智能驾驶行业深度系列报告：智能驾驶行业系列深度L3破晓硬件重估

智驾弹性测算：重点关注智驾芯片、摄像头、线控制动等方向 7智能驾驶概况：技术升级尚未收敛，L3法规落地在即 9智能驾驶概念与发展现状 9智能驾驶技术沿革：从规则到端到端 传统路线：模块化系统，感知决策执行三层架构 未来方向：模糊层级界限，走向端到端 13中美智能驾驶政策对比：安全优先与创新导向 15智驾产业链：上游为感知、决策、执行，中游为系统供应商 17感知层：技术升级与需求构成增长驱力 17摄像头：均价约266元/颗，高分辨率为发展趋势 18毫米波雷达：探测距离远、稳定，近四年交付量CAGR达32% 20激光雷达：性能提升，成本下探，端到端缓解多传感器融合问题 23决策层：智驾芯片性能持续迭代，缺芯缓解促进需求上升 26整车电气架构：从分布式走向域控 26智驾芯片：智驾级别升级推动算力与需求增长 28执行层：底盘线控化进程加速 30线控制动：2026有望成为EMB落地元年 32线控转向：新国标落地在即 33主动悬架：全主动悬架渗透率提升有望带来均价上升 35下游：RoboX万亿市场，多领域赶超人类司机 37相关公司建议关注 41相关公司建议关注 41风险提示 43图1：经我们测算，未来三年芯片、摄像头、线控制动、线控转向与激光雷达增量空间较大 7图2：智能驾驶发展中的标志性事件 9图3：智能驾驶三层级：感知、决策与控制 10图4：智能驾驶渗透率已达70.8%，L2++智驾渗透率4年增长近5倍 10图5：智能驾驶技术发展路线图 图6：CNN技术架构图 12图7：Transformer技术架构图 12图8：2DCNN方案与BEVTransformer方案技术原理对比 12图9：典型端到端范式技术架构 13图10：一种在车端部署VLM的端到端架构示意图 14图一种车端世界模型技术原理 14图12：智能驾驶产业链拆解：上游为硬件厂商，下游为经销商、合作车企等 17图13：激光雷达、毫米波雷达、摄像头优劣势场景对比 18图14：国内车载摄像头销量年均增长达26% 20图15：单车摄像头均价近年来累计上涨约19% 20图16：2024年-2025年内前视摄像头主要厂商市占率一览：国产替代趋势明显 20图17：前向雷达和角雷达构成互补的感知网络 21图18：4D毫米波雷达与3D毫米波雷达性能差异直观对比 22图19：毫米波雷达交付量CAGR达31.6% 22图20：承泰科技毫米波雷达均价四年下降超一倍 22图21：高等级智能驾驶对于毫米波雷达性能需求上升 23图22：2025Q1国内毫米波雷达主要厂商市占率 23图23：2025年月国内4D毫米波雷达主要厂商市占率 23图24：不同线数激光雷达成像效果直观对比 24图25：禾赛科技激光雷达均价年均下降约50% 25图26：激光雷达销量5年CAGR达449% 25图27：传统扁平化融合算法损失了图像空间感 25图28：一种端到端融合方法，保留了信息的空间结构 25图29：2022年与2025国内激光雷达主要厂商市占率对比：市场格局洗牌 26图30：（T1440896EM4）..........................................................................................................................................................................................................26图31：分布式架构，ECU单元多，信号损耗大 27图32：域控制器架构，集中控制提高系统协同度 27图33：2024-2025国内智驾域控制器主要厂商市占率对比：比亚迪跃居第一 27图34：SOC架构对比MCU架构：集成度更高，可处理多种异构数据（左：MCU架构，右：SOC架构） 28图35：国内智驾SOC芯片市场规模快速增长，成本逐渐下降 29图36：2024-2025国内智驾芯片主要厂商市占率对比 29图37：主流智驾芯片天梯图：国产芯片迎头赶上 30图38：线控底盘与传统底盘对比：电信号传导解放人类双手 30图39：2021-2025国内线控底盘市场年均增长率估计达31.3% 31图40：制动技术发展路线图 32图41：国内线控制动市场规模测算：年均增长达85.2% 33图42：亚太股份EHB制动系统均价四年上升约24% 33图43：常见的几种EPS转向机械结构 34图44：EPS转向系统ASP测算：2025ASP预期升至1578元 34图45：线控转向结构设计：传感线连接彻底实现人机解耦 35图46：理想L9Livis搭载了全线控底盘 35图47：半主动悬架均价近年表现平稳 35图48：悬架发展路径：对车身姿态主动控制能力逐步加强 36图49：国内底盘主要厂商市占率一览 36图50：预计2035年Robotaxi市场将达3526亿美元 37图51：小马智行双城市单车盈利转正 39图52：Robovan市场头部效应明显 39表1：部分主流车型智驾配置一览 8表2：智能驾驶技术按自动化程度的高低，被分为L0到L5六个级别 9表3：2022-2025年几款智能驾驶车型配置、价格、智驾功能对比，智能驾驶升级降价趋势明显 10表4：美国智驾行业主要政策概览 15表5：中国智驾行业主要政策概览 16表6：特斯拉HW3.0与HW4.0摄像头性能对比 18表7：四种车身摄像头：前视摄像头在智驾中最为关键 19表8：4D毫米波雷达对比3D毫米波雷达优势明显 21表9：以禾赛科技为例，近年来其激光雷达点云密度不断增长，角分辨率更为精细 24表10：智驾域控算力需求最高，均价最高，不同类型域控算力需求差异较大 27表不同级别辅助驾驶对应功能及算力需求一览 28表12：线控底盘包括线控制动、线控转向、主动悬架三大部分，目前EMB、SBW和全主动悬架渗透率较低 31表13：国内厂商EMB研发、量产推进顺利 33表14：国内外部分代表性供应商线控底盘布局进展一览 37表15：为确保安全冗余，Robotaxi多采用多传感器融合＋1000TOPS以上算力的配置 38智驾弹性测算：重点关注智驾芯片、摄像头、线控制动等方向35架与激光雷达；CAGR排序为：芯片、激光雷达、摄像头、线控制动与线控转向。