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离散系统的状态空间描述离散系统的状态空间描述离散系统状态方程n维m维p维F(n×n)：状态转移矩阵G(n×m)：输入矩阵或控制转移矩阵Cp×n：状态输出矩阵D(p×m)：直接传输矩阵连续系统状态空间模型

离散系统状态空间模型

连续系统状态方程1由差分方程建立离散状态方程单输入单输出线性离散系统，可用n阶差分方程描述选择状态变量式中则可得到离散系统状态方程，且有：2由脉冲传递函数建立离散状态方程通常采用串行法、并行法、直接法等实现。

1.串行法（又称迭代法）写成零极点形式状态方程：输出方程：状态方程的矩阵形式：2.并行法（又称部分分式法）部分分式展开：

状态方程：输出方程：状态方程的矩阵形式：3.直接法（不必因式分解）选状态变量：状态方程令3CCS状态方程（控制部分、连续部分、闭环系统）1.系统连续部分的离散状态方程被控对象的状态方程

假定系统是时不变的状态转移矩阵输入矩阵状态转移矩阵F(t)的性质（1）（2）（3）（4）（5）（6）一定存在。2.状态转移阵的求解——(1)级数展开法计算项数L可由精度要求确定。

状态转移阵输入矩阵2.状态转移阵的求解——(2)拉普拉斯变换法

状态转移阵拉普拉斯反变换得故有3.CCS闭环状态方程

整个闭环系统的状态方程，可通过求取系统数字部分、广义被控对象部分以及反馈部分的状态方程，然后消去中间变量，经整理后得到。例求图示系统的状态方程，T=0.1s

解：(1)数字部分：

选状态变量

可得方程（有不同方法）（2）广义被控对象部分：被控对象连续状态方程利用拉氏变换法求连续部分离散状态方程令；（3）反馈部分：综合上面的式子，可得系统状态方程和输出方程为：

4离散状态方程求解1.迭代法离散状态方程的通式已知k=0时系统状态x(0)以及之间各个时刻的输入量得到现时刻k的状态2.z变换法进行z反变换比较后得结果5脉冲传递函数阵（多输入/多输出；传递函数阵H(z)）为矩阵

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