任务3.5 线控驱动系统标定功能开发-学生工作页答案

任务3.5线控驱动系统标定功能开发-学生工作页姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务在自动驾驶技术的快速发展中，线控驱动系统标定扮演着关键的角色。准确的标定有利于自动驾驶系统对车辆进行精确的控制，使得车辆在不同的道路条件下能够以最佳的方式行驶和停车，这不仅可以提高驾驶的舒适性和稳定性，还能够提高自动驾驶系统的执行效率和行车安全性。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要对线控驱动系统进行标定功能开发，你应该如何完成这项任务?提示：此次任务我们将通过编写线控驱动速度控制模式闭环标定、限制速度标定的程序，完成线控驱动系统标定功能的开发，并对标定后的结果进行验证。提示：此次任务我们将通过编写线控驱动速度控制模式闭环标定、限制速度标定的程序，完成线控驱动系统标定功能的开发，并对标定后的结果进行验证。二、收集信息1．描述线控驱动系统标定的定义。线控驱动系统标定，也叫车辆动力学纵向标定，是指通过准确测量和校准车辆的动力学参数，以确定车辆在纵向上的行为特性和响应。标定的作用是确保自动驾驶系统能够准确地控制车辆的加速、制动和保持速度等行为，通过准确标定车辆的动力学参数，自动驾驶系统能够更好地掌握车辆的物理特性，提供更加平稳和舒适的自动驾驶体验，同时最大程度地保证行车安全。实际标定中，一般以车辆油门、刹车的标定来代指线控驱动系统标定。2．简述线控驱动系统标定的意义。（1）提高自动驾驶体验。（2）提升行车安全性（3）适应不同驾驶场景3．分析线控驱动系统标定的原理。自动驾驶系统中，由控制器给出的纵向控制命令为预期加速度，此时本车速度已知，通过已知速度、预期加速度数值查找标定表中对应的油门、刹车控制命令，从而给出实际控制命令。故标定的最终目的是需要得到一张当前车速、预期加速度与刹车、油门控制命令的映射关系表。标定表是提供一个描述车辆速度、油门/刹车开合度、加速度之间的映射表。自动驾驶系统判断依据是根据标定表判断和预估采取刹车或油门。加速度与油门/刹车的关系，加速度为正值，需要油门完成正值加速度；加速度为负值，需要刹车完成负值加速度。不同的车，标定表是不同的。三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时1实施准备：检查设备，连接设备，启动设备线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，BDM下载器，千斤顶连接CAN分析仪，注意是将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道3分钟2线控驱动系统标定功能开发实施：启动连接上位机，进入自动驾驶模式，标定前测试，编写标定程序，固件烧入，在线查看驱动标定参数，标定后测试线控底盘，测试电脑，上位机，“FreescaleCodewarrior”软件注意正确编写代码；在“UpdateRate”窗口中，需将数值改为1，否则显示的变量值不是实时更新30分钟4系统复原，整理清洁线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，BDM下载器，千斤顶须先关闭线控底盘电源，才能关闭遥控器2分钟5检查评价，总结反思检查与评分表，总结反思表注意评价的客观性，注意进行深刻反思5分钟四、操作实施1．实施准备作业内容作业项目作业示范检查设备R穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上R检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常R用千斤顶举升线控底盘后轮R检查测试电脑外观是否正常R检查CAN分析仪外观是否正常无破损R检查BDM下载器外观是否正常无破损连接设备R连接CAN分析仪R连接BDM下载器启动设备R启动车辆R启动遥控器R进入遥控驾驶模式R启动测试电脑2．线控驱动系统标定功能开发实施任务要求（根据教师布置的实际任务要求填写）例如：标定转矩模式为运动模式，且运动模式下的最高车速为15km\h。作业内容作业项目作业示范启动连接上位机R打开设备R启动CANR打开上位机进入自动驾驶模式R切换控制模式R进入自动驾驶模式标定前测试R选择“D”挡选择步长为100。R增大油门开度实际车速数据为10（根据实际情况填写）。编写标定程序R打开代码文件文件名为drive_Calibration.c。R编写代码，初始化变量R编写代码，定义SpeedWorkingMode的函数R编写代码，定义SetSpeedModel的函数R编写代码，定义setLowSpeed的函数R编写代码，定义setMiddleSpeed的函数R编写代码，定义setHighSpeed的函数R编写代码，初始化函数R保存代码文件固件烧入R双击打开“program.mcp”R单击“Debug”R在弹窗中，单击“OK”R单击“运行”按扭在线查看驱动标定参数R双击“Data:1”R右键单击空白区域，选择“OpenModules”。R选择“drive_Calibration.c”文件R右键单击空白区域，选择“mode”，再选择“periodical”R在弹窗中，将数值改为1，再单击“OK”sign3的值为0（根据实际情况填写）SpeedModel的值为2（根据实际情况填写）highSpeed的值为15（根据实际情况填写）middleSpeed的值为6（根据实际情况填写）lowSpeed的值为3（根据实际情况填写）标定后测试R重新进入上位机并进入自动驾驶模式R选择“油门使能”“档位使能”和“转矩模式”R选择“D”挡选择步长为100。R增大油门开度实际车速数据为15（根据实际情况填写）。3．系统复原作业内容作业项目作业示范系统复原R关闭上位机软件和“FreescaleCodewarrior”软件R关闭测试电脑电源R关闭线控底盘电源R关闭遥控器R拆卸并整理CAN分析仪及其连接线R拆卸并整理BDM下载器R安装VCU底板并固定好VCUR卸下千斤顶4．整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁R使用干净无纺布清洁线束两端插接口和线束表面R使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域R清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置R卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：线控驱动系统标定的定义客观评价2知识点二：线控驱动系统标定的意义客观评价3知识点三：线控驱动系统标定的原理客观评价4技能点一：正确完成标定前的测试主观评价5技能点二：正确完成标定程序的编写主观评价6技能点三：正确完成固件烧入主观评价7技能点四：正确完成在线查看驱动标定参数主观评价8技能点五：正确完成标定后的测试主观评价9作业前准备主观评价106S管理主观评价六、总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£标定前的测试；£标定程序的编写；£固件烧入；£在线查看驱动标定参数；£标定后的测试。