图1：经我们测算，未来三年芯片、摄像头、线控制动、线控转向与激光雷达增量空间较大2026年行业空间530环节硬件530环节硬件L2L2+L2++L32026乘用车销量2026年市场规模（亿元）渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价感知摄像头33%528219%1228223%113151%123153025577激光雷达014680.314681.524503.72450296毫米波28541112.5230523084超声波92812281228122868决策芯片1280113561445117400425执行制动123121231212312转向11613116131161314000377429悬架128331283314273142732029年行业空间环节硬件L2L2+L2++L32029乘用车销量2029年市场规模渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价感知摄像头14%530021%1230040%113157%123153427887激光雷达08000.38002122541225473毫米波25645631505150102超声波92812281228122890决策芯片1171111001393816455782执行制动12864128641286412864805转向11722117221172214000539938悬架125861258613900139002029年弹性（相比2026）35722.5%环节35722.5%环节硬件L2L2+L2++L32029乘用车销量变动2026-2029年增量市场规模2026-2029CAGR用量变动单价变动用量变动单价变动渗透率变动用量变动单价变动用量变动单价变动感知摄像头-19%-182%-1817%--7%--40231015.4%激光雷达--668--6680.5-12250.3-122517716.9%毫米波--29--550.5-80--80186.7%超声波--------229.7%决策芯片--109--256--513执行制动-552-552-552--27515.0%转向-109-109-109--16713.1%悬架--247--247--373--3731907.8%ICVNE计算方式注：20252026ASP测算，而后根据历年CAGR20292024-20261010-2020-3030L2、L2+L2++L2、L2+、L2++2029L2、L2+L2++EHBEPS转向，L3EMBL2L2+ASP2029L2/L2+L2++/L3的悬架ASP表1：部分主流车型智驾配置一览品牌 车型 芯片 算力（稀数量 车外摄像头车内摄像激光雷达毫米波雷可调悬架主动悬架高速NOA城区NOA疏） 头 达华为问界M7昇腾610200211225✔✔✔✔华为问界M8昇腾610200211125✔✔✔✔华为尚界H5昇腾610200211113✖✖✔✔华为问界M9昇腾610200411165✔✔✔✔比亚迪海狮06Orin-N84111113✔✖✔✔比亚迪元upOrin-N84112005✖✖✔✖比亚迪海豚Orin-N84112005✖✖✔✖比亚迪秦PLUSOrin-N84112005✖✖✔✖特斯拉ModelYAI475018100✖✖✔✔特斯拉Model3AI475018100✖✖✔✔小鹏MONAM03图灵750111103✖✖✔✔小鹏P7+图灵750111103✔✖✔✔小鹏G6图灵750111103✔✖✔✔吉利/极氪9XThor-U700111115✔✖✔✔吉利/极氪007Thor-U700111115✔✔✔✔吉利/极氪7XThor-U700111115✔✔✔✔理想i6Thor-U700111211✔✖✔✔理想L6Thor-U700111111✔✖✔✔理想L7Thor-U700111111✔✔✔✔蔚来ES8NX90311000111431✔✔✔✔蔚来ET5TNX90311000111211✔✖✔✔蔚来ES6NX90311000111211✔✖✔✔长安启源Q05J6M128111113✔✖✔✖长安启源A06J6M128111013✔✖✔✔长安启源Q07J6M128111213✔✖✔✔汽车之家，科学技术宅智能驾驶概况：技术升级尚未收敛，L3法规落地在即智能驾驶概念与发展现状智能驾驶可划分为L0至L5六个等级，为应急、驾驶辅助到高阶智能驾驶的演进路径。表2：智能驾驶技术按自动化程度的高低，被分为L0到L5六个级别应急辅助部分驾驶辅助组合驾驶辅助有条件自动驾驶高度自动驾驶完全自动驾驶L0L1L2L3L4L5主导方驾驶员驾驶员驾驶员自驾系统自驾系统自驾系统具备驾驶任务中部具备车辆持续横向

