卧安机器人OneModel模型驱动“一脑多形”战略家庭具身智能商业化先行样本

深耕海外市场，AI具身家庭机器人第一股 5“哈工大系”创业团队，自主研发核心技术 6聚焦家庭场景，深耕海外市场，产品实现商业化闭环 8“一脑多形”战略：技术构筑产品差异化壁垒 9模型能力：围绕真实家庭与服务场景推进模型迭代 9本体能力：软硬件协同，算法重构成本结构 12垂类场景多点开花，三大新品打开增长极 14Acemate网球机器人：锚定训练成本痛点解决运动需求 14KataFriends陪伴机器人：降低养宠门槛针对情感需求 14Onero保姆机器人：泛化能力提升覆盖更复杂家庭场景 15盈利预测与评级 16收入与毛利预测 16可比公司估值 16风险提示 16图表1：公司发展历程 5图表2：卧安机器人产品矩阵 5图表3：创始人合计持股约32%，获知名学者李泽湘、高秉强教授支持 6图表4：“哈工大系”机器人企业信息一览 6图表5：自主研发并掌握三大核心家庭机器人技术 7图表6：卧安机器人用于研发关键技术及产品资金投向 7图表7：2025年收入同比增长48% 8图表8：2022-2025年毛利率持续提升 8图表9：日本市场为公司主要销售市场 9图表10：DTC渠道收入占比提升带动毛利率提升 9图表11：VLA概念及应用 10图表12：搭载OneModel世界动作模型的OneroH1 10图表13：卧安机器人模型与其他模型对比 11图表14：标准LIBERO平均成功率对比 11图表15：OneModel1.7FrontoStria-RL完整架构 11图表16：多产品形态验证统一大脑复用能力 12图表17：单传感器与多传感器三维感知比较 13图表18：家庭场景下RGB-D的目标检测方法 13图表19：Acemate将视觉感知、运动控制与数据反馈一体化集成 13图表20：市面主流网球机器人对比 14图表21：KataFriends按照“硬件+订阅/服务”模式收费 15图表22：泛化能力提升，onero进入家庭场景 15图表23：可比公司估值表 16深耕海外市场，AI2018AI公司主要产品包括I具身家庭机器人系统产品、其他智能家庭产品和新兴I产品与解决方案。I具身家庭机器人系统产品包括手指、门锁、窗帘机器人等体积小巧的灵活型技巧机器人、多功能家用机器人、家庭感知与决策系统等。2025年12I具身家庭机器人第一股”。公司产品品牌包括wtchot和cemae等。图表1：公司发展历程公司公告，微信公众号“卧安机器人” 所深挖垂类需求打造第二成长曲线。20255cemae，通过融合I9A柏林推出AI2026onero2026CES，代表公司具身智能技术在家庭场景下又一次深度应用。图表2：卧安机器人产品矩阵SwitchBot官网 所“哈工大系”创业团队，自主研发核心技术源自哈工大创业团队，获李泽湘、高秉强等投资人支持。公司创始人李志晨与潘阳为哈3332，公司公告 所截至2025年12月31日公司系七家“哈工大系”机器人企业中的首家上市公司。在智能新观察公众号统计的72026年4月22日完成O辅导验收，5月19日深交所受理乐聚智能O申请，5月26日PO审核状态变更为“已问询”。斯坦德机器人、思哲睿医疗已递交上市申请。图表4：“哈工大系”机器人企业信息一览微信公众号“智能新观察” 所公司自主研发并掌握机器人定位与环境构建、I机器视觉控制、分布式神经控制网络三项核心家庭机器人技术，依托自研世界动作模型OneMode动“技术研发—产品迭代—市场验证”的端到端创新闭环，形成模型、数据与商业化互相促进、持续增强的增长飞轮效应。图表5：自主研发并掌握三大核心家庭机器人技术公司招股书 所重视研发能力提升，近七成IPO募集资金净额投入研发。2025球发售所得款净额为154亿港元并计划将约10亿港元用于持续提升研发能力。据公司招股书，约78亿港元将用于研发关键技术及产品，约18亿港元用于建立高标准机器人资料获取工厂，约4460万港元用于设立研发中心。图表6：卧安机器人用于研发关键技术及产品资金投向估计完 估计成本估计完 估计成本成时间 （百万港元）拟定用途研发重点关键技术产品机器人定位技术I觉控制技术及边缘计算技术基于VLA模型的人形家务机器人人抓取操作技术

