CN113946956B 一种代客泊车仿真方法及装置 （北京经纬恒润科技股份有限公司）

通过将仿真开放停车场地图实时地逆向转化为拟车辆的定位位置将其所在区域内的目标特征播发至泊车控制器并在该区域内对播发的目标为L4级代客泊车系统的算法验证提供可靠的保2解析所述仿真开放停车场地图，从所述仿真开放停车场地图的解析结果中基于ADASIS协议，确定所述目标模拟车辆所在区域内的目标特征中对所述不可用的特征，通过对仿真开放停车场地图添加道路标识完成数据缺失转化，基于目标模拟车辆的定位位置，将所述目标模拟车辆所在区域内从所述目标模拟车辆所在区域内的目标特征中筛选开放停车场的通用地图转化模块，用于解析所述仿真开放停车场地图，从所述仿真播发下载模块，用于基于目标模拟车辆的定位位置，将所述目标模的目标特征播发至所述泊车控制器并在所述目标模拟车辆所在区域内对播发的目标特征从所述目标模拟车辆所在区域内的目标特征中筛选开放停车场的3[0002]目前代客泊车(AutomatedValetParking，AVP)区别于自动泊车至所述泊车控制器并在所述目标模拟车辆所在区域内对播发的所述目标特征实时绘制重[0011]从所述仿真开放停车场地图的解析结果中提取所述目标模拟车辆所在区域内的[0012]基于ADASIS协议确定所述目标模拟车辆所在区域内的所述目标特征中映射到所4域内的目标特征播发至所述泊车控制器并在所述目标模拟车辆所在区域内对播发的所述5当前基础设施不完备的情况下，依靠V2X和云端技术让车辆获取到更远地方的信息都是不[0041]目前代客泊车(AutomatedValetParking，AVP)区别于自动泊车6仿真停车场地图场景逆向转化为泊车控制器可以识别的真实停车场地图场景的逆转方案。[0051]需要说明的是，本申请中仿真开放停车场地图可以通过OpenDRIVE的场景编辑器的各种运行工况。算法验证人员也可以通过搭建OpenDRIVE仿真场景的方式不断丰富自己型、道路交通场景模型、IO模型等；一台图形工作站作为从机一，运行试验管理(如TCS,[0055]硬件在环系统还包括各类IO板卡等组件，IO板卡插在实时例如加速、制动、转向等过程。主机中还包括布置有仿真软件VTD(VIRESVirtualTest仿真的360环视使用的四路摄像头传感器等提供)并提供场景仿真环境VTD(VIRESVirtual7TestDrive)。车辆仿真控制是仿真的虚拟车辆与虚拟EPS(ElectricPowerSteering)、ESP(ElectronicStabilityProgram)、TCU(TransmissionControlUnit)等虚拟车控部制，通过接收泊车控制器发出的报文信息完成对车辆的纵向控制。虚拟EPS(Electric[0059]如上，本申请实施例中仿真开放停车场地图可以通过OpenDRIVE的场景编辑器来自定义搭建。使用OpenDRIVE场景编辑器，根据测试需求搭建足够大的开放停车场仿真场法基于ADASIS(AdvancedDriverAssistanceSystemsinterfaceSpecification)协议，[0067]本申请实施例中，从仿真开放停车场地图的解析结果初步提取目标模拟车辆(即8[0068]ADASIS协议侧重于自动驾驶功能，如HWP(HighWayPilot)、TJP(TrafficJam车场地图中解析出车道特征。对于上述目标特征还需要应用优化算法完成两部分工作(即播发数据的完整映射关系后，解决数据映射过程中遇到的仿真开放停车场地图数据与ADASIS协议定义数据不一致的问题。即根据ADASIS协议需要播发的地图数据，而映射到仿真开放停车场地图主要包含道路参考线(referenceline)、车道(Lanes)和道路设施据类型不同转化方法会有不同，仅举本文已经提出的数据缺失和数据差异来说明转化方9[0083]将上述特有特征作为ADASIS协议地图数据的补充汇总得即可获得泊车控制器完成代客泊车需要的开拟车辆所在区域内的通用开放停车场地图，将通用开放停车场地图下载更新至泊车控制预先为泊车控制器提供基于本车位置前方的开放停车场地图和车位特征(如道路/车道几[0086]本申请实施例中，采用传感器融合定位的方式来获取目于仿真停车场地图数据，融合车辆仿真视觉模块(360全景摄像头和前视系统)对特征点的车(即目标模拟车辆)在通用开放停车场地图内的定位位置所采用的GNSS信号来自仿真的仿真板卡将GNSS以太网信号发送给仿真中央网关(仿真中央网关布置在主机linux实时系发的目标模拟车辆所在区域内的目标特征实时绘制重构出指定公里范围内开放停车场地[0097]在实际应用中，进而通过上位机软件/手机软件(软件实现方式可参见已有技术)图重构后的路径规划信息以及停车场中车位信息，结合360全景摄像头和超声波雷达等传[0099]综上，本申请一方面通过车载以太网(SOMEIP)协议播发地图数据解析获得的景进行仿真场景单一的问题，同时也解决了大多数L3+代客泊车仿真系统需要在泊车控制内的目标特征播发至泊车控制器并在目标模拟车辆所在区域内对播发的目标特征实时绘点说明的都是与其他实施例的不同