CN113902707B 标记球定位方法及其应用 （佗道医疗科技有限公司）

标记球定位方法及其应用括步骤：(1)在人体病灶处安装至少三个共面不影像；(2)提取影像中所有球体作为疑似标记球并分别求出各球体的质心；(3)选择与实际标记并依次与实际标记球组成的实际点集进行匹配影误差最小的候选点集对应的标记球组合作为免了金属标记物对CT影像带来伪影造成的配准误差以及钢珠和示踪器的制造和测量误差造成2(1)在人体病灶处安装至少三个共面不共线的非金属的实际标记球，采集含有前述实(3)实际标记球组成设计坐标系下的实际点集，选择与实际标记球个数相同的疑似标将影像坐标系的候选点集各点的质心转换到设计坐标系下，再3.根据权利要求1所述的标记球定位方法，其特征在于：所述实际标记球直径为11~通过步骤(21)得到的每一个疑似标记球的圆组合中的所有圆的圆心在平行于横断面3与实际点集中各实际标记球之间相对位置关系相同的其他疑似标记球组成a.待匹配点集中任意两点之间的实际欧式距离与实际点集中对应两点之间的真实欧b.待匹配点集中的任意三个点之间的两条连线之间的夹角与实际点集中对应两条连c.待匹配点集所在平面的平面度与实际点集所在平面的实际平面度之间的偏差是否实际点集的配准采用刚体配准方法，求出影像坐标系与设计坐标系的旋转变换矩阵R和平(51)在平行于冠状面和/或矢状面的若干切面中，提取最终标记球组合中各标记球的标O欧式距离最小的圆心作为新的圆心得到各标记球新的根据计算得到标记球的质心坐标，计算标记球在平行于横断面的切4个灰度范围，h[i]表示在第i个灰度范围内的像素点数目；则设置直方图的当前索引i为在imin和imax寻找直方图的最大值索引localmax，设置阈值threshold＝h[localmax]*图索引i1；从localmax索引开始搜索，在localmax和imax之间寻找一个纵坐标小于阈值ww(h[i2]-h[i1])*slope5标记球定位方法及其应用[0002]肺癌是对人生命和健康威胁最大的癌症之一，肺部活检是肺部肿瘤诊断的金标了金属标记物对CT影像带来伪影造成的配准误差以及钢珠和示踪器的制造和测量误差造[0006](1)在人体病灶处安装至少三个共面不共线的实际标记球，采集含有前述实际标[0008](3)实际标记球组成设计坐标系下的实际点集，选择与实际标记球个数相同的疑6[0017]通过步骤(21)得到的每一个疑似标记球的圆组合中的所有圆的圆心在平行于横[0018]所述步骤(3)中，所述待匹配点集通过随机选择与实际标记球个数相同疑似标记后选取与该疑似标记球之间的位置关系与实际点集中各实际标记球之间相对位置关系相[0020]所述步骤(3)中，所述待匹配点集与所述实际点集之间的匹配与否采用如下标准[0021]a.待匹配点集中任意两点之间的实际欧式距离与实际点集中对应两点之间的真[0022]b.待匹配点集中的任意三个点之间的两条连线之间的夹角与实际点集中对应两[0023]c.待匹配点集所在平面的平面度与实际点集所在平面的实际平面度之间的偏差[0030]其中，ObPoint为影像坐标系的候选点集转换到设计坐标系下的观察点集，[0032](51)在平行于冠状面和/或矢状面的若干切面中，提取最终标记球组合中各标记球的质心所在的切面及其前后两个切面内的7心坐标O欧式距离最小的圆心作为新的圆心得到各标记[0034](53)计算最终标记球组合中新的质心与实际点集之间的[0036]对步骤(51)得到的各切面内圆的外轮廓上的点进行拟合得到各切面内圆的圆心[0040]在imin和imax寻找直方图的最大值索引localmax，设置阈值threshold＝h[localmax]*0.2；从imin索引开始搜索，在imin和localmax之间寻找一个纵坐标小于阈值threshold的直方图索引i1；从localmax索引标小于阈值threshold的直方图索89[0067]将检测到的所有圆中的某一个设为种子圆，将该种子圆的圆心和半径用向量b表[0069]通过步骤(21)得到的每一个疑似标记球的圆组合中的所有圆的圆心在平行于横圆聚类得到的每个圆组合内所有圆的z坐标中值；那么球体的半径则为每个圆组合内的所[0072]根据步骤(22)求得的各个疑似标记球的质心坐标，随机将其中4个疑似标记球组的位置关系与实际点集中四个点集之间的相对位置关系相同的其他疑似小球组成待匹配[0077]a.待匹配点集中任意两点之间的欧式距离与实际点集中对应两点之间的欧式距[0078]b.待匹配点集中的任意三个点之间的两条连线之间的夹角与实际点集中对应的[0079]c.待匹配点集的四个点所在的平面的平面度与实际点集的四个点所在的平面的[0082]将步骤(3)得到的候选点集中的候选标记球组合分别与设计坐标系下的实际点集[0088]其中，ObPoint为影像坐标系的候选标记球组合转换到设计坐标系下的质心的坐用步骤(4)计算新的配准矩阵和均方根误差，若新的均方根误差小于之前计算得到的均方[0097]本发明通过非金属的标记物代替现有技术中的钢球和示踪球来对设计坐标系和[0099](61)根据步骤(5)计算得到标记球的精定位的质心坐标，计算最终标记球组合中[0101](63)根据步骤(62)在imin和imax寻找