开发机器人定位及环境感知能力，包括(i)三维地图融合技术；(ii)三维占据栅格地图构建；及(iii)三维空间物体运动预测，使机器人能在动态场景中规避障碍物。开发边缘计算与干预能力，包括(i)基于视觉的目标感知、行为感知、场景感知与意图感知技术；(ii)基于大语言模型的推理与预测技术；及(iii)视觉语言模型的优化与本地部署及配套硬件开发。VLA该机器人支持语义导航并在复杂场景作出多模态决策。开发面向家庭任务的低成本机器人抓取及操作技术，包括：(适配家庭场景双编码器、无框力矩((iii)基于摄像头及深度传感器的机械臂闭环控制(v基于视觉—语言—动rasfrerDffuonPocy

拟用于未来增强型执行机器人品类，包括人形家务机器人及AI陪伴机器人，使机器人能更高效及精准的执行任务及在三维空间移动。拟用于当前及日后的产品，包括SwtchotAIhbAI100拟用于人形家务机器人，使机器人能完成各项家庭任务，例如整拟用于公司当前及日后的增强型执行机器人产品，包括上述人形家务机器人，使其更适合家庭场景的同时保持成本效益。

2028年 13852028年 14162028年 35972028年 1353公司招股书 所聚焦家庭场景，深耕海外市场，产品实现商业化闭环完善高客单价产品矩阵，公司收入保持高增速。2022-2025公司分别实现收入274.6/6190亿元，2023-2025年收入分别同比增长67%33%48%。2023年，公司推出高单价增强型移动机器人wtchot10+81%，202367%。2023公司毛利率的持续提升主要由产品结构与渠道结构的协同优化驱动。公司深耕高毛利海外市场及直营渠道，核心家庭机器人系统产品渗透率持续提升，同时高端型号迭代加速替代低价旧款，带动整体ASP与单品毛利率同步改善。2022-2025年毛利率分别为34%/50%/52%/54%，高毛利为公司研发提供有力支持。我们认为，2025AcemateKataFriendsC图表7：2025年收入同比增长48 图表8：2022-2025年毛利率持续提升所 所2025美区域收入占比分别为61%23%13%，三个区域销售收入占总收入比例为97%。其中，日wtchot自2022年起在日本家庭机器人系统零售额连续三年稳居第一。DC收入占比由2022年的369%提升至2024年的49.8%，DC渠道2024年毛利率达651%，显著优于公司整体水平，渠道结构优化成为毛利率提升的关键驱动力。图表9：日本市场为公司主要销售市场 图表10：DTC渠道收入占比提升带动毛利率提升所 所“一脑多形”战略：技术构筑产品差异化壁垒坚定执行“一脑多形”的核心战略，致力于打造训练效果领先的通用家庭机器人大脑。公司技术研发紧密围绕模型能力、本体能力、数据积累和场景落地四个方向协同推进：模型能力方面，公司重点推进具身大脑在家庭服务机器人上的落地，将家庭服务机器人的核心能I模型能力：围绕真实家庭与服务场景推进模型迭代公司重点推进具身大脑在家庭服务机器人上的落地。围绕真实家庭环境中的感知——理解——动作决策闭环，持续强化机器人在取放、收纳、整理等任务中的任务理解、动作规划与执行能力。通过统一的任务表达、技能抽象与动作决策框架，将家庭服务机器人的核心能力建设系统性纳入统一大脑体系。当前具身智能的研究路径主要可分为三类：第一类是“专用策略学习”范式，该路径通常采用轻量级神经网络，主要依赖针对特定任务采集的领域数据，核心手段是通过强化学习或模仿学习建立从感知到动作的端到端映射；第二类是“基于模型的预测与规划”范式，该路径侧重于显式或隐式地构建环境动力学模型（如世界模型），通过模拟环境状态的演变来进行长程预测，并结合模型预测控制或规划算法实现决策，这种方法具备较强的物理一致性和因果推理能力，但对环境建模的精度要求极高；第三类是“基础模型驱动”范式，视觉——语言——动作模型（VLA）是这一路径的典型代表，VLA通过引入互联网规模的预训练知识，在统一的表示空间中重构了感知与决策过程。它将视觉观测与自然语言指令作为联合输入，直接输出可执行的动作序列。OneModel1.7是简单叠加VLA与WorldModel，而是通过PredictivePolicyLatent在高层世界理解和底层动作策略之间建立隐式通道，让世界理解真正作用于任务规划和动作执行。图表11：VLA概念及应用 图表12：搭载OneModel世界动作模型的OneroH1面向具身智能的视觉——语言——动作模型研究展》刘锐等 所

