频输出接口。一、视频接口视频数据传输所用LVDS（低电压差分信号）是一种高速串行接口，适用于视频、音频和控制信号的RawData（原始数据）的传输。MDC610视频接口拓扑须知：禁止在设备带电的状态下插拔摄像头，否则可能损坏硬件。视频输入：支持最多4路4k@30Hz和10路2k@30Hz摄像头接入二、摄像头配置用户需要根据接入Camera的信息修改配置文件，其中包括Camera型号、视频输出帧率、slot编号、视频输出分辨率等。1.配置说明参数名称数据类型是否必选参数说明slotIdstring是端口名称，与Camera接口示意图一一对应cameraModulestring是Camera型号名称instanceIduint是YUV视频流输出通道IDfovuint否Camera的fov设置，需要符合模组的fov取值范围，带ISP的模组可以不设置fpsuint是Camera输出的帧率，表示每秒帧数二、摄像头配置其中要更改的是“slotId”,“cameraModule”,“instanceId”对应的3项，其他选项默认。1.配置说明配置文件示例二、摄像头配置通过编写或修改Json文件使Camera基础配置生效，操作步骤：1）修改“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/conf”目录下的配置文件userConf.json。2.配置操作修改userConf.json文件二、摄像头配置2）根据Camera的硬件连接情况，参考配置文件说明修改配置文件示例或新建配置文件，配置文件内容需要与连接情况一致，否则可能会有无码流异常。3）进入“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/bin”目录下，执行如下命令解析加载配置参数：./camera_tool2.配置操作执行命令二、摄像头配置4）解析完成后，如果验证无误，则回显。2.配置操作回显界面二、摄像头配置5）如果解析过程中发现错误，会上报错误码，根据错误码解析确定原因并进行修改。若显示“Connectedcamerasexceedthespecifications.”，表示配置文件内容超过接入规格要求，可能导致性能风险。2.配置操作错误码说明0x001没有找到报错信息中提及的文件。0x002解析json文件的格式错误，打印信息会指示具体的错误行。0x003报错信息中指定的json文件为空。0x004参数缺失，报错信息中会列出缺失的参数。0x005指定slotId存在非法字段。0x006存在参数类型不匹配错误。0x007slotId设置错误。二、摄像头配置5）如果解析过程中发现错误，会上报错误码，根据错误码解析确定原因并进行修改。2.配置操作错误码说明0x101指定slotId模组名错误。0x103slotId模组接入配置错误。0x201指定slotId对应的res设置错误。0x202指定slotId对应的fov设置错误。0x203指定slotId对应的fps设置错误。0x204配置文件中slotId重复。0x205指定slotId对应的instanceId设置错误。二、摄像头配置5）如果解析过程中发现错误，会上报错误码，根据错误码解析确定原因并进行修改。2.配置操作错误码说明0x206配置文件中instanceId重复。0x207单个四合一摄像头接口至多装载两个高分辨率Camera（>1920x1080）。0x209指定slotId对应的畸变矫正参数设置错误。0x20A指定slotId对应的palette参数设置错误。0x301配置文件保存失败，需重启设备解决。二、摄像头配置6）执行命令reboot重启MDC，使配置文件生效。2.配置操作重启MDC思政专栏在中国，数据可视化已经广泛应用于各个领域，并产生了诸多具有代表性的案例。近年来，中国城市化进程不断加速，城市面临着交通拥堵、环境污染等众多挑战。数据可视化被广泛应用于智慧城市规划中，帮助城市管理者更好地理解和解决这些问题。智慧城市大数据看板数据可视化助力城市发展思政专栏在2018年度，深圳交警将进一步推动微治堵工作向纵深迈进。通过开发引入滴滴大数据城市治堵平台，推动微治堵工作系统化、数据化、模块化，做到可复制、可推广、可输出，将城市拥堵治理工作提升到新高度。各辖区交警大队拥堵指数于去年相比，罗湖、盐田、福田、龙华、南山、大鹏、东部、蛇口港大队辖区同比去年均有所下降，罗湖大队同比下降4.07%，效果最为明显。深圳交通流量数据可视化数据可视化助力城市发展PART04Assignmentimplement任务实施一、摄像头数据可视化1.启动MViz1）双击MDC_Application_Visualizer-Ubuntu20-3.0.002文件包，在出现的选项中选择在终端打开。打开文件包一、摄像头数据可视化1.启动MViz2）点击鼠标右键，点击打开终端。打开终端后运行./run.py的命令启动MViz。启动MViz一、摄像头数据可视化1.启动MViz3）启动后Mviz画面。Mviz画面一、摄像头数据可视化2.启动摄像头1）双击打开MDC_Development_Studio-3.0Ubuntu20文件夹,双击打开软件mdc_development_studio。打开文件夹打开软件一、摄像头数据可视化2.启动摄像头2）选中test-cam_mviz工程包，点击上方小齿轮形状按钮，进入调试配置界面。进入调试配置一、摄像头数据可视化2.启动摄像头3）其中具体调试配置项包括：Executable（执行文件）：loacation（定位应用）；Connetion（连接设备）：RemoteHost；RemoteAbsoluteFilePathforMDCApplication（MDC的远程绝对路径）：/home/mdc/wks/location。配置完成后点击Applyandclose按键，完成调试配置。进入调试配置一、摄像头数据可视化2.启动摄像头4）点击左上角绿色运行按钮，终端显示连接成功即可。运行工程包二、摄像头数据录制及回播1.新建录制包存放文件夹1) 在ubuntu界面桌面，右键鼠标，选择新建文件夹，并命名为“rosbag”。新建rosbag文件夹二、摄像头数据录制及回播1.新建录制包存放文件夹2) 打开新建好的rosbag文件夹中，右键鼠标打开终端框。打开终端框二、摄像头数据录制及回播2.录制摄像头bag包1) 输入命令，录制摄像头bag数据包。录制摄像头bag包二、摄像头数据录制及回播2.录制摄像头bag包2) 运行指令后，系统会自动录制摄像头bag包，可通过键盘“ctrl+c”停止录制，停止录制后，可通过文件夹查看录制好的数据包文件。录制好的数据包二、摄像头数据录制及回播1) 在终端框中输入命令，播放摄像头bag数据包运行命令后，按空格键可以控制播放/暂停包的播放3.播放摄像头bag包播放bag包二、摄像头数据录制及回播2) 重新打开Mviz软件，可以看到当前Topic输出的话题信息为正在播放的bag包可视化数据。3.播放摄像头bag包可视化显示播放的bag包画面PART05Classroomquizz课堂小测课堂小测1)四合一摄像头接口B+C支持（）。(单选)A) 6路1920x1080@30Hz或8路1920x1080@20HzB) 6路1920x1080@20Hz或8路1920x1080@20HzC) 6路1920x1080@30Hz或8路1920x1080@30HzD) 6路1920x1080@20Hz或8路1920x1080@30HzA2)摄像头配置操作中进入“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/bin”目录下，执行（）命令解析加载配置参数。。（单选）A) ./camera_tool/B) ./cameratoolC) ./camera_toolD) /camera_toolC课堂小测3)在进行摄像头配置时，用户需要根据接入Camera的信息修改配置文件，其中要修改的项是（）。(多选)A) "slotId"B)"fov"C) "cameraModule"D)"instanceId"