汽车基础环境部件及标定 18

激光雷达的故障诊断与排除主讲老师：XXX项目5：激光雷达的装调与故障诊断01学习情境LearningSituation02学习目标LearningObjectives03资料收集Backgroundknowledge06课堂总结Summary目录05实施作业Assignmentimplement04思政专栏IdeologicalandPoliticalColumn学习情境LearningSituationPART01学习情境你在调试激光雷达的过程中，发现获取不到激光雷达的点云信息，你怀疑激光雷达出现了故障。这时你需要结合激光雷达常见故障及原因，对其进行故障检测及排除。激光雷达学习目标LearningObjectivesPART02学习目标素养目标1.培养社会责任感与团队协作意识。2.激发学生积极学习汽车新技术、新工艺，适应行业发展需求。3.教育学生具备快速适应变化的能力。1.能列举激光雷达的常见故障及原因；2.能解释激光雷达相关配置信息；3.能归纳激光雷达故障检诊的方法及流程。知识目标能力目标1.能独立完成激光雷达的故障诊断与处理。资料收集DataCollectionPART03一、激光雷达常见故障类型激光雷达常见的故障类型：二、激光雷达测试孔激光雷达测试孔的位置与说明：设备IP地址UDP设备包端口号UDP数据包端口号雷达192.168.1.20023682369电脑192.168.1.10223692368窗体上面部分为激光雷达参数设置部分。下面部分为激光雷达实时状态信息栏，根据激光雷达定时发出的DIFOP状态包，显示激光雷达当前的状态信息。三、激光雷达配置信息激光雷达默认配置的相关IP和端口号设备信息介绍思政专栏PART04IdeologicalandPoliticalColumn思政专栏一径科技有限公司自2017年成立以来，始终秉持强烈的社会责任感，致力于为自动驾驶领域提供顶尖激光雷达解决方案。公司由清华大学电子系校友组建，锚定全球自动驾驶市场，推动技术与产品创新。凭借国内首条自建车规级激光雷达产线，一径科技实现年产能3万+且持续扩容，严格把控生产质量，满足车企及相关企业需求，带动上下游产业链发展。同时，公司与上汽大通、Mobileye等企业深度合作，定制化开发激光雷达产品，分享技术经验，助力合作伙伴提升竞争力。一径科技不仅推动了自动驾驶技术的进步，更为社会的安全出行和智能交通发展贡献了重要力量，彰显了企业的社会责任与担当。社会责任与团队协作：产业联动，一径科技领航自动驾驶生态建设高分辨率激光雷达成就全息路口实施作业AssignmentimplementPART05一、实施准备（1）防护用品：工作服、安全帽、工作手套。（2）台架总成：实训平台。（3）工具、设备：数字万用表。（4）辅助材料：绝缘垫、无纺布。实训平台1.工具和设备准备一、实施准备（1）打开数字万用表电源，检查电量是否足够；（2）将档位调至蜂鸣档，短接红黑表笔，检查数字万用表是否正常。短接红黑表笔2.数字万用表检查二、激光雷达的故障现象和确认（1）接通实训平台电源，开启实训平台电源开关。（2）确认以下现象：1）查看接线盒的指示灯是否亮起。2）打开激光雷达测试软件，单击“Lidar”按钮，在弹出的传感器配置界面中选择“LSC16-1”，单击“OK”按钮。查看界面有无点云数据显示。3）在激光雷达测试软件中查看是否可以获取激光雷达配置信息。三维点云数据1.故障现象本节任务是在实训平台供电、激光雷达与接线盒之间的线束连接、激光雷达与接线盒自身硬件都正常的情况下，再进行故障排除，因此在故障排除过程中只需考虑电源故障和通信故障。在进行故障诊断之前先设置故障（这一步由老师来操作）二、激光雷达的故障现象和确认使用智能网联汽车三维数字化仿真教学软件读取故障码，单击“故障诊断”模块，再单击“刷新”图标可以读到故障码。读取故障码2.故障确认三、激光雷达的电源故障诊断与排除将数字万用表调至直流电压档，通过测量电源正极输入端与负极输出端之间的电压、电源正极输出端与负极输入端之间的电压，找出故障原因。1.电源故障检诊序号红表笔黑表笔电压故障原因故障现象1正极输入端负极输出端供电电压（12V）电源正极断路1.接线盒指示灯不亮2.测试软件无点云3.获取不到设备信息正极输出端负极输入端0V2正极输入端负极输出端0V电源负极断路正极输出端负极输入端供电电压（12V）三、激光雷达的电源故障诊断与排除（1）使用Wireshark抓取激光雷达数据1）网络抓包工具Wireshark的图标，首先双击启动Wireshark。2.通信故障检诊网络抓包工具三、激光雷达的电源故障诊断与排除（1）使用Wireshark抓取激光雷达数据2）左图为Wireshark的主界面，界面中显示了当前可使用的接口。想要捕获数据包，必须选择一个接口，表示捕获该接口上的数据包。双击选择地址为192.168.1.102的以太网接口（鼠标放置对应接口处，会弹出接口地址信息）。2.通信故障检诊Wireshark的主界面网络信息三、激光雷达的电源故障诊断与排除（2）通信故障检诊2.通信故障检诊故障现象故障原因排故方法消障方法①接线盒指示灯亮起②测试软件无点云③获取不到设备信息电脑IP不正确使用网络抓包工具Wireshark获取目标IP地址修改电脑IP地址①接线盒指示灯亮起②测试软件有点云③获取不到设备信息电脑设备端口号不正确找到目标设备端口号修改电脑的设备端口号①接线盒指示灯亮起②测试软件无点云③可以获取设备信息电脑数据端口号不正确找到目标数据端口号修改电脑的数据端口号三、激光雷达的电源故障诊断与排除（2）通信故障检诊获取目标IP地址的方法：2.通信故障检诊电脑IP不正确出现的现象三、激光雷达的电源故障诊断与排除（2）通信故障检诊查找设备端口号的方法：2.通信故障检诊查找设备端口号的方法三、激光雷达的电源故障诊断与排除（2）通信故障检诊查找设备端口号的方法：2.通信故障检诊查找数据端口号的方法（1）学生正确找到故障并能正确描述故障现象和故障原因，则由老师在智能网联汽车三维数字化仿真教学软件中清除故障码，否则让学生继续查找问题。（2）清除故障码后，由学生重新读取故障码，确认是否清除故障码。（3）消除故障确认：1）接线盒的指示灯亮起。2）打开激光雷达测试软件，单击“Lidar”按钮，在弹出的传感器配置界面中选择“LSC16-1”，单击“OK”按钮。界面有点云数据显示。3）在激光雷达测试软件中可以获取激光雷达配置信息。三种情况