公司官网 所与全球前沿模型做参考性对比，我们认为，卧安当前公开路线的差异化或更多体现在其围绕家庭场景进行多产品形态布局，并强调统一大脑在商业化产品中的持续复用。gureHex024分钟洗碗机装卸任务，并以超过1000小时人体动作数据训练ysem0；NDIAGR00TN1则突出“双系统”架构，由LMDfusonansomerGemniRobocsOnDevcehyscalnelgenceπ05沿着异构数据训练+开放家庭环境长程任务”1015H17图表13：卧安机器人模型与其他模型对比机器人公司/模型 模型核心特征机器人公司/模型 模型核心特征卧安1.7ontotra-RLgueHexHex02NVIDIAGR00TN1hyscalInteigenceπ05GemniRobocsOnDevce

1edictveocyLaentodModel的高层理解，取代传统方案对显式未来图像或目标点的依赖，消除信息冗余、生成误差和执行2Undestandxpe+klk程任务具备清晰的阶段规划，避免局部动作正确但全局目标丢失；3）MCPoo：围绕门轴、滑轨、孔位、折叠线等局部运动结构组织动作表示，使策略对视角变化、初始位姿偏差和场景4RL闭环uccessMemoyHex采用“ysem1/ysem2”架构，2为板载LM，运行在7–9Hz；S1200Hz。Hex02进一步披露ysem0为10M1kH20万+并行仿真环境中训练。GR00TN12B总参数量为22B，采用双系统架构；ysem2基于NDIEagemoLM-17B做视觉语言理解与规划，ysem1为Dfusonansomer生成连续动作；推理可部署在RX6000或JetsonGXOn。π0510–15分钟的厨房/卧室清理类长任务。本地运行、低时延的VLA，支持在机器人端本地推理；这是其首个对外提供微调的VLA模型，可用50-100条示范快速适配新任务，并适配不同机器人形态。各公司官网，卧安机器人微信公众号 所OneModel1.7环进化阶段。2026年5月，卧安机器人正式发布自研世界动作模型OneModel17onotiaRLLROOneModel17平均成功率达到99%，领先于π05GR00-N1.5OpenLAOFT99%97%RLLatentodconModel架构（RLLWM）由三大模块构成：ordModel负责跨场景泛化，Undestandxpet负责任务理解与klconxpet负责精准执行——三者通过edctveoicyLatent隐式连通，而非依赖显式的中间图像或坐标传递。在此之上，强化学习闭环与成功记忆机制将真实部署反馈持续回流至模型，能力随部署规模增强。图表14：标准LIBERO平均成功率对比 图表15：OneModel1.7FrontoStria-RL完整架构卧安机器人微信公众号 所 卧安机器人微信公众号 所公司以自研I大脑OneModelAends与IHub依托I机器视觉控制技术及边缘计算能力处理家庭环境中的视觉信息及自然语言指令，OneRoH1承接真实家庭中的复杂操作任务，cemae则把I图表16：多产品形态验证统一大脑复用能力SwitchBot官网 所本体能力：软硬件协同，算法重构成本结构RGB在感知层面，公司技术路线是通过算法降低机器人的感知门槛，以软件补偿部分硬件能力需求。公司现有技术已覆盖从一维定位、二维导航到三维家庭重建的完整链路，并自研基RGB图表17：单传感器与多传感器三维感知比较基于多传感器数据融合的环境感知算法研究》陈果 所图表18：家庭场景下RGB-D的目标检测方法家庭智能空间机器人多模态视觉目标检测技术综述》秦修功等 所在运动与控制层面，公司则进一步把“算法降本”从感知端延伸至执行端。公司通过强化学习与模仿学习融合的一体化技能习得框架、自研高集成度伺服关节驱控模组，以及统一的“感知—决策—控制”在成本可控前提下实现高性能控制。在运动机器人场景中，cemae已体现出卧安将视觉感知4K捉I4来球判断与拟人化回合训练。图表19：Acemate将视觉感知、运动控制与数据反馈一体化集成Acemate网站 所围绕“一脑多形”构建面向家庭场景的平台化竞争壁垒。我们认为，卧安“一脑多形”战略的核心价值，在于以统一具身智能大脑为中枢，打通模型能力、本体能力、数据积累与场景落地四个关键环节，逐步构建面向家庭场景的通用机器人平台能力。整体来看，卧安的差异化或并不在于单一硬件参数或单点模型能力领先，而在于其围绕家庭这一复杂非结构化场景，逐步形成“统一大脑+统一数据+多本体复用+多场景验证”的平台化能力闭环，未来若相关能力在产品端持续兑现，有望进一步沉淀为算法、数据与系统集成层面的综合竞争壁垒。垂类场景多点开花，三大新品打开增长极Acemate2025年5cemae全球首款可对打的I景。Acemae通过I双目视觉追踪+专业网球发球基于I③实用性和可操作性强：2pp/穿戴设备联动，实现远程控制与数据化反馈。图表20：市面主流网球机器人对比名称参考价产品特点Acate2499美元AI4K5/0.15PonBotSPro