在特定范围内，系在任何范围内，系定义 分事件探测和响应或纵向运动控制能具备车辆持续横向和驾驶员时刻做好接统持续执行全部驾统持续执行全部驾能力 力

纵向运动控制能力

管车辆的准备

驶任务并执行最小驶任务并执行最小风险决策 风险决策核心特点

系统在限定场景下盘及刹车/协助，不参与车辆向盘或刹车/时刻做好接管车辆控制 的单一方向支

驶员主导

时需立即接手

驶员参与车道偏离预警，自车道居中、自适应车道居中、同时自适

本地无人驾驶出租与L4一样，但可以功能范例

动紧急刹车，盲区巡航控制

应巡航控制 堵车代驾

车、未必安装踏板在所有情况下于任警告 /方向盘 何地方驾驶完全普及，各类汽技术较为成熟，大技术较为成熟，大规技术基本可以实现，技术仍在探索阶当前现况

车的标配

规模商用并持续提模商用并持续提升渗处在商业化探索阶段，特定场景试点暂无明确实现计划升渗透 透 段 落地251980s计算机科学的兴起开启了现代意义的智能驾驶研究；2004无人驾驶挑战赛公布了智能L1-L5的安全标准；2015Firefly完成公开道路自动驾驶测试/验证；2021BEV+Transformer方案，推进了多摄像头视角的统一表2024FSDV12++2026L3车型已试点上路。图2：智能驾驶发展中的标志性事件百度百科，特斯拉发布会，北京汽车博物馆，汽车之家策；执行层包括转向、制动等部分，负责接收决策层信号并做出对应行为。智能驾驶渗透率快速提高，25年L2及以上渗透率已达约71%。QuestAuto数据显示，新能源汽车2025全年上市新车中，75%已将智能辅助驾驶作为标配，智能驾驶逐渐成为主流配置。图3：智能驾驶三层级：感知、决策与控制 图4：智能驾驶渗透率已达70.8%，L2++智驾渗透率4年增长近5倍L0 L1 L2 L2+ L2++29.25.929.25.937.513.114.335.96.445.43.68.742.610.140.32.05.050.614.630.6 1.03.22024202320220 20406080100券研究所

