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无人机四旋翼姿态解算以及PID算法分析案例 1 11.2无人机姿态解算 11.3串级PID控制系统 2 21.3.2串级PID控制系统模型建立 31.3.3无人机PID参数整定 4主控制处理器通过I2C通信方式获得实时的姿态传感器数据，姿态传感器包但是随着时间的递增，将会产生积累计误差，虽然加散信号341,又可以处理连续信号，在处理传感器获得的离散数据时，卡尔曼滤算[341,姿态结算的结果的准确性，是无人机控制性能中的关键一环，能否得到在本课题中，我们通过使用传感器配套的DMP数字处理器，相当便捷的将获取以节省很多资源，剩下的时间可以集中注意力处理其他事情。我们将DMP库一直到STM32平台上，大大节省了效率，公式如下：俯仰角：pitch=asin(-2*q1*q3+2*q0*q2)*57.3;横滚角：roll=atan2(2*q2*q3+2*q0*q1航向角：yaw=atan2(2*(q1*q2+q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)*1.3串级PID控制系统单元P、积分单元I、微分单元D三部分构成，在不同的系统中，可以使用这三在PID控制中，三种参数具有不同的功能，比例系数Kp是PID控制系统中响应速度越迅速，但是容易法产生超调量，Kp系数变小，可能带来控制速度不达标的后果。合适的Kp系数，具有较快的响应速度，并且超调量不会太多，不调。合适的积分系数既可以完成静态误差的降低，又不调，避免系统反复震荡，可以有效增强系统的稳定性，在实际的调试状态中，期望欧拉角解算当前姿态角参做好准备。调参数时四旋翼固定示意图如下图1.2所示。稍微有些超调就行，可能会产生等幅振荡。此时的姿态图像如图1.3所示。

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