CN113994171B 路径规划方法、装置及系统 （深圳市大疆创新科技有限公司）

2021.11.25PCT/CN2020/0923112020.05.26WO2021/237448ZH2021.12.02南区粤兴一道9号香港科大深圳产学US2012197714A1,2012.08.02JP2016133308A,2016.07.25括：根据用户输入的参考信息生成参考路径路径的相对位置关系从作业对象中确定目标作目标路径(S206)，并根据目标路径执行作业任务。通过用户自主输入的参考信息生成目标路2根据作业区域中各作业对象与所述参考路径的相对位置关系，确定基于所述目标作业对象生成目标路径，以使可移动平台能够提供人机交互界面，所述人机交互界面包括所述作业区域对应的3.根据权利要求1或2所述的方法，其特根据所述参考路径和搜索半径在所述作业区域中确定将位于所述搜索区域内的各作业对象确定为所述目标5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标作业对象生成目标路根据所述目标作业对象与所述参考路径的端点的距离对所述目标作业对象进行排序根据所述目标作业对象与每条所述线段的距离确定所述目标作业对根据所述目标作业对象对应的线段的顺序对所述目标作业对象进行根据所述分组对应的线段的顺序，以及所述分组内的目标作业对确定每个分组内的目标作业对象在所述分组对3根据所述参考路径的端点或者所述分组对应的线段的端点与所述垂足的距离对所述9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标作业对象生成目标路根据排序后的目标作业对象的位置和作业高度确定域对应的地图上显示所述目标路径和/或所根据作业区域中各作业对象与所述参考路径的相对位置关系，确定基于所述目标作业对象生成目标路径，以使可移动平台能够提供人机交互界面，所述人机交互界面包括所述作业区域对应的根据所述参考路径和搜索半径在所述作业区域中确定将位于所述搜索区域内的各作业对象确定为所述目标4根据所述目标作业对象与所述参考路径的端点的距离对所述目标作业对象进行排序21.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述参考路径包括多条依次连接的线根据所述目标作业对象与每条所述线段的距离确定所述目标作业对根据所述目标作业对象对应的线段的顺序对所述目标作业对象进行根据所述分组对应的线段的顺序，以及所述分组内的目标作业对确定每个分组内的目标作业对象在所述分组对根据所述参考路径的端点或者所述分组对应的线段的端点与所述垂足的距离对所述根据排序后的目标作业对象的位置和作业高度确定所述控制终端用于根据用户输入的参考信息生成参考路径，根据作业5[0006]根据作业区域中各作业对象与所述参考路径的相对位置关系确定所述作业对象[0007]对所述目标作业对象进行排序处理，以基于排序后的目标作业对象生成目标路[0010]根据作业区域中各作业对象与所述参考路径的相对位置关系确定所述作业对象[0011]对所述目标作业对象进行排序处理，以基于排序后的目标作业对象生成目标路6[0020]图3是本申请一个实施例的根据用户在地图上输入的参考点生成参考路径的示意7人机器人等智能可移动设备。本申请的作业对象可以是待浇灌或待进行药物喷洒的农作据用户预先选定的作业区域中各作业对象与参考路径的相对位置关系从作业对象中确定8路径生成的示意图，该示意图为采用无人机对树木进行药物喷洒时确定作业路径的场景，可以根据用户在地图上选择的参考点(如图中的白点)图上确定参考点或者参考线后，控制终端也可以对生成的参考路径进行一个初步的评估，索区域内的作业对象确定为目标作业对象。以使用无人机对树木进行药物喷洒的场景为区域后，可以在用户交互界面的地图上显示确定的搜索区域并且标注确定的目标作业对9[0043]在确定需要执行作业任务的目标作业对象后，可以对目标作业对象进行排序处[0045]在某些实施例中，参考路径中的每条线段可以对应一个据组内各目标作业对象与分组对应的线段的端点的距离对目标作业对象[0055]当需要执行对果树进行药物喷洒时，无人机71可以先对[0061]根据作业区域中各作业对象与所述参考路径的相对位置关系确定所述作业对象[0062]对所述目标作业对象进行排序处理，以基于排序后的目标作业对象生成目标路[0063]在某些实施例中，所述处理器用于根据用户输入的参考[0071]根据所述目标作业对象与所述参考路径的端点的距离对所述目标作业对象进行[0073]根据所述目标作业对象与每条所述线段的距离确定所述目标作业对象对应的线根据所述目标作业对象对应的线段的顺序对所述目标作业对象进行排序处理时，具体用[0081]根据所述参考路径的端点或者所述分组对应的线段的端点与所述垂足的距离对[0082]在某些实施例中，所述处理器用于基于排序后的目标作[0095]本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不