百度百科，理想汽车官网，小鹏汽车官网，浙商证

盖世汽车，保隆科技年报，佐思汽研乘用车的智能驾驶升级降价趋势明显，根据佐思汽研数据，拥有L2及以上级别的ADAS202234.8%202520223.1%202514.3%，高阶智驾渗透率提升的驱动力包括：智能驾驶上游产业链逐步成熟带来硬件成本下降智能驾驶算法的精进显著提升了智驾功能实用性以及驾乘舒适性；新国标等国家级政策规定逐步将各类高级驾驶辅助功能纳入新车安全评价体系AES、LKAL2及以上级别的智驾功能。表3：2022-2025年几款智能驾驶车型配置、价格、智驾功能对比，智能驾驶升级降价趋势明显品牌年份车型价格芯片算力 激光雷达毫米波雷达摄像头高速NOA城区NOA辅助泊车华为2023问界m527.98万起/ 112632××√2025尚界H517.98万起/ 119231√√√小鹏2022小鹏G917.68万起254TOPS0512××√2025小鹏G630.99万起508TOPS0312√√√比亚迪2022汉DM-i21.78万起/ 015×××2025汉EV17.98万起84TOPS 0512√×√理想√√√12理想L6 27.98万起 700TOPS 1个理想√√√12理想L6 27.98万起 700TOPS 1个116线12025汽车之家智能驾驶技术沿革：从规则到端到端智能驾驶技术整体经历了从手工设计走向深度学习，从模块化走向端到端的技术发展路径，端到端技术的出现模糊了感知-决策-执行三层的界限：图5：智能驾驶技术发展路线图CSDN，百度百科，腾讯云，火龙果科技，格物策略传统路线：模块化系统，感知决策执行三层架构智能驾驶算法的技术发展历史有如下几个重要的节点：2012年之前：手工设计方向，2012年深度学习革命之前，自动驾驶的决策层依赖算法工程师手工设计的特征识别方程来识别物体，而后依据大量预先设计的条件规则（if-else）能驾驶的大规模应用。2012年CNN问世为智能驾驶提供了新的方向。2012年ImageNetCNN算法首次亮相引发了深度学习革命，CNN算法相比于传统手工设计的算法的优点在于可自主学习如何提取物体特征通应用提供了理论可能性。CNN方案缺点:3D2D3D信息；多摄像头融合困难2D3D突或漏检；难以判断图像中物体的相互关系。图6：CNN技术架构图集智斑图207年raformerR2021iionranformer》为其提供了在智驾领域应用的技术原理支持，Transformer算法的核心在于自注意力机制，CNN算法的局部相互孤立问题。基于raformer2021年特斯拉推出raformer方案EV即irdsEyeiew（鸟瞰图CNN2DTransformer2DBEV空间网格上10-20将三维环境信息投2D能够自动学习不同摄像头视角下的BEV空间的同一个位置，实现特征级的前融合，2DCNN方案的后融合难题。图7：Transformer技术架构图 图8：2DCNN方案与BEVTransformer方案技术原理对比CSDN 然而，随着自动驾驶场景复杂度提升，上述所有基于感知-决策-执行三层的模块化架构的固有缺陷日益凸显：决策模型错误积累的不可靠性；（难以将这些目标取舍加总；决策规则依然依赖大量人工设计限的可能性。未来方向：模糊层级界限，走向端到端2023年CVPR年度论文《Planning-orientedAutonomousDriving》论文为端到端范式提供了理论支持，端到端范式的核心思想是通过神经网络学习大量人类驾驶员的决策数据（模仿学习，并在此之上进行强化学习，最终实现模仿人类、超越人类的决策效果，相比端到端范式模糊了感知-决策-执行三层模块的界限规则设计，也无模块间信息传导过程，解决了模块化系统的目标失配与信息损失问题。图9：典型端到端范式技术架构在端到端范式的基础上，业界又发展出VLM/VLA和世界模型两条技术路径对端到端架构进行补充：VLM在端到端模型中引入视觉大语言模型，增强端到端模型对于视觉和语义信息的理解，VLA则在VLM的基础之上增加了对动作的理解能力，目前VLM/VLA在智驾中有两大主要应用：车端使用VLM/VLA：VLM/VLA，直接利用其处理道路信息并做出决策，优点是能够解读复杂的路况信息，同时由于大语言模型的知识累积，处理长尾场景能力较强，缺点是算力需求较高。VLM/VLA作为端到端模型的辅助：可分为两种，第一种仍在车端部署VLM/VLAVLM/VLA图10：一种在车端部署VLM的端到端架构示意图车公社