1999.99美元

100Hz10cm18垂直双视、智能追踪、自适应曝光，双摄像头+3./²加速度移动，最Aeine 209ennxUtra 159各公司官网 所注：此处参考价为折扣前定价

12080/0.5AI1202-8秒，续航4小时。锚准网球训练痛点，网球机器人市场空间有望持续提升。网球训练长期面临两大约束：一是陪练资源稀缺、费用高，二是训练效果相对较难持续量化与提升。在此背景下，训练方I2518.82021年增长28%antar调研报告，网球爱好者多集中在一二线城市中产群体，消费能力与付费意愿较强，与网球机器人所解决的“缺陪练、提效率、可量化”的痛点高度匹配，具备进一步普及的条件。KataFriends2025年9月，公司在A柏林推出I陪伴机器人，该产品切入家庭情感交互市场，以类生命体的仿生交互设计，满足用户在情感陪伴层面的核心需求。KataFriends的切入点在于海外用户面临的高养宠成本与情感陪伴需求：陪伴机器人或可作为现实养宠的替代或补充，解决高时间成本、费用成本及居住限制等问题。其商业模式接近“硬件+订阅+服务”：用户先购买本体，再按月/按年订阅生活方案以获得AI与软件能力，并可在更高等级方案中将维修、体检等护理服务打包，从而把单次成交转化为持续性现金流。我们认为，对公司而言，订阅模式的意义在于收入可预测性提升、毛利结构更偏服务化，同时订阅续费与增值服务渗透影响单用户价值上限。图表21：KataFriends按照“硬件+订阅/服务”模式收费费用项参考价项目本体费用699.99美元机器人本体服务使用费高级方案399.99美元/年AI软件服务全面修复：01010基本方案149.99美元/年AI软件使用全面修复：269.99美元/次部件检查：329.99美元/次毛皮更换与清洁：85.99/次SwitchBot官网 所Onero20261oneroOneoOneoH1是公司面向家庭场景推出的家庭服务机器人，集成双七自由度机械臂与高精度移动底盘，融合多模态感知、环境理解和动作生成能力，能够完成洗衣、洗碗、做饭、收纳等家务。家庭场景具有环境非结构化、需求高频次和任务多样性的特点，对机器人本体、双臂协同、移动能力、多模态感知和数据系统提出更高要求。图表22：泛化能力提升，onero进入家庭场景SwitchBot官网 所中标约450020265I生态创新社区设备购置与场地搭建项目4495.3万元。该项目围绕具身智能数据全链条服务中心OneoH1移动双臂具身机器人、UMI数据采集终端、穿戴式遥操作数据采集系统等核心设备，并同步建设覆盖盈利预测与评级收入与毛利预测收入端，我们预计2026-2028年公司将实现14.2/21.1/30.3亿元，同比增长58%49%43%。增长核心动力来自公司三大成