项目六任务3：智慧场景下的线控底盘应用开发-学生工作页（答案）

任务6.3智慧场景下的线控底盘应用开发-学生工作页姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务想象一下，你置身于一个拥有智能感知和自动化控制的工厂车间。机器在节奏鲜明的运转中，但是这一切看似毫不费力，因为这些机器的底盘正被一种新型的线控技术所驱动。这不再是传统的控制方式，而是一种集智慧和灵活性于一身的创新应用。在这个场景中，线控底盘应用的开发成为了焦点。这项技术不仅仅是简单地控制机器的移动，而是通过智能化的算法和传感器，使得机器能够更加智能地感知周围环境，并做出相应的反应。而你，作为这个领域的一名开发者，将扮演着重要的角色。你将与工程师团队紧密合作，利用最新的技术和算法，设计出更加智能和可靠的线控底盘应用。提示：此次任务我们将通过VMwareWorkstation搭建Ubuntu虚拟机，并在虚拟机中完成线控底盘的应用开发，实现对线控底盘的实时控制与可视化。提示：此次任务我们将通过VMwareWorkstation搭建Ubuntu虚拟机，并在虚拟机中完成线控底盘的应用开发，实现对线控底盘的实时控制与可视化。二、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时1实施准备：检查设备，连接设备，启动设备线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，千斤顶连接CAN分析仪，注意是将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道3分钟2ROS系统安装：安装ROS系统并进行验证测试电脑安装完成后运行turtle插件和rviz进行验证15分钟3编译底盘驱动，可视化地图和底盘控制三个功能包，并实现线控底盘可视化控制开发任务线控底盘，测试电脑成功编译功能包并且完成可视化开发任务10分钟4完成线控底盘修改控制字符任务线控底盘，测试电脑成功编译功能包并且完成底盘修改控制字符任务10分钟5系统复原，整理清洁线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，千斤顶须先关闭线控底盘电源，才能关闭遥控器2分钟6检查评价，总结反思检查与评分表，总结反思表注意评价的客观性，注意进行深刻反思5分钟三、操作实施1．实施准备作业内容作业项目作业示范检查设备R穿戴好工作手套，将工具设备等摆放在工位上R检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常R用千斤顶举升线控底盘后轮R检查测试电脑外观是否正常R连接CAN分析仪外观是否正常无破损连接设备R连接CAN分析仪R接入CAN分析仪终端电阻启动设备R启动车辆R启动遥控器R进入遥控驾驶模式R启动测试电脑2．线控底盘可视化开发作业内容作业项目作业示范启动连接上位机R打开上位机R连接上位机R启动CAN进入自动驾驶模式R切换为控制模式R进入自动驾驶模式底盘可视化开发R成功编译底盘驱动R成功编译可视化功能包R启动底盘节点R成功加载地图R启动可视化工具3．线控底盘控制开发作业内容作业项目作业示范底盘控制开发R成功编译底盘控制ROS功能包R成功执行底盘控制代码R成功通过按键控制底盘R成功实现可视化仿真控制4．系统复原作业内容作业项目作业示范系统复原R关闭上位机R关闭虚拟机R关闭测试电脑电源R关闭线控底盘电源R关闭遥控器R拆卸并整理CAN分析仪及其连接线R卸下千斤顶5．整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁R使用干净无纺布清洁线束两端插接口和线束表面R使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域R清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置R卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：ROS系统的安装客观评价2知识点二：ROS功能包的编译客观评价3技能点一：正确完成ROS系统的安装客观评价4技能点二：正确完成ROS功能包的编译主观评价5技能点三：正确完成线控底盘可视化控制开发主观评价6技能点四：正确完成线控底盘修改控制字符主观评价7作业前准备主观评价86S管理主观评价六、总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£正确完成ROS系统的安装；£正确完成ROS功能包的编译；£正确完成线控底盘可视化控制开发；£正确完成线控底盘修改控制字符。2.不足之处在哪方面？£正确完成ROS系统的安装；£正确完成ROS功能包的编译；£正确完成线控底盘可视化控制开发；£正确完成线控底盘修改控制字符。3.最大的困难是什么？针