SurveyofGeneralEnd-to-EndAutonomousDriving:AUnifiedPerspective》，火龙果科技，汽车之家，汽注：这仅仅是其中一种车端VLM模型的简要技术原理示意图，不能代表厂商的具体方案（WorldLearningtoModeltheASurveyofModelsinArtificialIntelligence历史状态、动作与观测来预测未来环境状态的函数，目前在智驾中亦有两大主要应用：大模型训练。中成为结构化场景图，根据场景图预测未来一段时间内车身周遭环境的变化，根据预测进行决策。车端世界模型的优点是信息损失更少，并且能够学习物理规律，预测准确性更高，缺点是对车端算力要求极高，达到数千TOPS。图11：一种车端世界模型技术原理汽车之家，火龙果科技，汽车公社注：这仅仅是其中一种车端世界模型的简要技术原理示意图，不能代表厂商的具体方案中美智能驾驶政策对比：安全优先与创新导向美国智能驾驶已转变为联邦统一监管，2026年安全豁免额度大幅提高聚焦于简化硬件要求；20254月，美国进一步放宽自动驾驶汽车安全要求，允许仅用于研究、展示的自动驾驶汽车跳过针对人类驾驶员的联邦安全规定；20262SELFDRIVEActof2026L4/L5自动驾驶车辆的联邦监管框架，确立“联邦优先”规，以解决监管碎片化问题，并提议2500辆大幅提升至每年90000辆，为Waymo、特斯拉等头部企业打开规模化商业运营通道。时间 政策文件 重要内容表4：美国智驾行业主要政策概览时间 政策文件 重要内容包含自动驾驶汽车行驶状况指导、示范行政州政策、现行管理办法等。规定在联邦2016年9月 联邦自动驾驶车政策——加速推进道路安全新改革

层面NHTSA的监管责任范围，如为新机动车和机动车设备制定联邦机动车安全标准（FMVSS）等2017年9月 自动驾驶系统2.0:安全愿景 通过建议各州立法者遵循指南提供的最佳做法，如提供技术中立的环境、许可和注册程序，以及公共安全官员报告与沟通路径，协调联邦与州的自动驾驶监管政策进一步细化了对不同部门自动驾驶监管职能的分工与协调。还进一步明确了国家公2018年10月 准备迎接未来交通自动驾驶汽车路交通安全机构的主要权限，在此基础上根据每个运营管理部门的角色分工和对自3.0 动化监管的参与，对配备ADS的车辆（SAEL3-L5级）和较低级别的自动驾驶车辆（SAEL0-L2级）进行区别治理2020年1月 确保美国在自动驾驶汽车技术中以自动驾驶发展目标为切入进一步细化了美国38个联邦部门和独立机构在不同领的领导地位：AV4.0 域的职能分工情况2022年3月 无人驾驶汽车乘客保护规定 明确了全自动驾驶汽车不再需要配备传统的方向盘、制动或油门踏板等手动控制装置来满足碰撞中的乘员安全保护标准2024年12月 AVSTEP 此法规仅针对具有L4级能力车辆明确了人与车责任界定的问题但在进一步的权责划分上仍然相对模糊（平台运营方、主机厂、技术提供方的责任划分）依据新规，如果自动驾驶汽车仅用于研究、展示和其他非商业目的，美国汽车制造2025年4月 宣布放宽对美国厂商研发制造自商可申请跳过某些安全规定；自动驾驶汽车今后要想上路，无需再遵循部分先前针动驾驶汽车的部分安全要求2026年2月 2026年自动驾驶法案

