项目五任务3：线控制动系统通信协议测试-学生工作页

任务5.3线控制动系统通信协议测试-学生工作页姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务当你坐在汽车驾驶座上，手握方向盘，眼前的路况如同一幅画卷展开。但你是否想过？车辆是如何保证安全和稳定性的呢？靠的是线控制动系统，线控制动系统通过一系列精密的通信协议确保车辆在你的控制下运行平稳。线控制动系统从航空技术领域引入，在线控底盘技术中是难度最高的，但也是最关键的技术，线控制动系统掌控着自动驾驶的底盘安全性和稳定控制。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要到现场完成低速无人物流车线控制动系统的调试工作，你应该如何完成任务呢?提示：此次任务我们将模拟不同驾驶场景和车辆状态，通过发送和接收各种指令和数据包，来检验通信协议在不同情况下的表现。提示：此次任务我们将模拟不同驾驶场景和车辆状态，通过发送和接收各种指令和数据包，来检验通信协议在不同情况下的表现。二、收集信息1．线控制动系统和自动驾驶控制器之间的接口信号要求（1）控制接口信号要求序号信号内容信号采集精度单位1减速度/制动踏板开度/速度2--3--4--（2）反馈接口信号要求序号信号内容信号采集精度单位1车速信号2轮速信号3减速度信号2．线控制动系统的CAN报文通信协议CAN报文通信协议格式为格式编码，帧格式为，周期为，波特率为。（1）CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文协议报文ID字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0油门使能/////Bit1Bit2转向使能/////Bit3Bit4Bit5转向标定(零点标定)/////Bit6Bit7预留/////Byte1Bit0-Bit7Byte2Bit0-Bit7Byte3Bit0-Bit7期望转向角度高字节/////Byte4Bit0-Bit7期望转向角度低字节/////Byte5Bit0-Bit7Byte6Bit0-Bit1转向灯控制/////Bit2-Bit3Bit4Bit5-Bit7预留/////Byte7Bit0-Bit1期望档位/////Bit2-Bit7预留/////（2）CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议报文ID字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0实际转向控制模式/////Bit1实际左转向灯/////Bit2实际右转向灯/////Bit3-Bit4Bit5-Bit6Bit7Byte1Bit0-Bit7实际转向角度高字节/////Byte2Bit0-Bit7实际转向角度低字节/////Byte3Bit0-Bit7实际车速/////Byte4Bit0-Bit7Byte5Bit0-Bit7预留/////Byte6Bit0CAN0接收PC0x501报文超时Bit1CAN0接收RMC0x201报文超时Bit2CAN1接收RMC0x301报文超时Bit3CAN1接收RMC0x302报文超时Bit4CAN1接收RMC0x303报文超时Bit5CAN1接收EBS0x289报文超时Bit6CAN1接收EPS0x18f报文超时Bit7CAN2接收BMS0x18ff28f4报文超时Byte7Bit0CAN1接收MOTO310报文超时Bit1CAN1接收MOTO311报文超时Bit2转向自检失败Bit3制动自检失败Bit4自检超时10s仍未成功Bit5CAN1接收MOTO312报文超时Bit6-Bit7预留/////三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时四、操作实施1．实施准备作业内容作业项目作业示范检查设备£穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上£检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常£用千斤顶举升线控底盘后轮£检查测试电脑外观是否正常£连接CAN分析仪外观是否正常无破损连接设备£连接CAN分析仪£接入CAN分析仪终端电阻启动设备£启动车辆£启动遥控器£进入遥控驾驶模式£启动测试电脑2．线控驱动通信协议可视化测试作业内容作业项目作业示范启动连接上位机£打开上位机£连接上位机£启动CAN进入自动驾驶模式£切换为控制模式£进入自动驾驶模式可视化测试£挡位反馈测试£油门反馈测试£刹车反馈测试£实际车速测试£通讯超时测试£ID号为0x502的反馈报文测试£其他测试£关闭上位机ID为0x502的报文解析ID为0x502的报文字节数据解析Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte73．线控制动通信协议CAN报文测试任务要求：设置电机控制模式为，行驶方向为，期望刹车压力为bar。CAN测试软件向CDC发送的驱动控制报文计算字节计算数据Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7作业内容作业项目作业示范启动CAN测试软件£打开CAN测试软件£添加设备£进入GCANTools主界面发送报文发送方式选择，帧类型选择，帧格式选择，帧ID输入，数据输入________________，发送次数输入，每次发送间隔输入ms。£成功发送报文解析CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文£捕捉ID为0x502的报文£解析ID为0x502的报文£关闭CAN测试软件ID为0x502的报文解析ID为0x502的报文字节数据解析Byte0（根据实际读取的报文填写）Byte1（根据实际读取的报文填写）Byte2（根据实际读取的报文填写）Byte3（根据实际读取的报文填写）Byte4（根据实际读取的报文填写）Byte5（根据实际读取的报文填写）Byte6（根据实际读取的报文填写）Byte7（根据实际读取的报文填写）4．系统复原作业内容作业项目作业示范系统复原£关闭测试电脑电源£关闭线控底盘电源£关闭遥控器£拆卸并整理CAN分析仪及其连接线£卸下千斤顶5．整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁£使用干净无纺布清洁线束两端插接口和线束表面£使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域£清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置£卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：线控制动系统的接口要求客观评价2知识点二：CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文协议客观评价3知识点三：CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（502）客观评价4知识点四：CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（503）客观评价5技能点一：正确完成线控制动通信协议可视化测试客观评价6技能点二：正确完成ID为0x502的报文解析主观评价7技能点三：正确完成CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文计算主观评价8作业前准备主观评价96S管理主观评价六、总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£线控制动通信协议可视化测试；£ID为0x501的报文计算；£ID为0x502的报文解析；£CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文计算。2.不足之处在哪方面？£线控制动通信协议可视化测试；£