项目六任务1：ROS操作系统概述题库答案

任务6.1ROS操作系统概述-题库一、判断题1.ROS操作系统的架构一共分为OS层，中间层和应用层，其中处于中间位置的是OS层，即为经典意义上的操作系统。（×）2.ROS是RobotOperatingSystem的缩写，通常称为“机器人操作系统”。适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递以及包管理。（√）3.中间层为了保证整个ROS系统的正常运行，负责管理整个系统正常运行，为节点间建立连接。（√）4.话题通信机制又称为发布订阅模式，是一种带有应答的通信机制，与话题的通信相比，其减少了Listener与Talker之间的RPC通信（×）5.参数服务器又称为参数共享模式，类似于ROS中的全局变量，由ROSMaster进行管理，其通信机制较为简单，不涉及TCP/UDP的通信。（√）6.launch文件是一个XML格式的文件，只可以启动本地的节点，且可以启动多个。（×）7.<launch>标签是所有launch文件的根标签，充当其他标签的容器，也是最常见的标签（×）8.在<node>标签的属性中，pkg表示的是包的名称，即节点所属的包名，type表示的是nodename，即在ROS网络拓扑中节点的名称。（√）9.TF坐标变换一共有三种分类，静态坐标变换、动态坐标变换和单坐标变换（×）10.在坐标变换中，需要使用坐标系的相对关系（geometry_msgs/TransformStamped）以及坐标点信息（geometry_msgs/PointStamped）。前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。（√）二、单选题1.（B）通过RPC向ROSMaster发送参数查找请求，包含所要查找的参数名。A.TalkerB.ListenerC.MasterD.ROS2.在<node>标签中，属性与说明对应正确的是（C）。A.pkg=“nodeType”，节点所属的包B.machine=“机器名”，节点名称（在ROS网络拓扑中节点的名称）。C.args=“xxxxxxxxx”，将参数传递给节点D.respawn_delay="N"(可选)，如果节点退出，是否自动重启3.Listener接收到确认信息后，使用（D）尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。A.ListenerB.MasterC.UDPD.TCP4.下列对标签描述正确的是（A）A.launch标签是所有launch文件的根标签，充当其他标签的容器；B.include标签用于话题重命名；C.param标签用于将另一个XML格式的launch文件导入到当前文件；D.rosparam标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过value指定，也可以通过外部文件加载。5.话题通信机制在ROS中使用最为频繁，下列建立通信过程正确的是（B）。A.Listener发送连接请求—Talker确认连接请求—Listener尝试与Talker建立网络连接B.Talker注册—Listener注册—ROSMaster进行信息匹配C.Listener注册—Talker注册—ROSMaster进行信息匹配D.Listener尝试与Talker建立网络连接—Talker向Listener发布数据—ROSMaster进行信息匹配6.TF(TransFormFrame)，就是坐标变换，包括了（D）两个方面的变换，在ROS中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换。A.横向和纵向B.平移和旋转C.静态和动态D.位置和姿态7.表格是属于哪一标签的属性（C）。A.remap标签B.param标签C.include标签D.node标签8.在<node>标签中，下列子级标签的含义描述错误的是（B）。A.env环境变量设置B.remap话题重命名C.rosparam参数设置D.param参数设置9.（A）是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。A.动态坐标变换B.静态坐标变换C.横向坐标变换D.多坐标变换10.为了满足多个空间的变换，TF提供了丰富的终端工具，下列终端工具中名称作用对应错误的是（D）。A.tf_monitor—将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台；B.tf_echo—查看指定坐标系之间的变换关系；C.rviz—一种可视化工具，可以借助rviz显示坐标系关系；D.static_transform_publisher—可视化的调试工具，可以生成pdf文件，显示整棵TF树的信息。三、简答题1.请画出服务通信机制的关系流程图。2.请画出参数服务器的关