对人类驾驶员的联邦安全要求，如安装后视镜等；对于涉及自动驾驶汽车的事故，如果严重程度较低，财产损失报告的门槛将提高等。L4/L5施任何关于自动驾驶汽车设计、构造或性能的法律或法规。规定“安全案例报告”后，就可以在全美范围申请商业运营90000光明网，信通智库，清华大学智能法治研究院，《2025汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书L33级、4级智能驾驶车辆在限定区5项强制性国标（GB）2项推荐性国标，明确了全国202512L3L3级自驾车型规模化上路试点。规定了严格的审批流程，L3应用多阶段审批，而美国制造商则可通过自动驾驶车辆豁免计划快速跳过部分安无安全员、无方向盘、无踏板的纯无人车辆进行测试和运营。时间 部门 政策文件 主要内容表5：中国智驾行业主要政策概览时间 部门 政策文件 主要内容2017年4月工信部国家发改委科汽车产业中长期发展规划 规划到2025年重点领域全实现智能化汽车后市场及服务技部 业在价值链中的比例达到55以上2020年2月工信部国家发改委科智能汽车创新发展战略 以发展中国标准智能汽车为方向以建设智能汽车强国为目标技部等十一部委 提出智驾在法规体系和技术创新等方面战略愿景和主要任务2021年8月工信部、公安部、交通运智能网联汽车道路测试与示范应提出在特定路段和区域探索开展智能网联汽车示范应用、统一输部 用管理规范（试行） 自动驾驶功能测试标准，推动测试结果全国通用互认等要求工信部装备工业发展中关于开展汽车软件在线升级备案对获得道路机动车辆生产准入许可的汽车整车生产企业及其生2022年4月心

的通知

产的具备OTA升级功能的汽车整车产品，实施OTA升级活动均应进行备案2022年8月深圳市第七届人民代表深圳经济特区智能网联汽车管理允许3级及以上智能驾驶级别车辆上路大会常务委员会 条例工信部、国家标准化管国家车联网产业标准体系建设指针对智能网联汽车通用规范、核心技术与关键产品应用，构建包20237

理委员会

南（智能网联汽车）

括智能网联汽车基础、技术、产品、试验标准等在内的智能网联汽车标准体系研究确定了9个进入试点的联合体（重庆市、广东省广州市和深20246

城乡建设部、交通运输部 入和上路通行试点关于进一步加强智能网联汽车产

迪、上汽、广汽、北汽蓝谷、中国一汽、上汽红岩、宇通客车蔚来科技、长安汽车为首批试点企业2025年2月工信部、国家市场监督

进一步做好搭载组合驾驶辅助系统和具备软件在线升级（OTA升管理总局

品准入、召回及软件在线升级管级）功能的智能网联汽车产品的准入与召回管理工作理的通知2025年3月武汉市第十五届人民代武汉市智能网联汽车发展促进条强调车辆所有人在事故中的初步赔偿责任，随后可向实际责任表大会常务委员会 例 主体进行追偿20252025年4月工信部装备工业一司 2025年汽车标准化工作要点 健全完善并落实智能网联汽车等重点领域标准体系（2智驾产业链：上游为感知、决策、执行，中游为系统供应商多，可概括为整车厂商、智驾系统供应商、硬件供应商三大类。图12：智能驾驶产业链拆解：上游为硬件厂商，下游为经销商、合作车企等QYRESEARCH感知层：技术升级与需求构成增长驱力智能驾驶感知层传感器主要包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达及超声波雷达四类：摄像头（如路牌等州诚思测算，2025266元；超声波雷达QYRESEARCH28元，但是探测范围仅数米，一般仅用作倒车雷达。毫米波雷达受恶劣天气影响较低年承泰科技毫米波雷元，但毫米波雷达精度较差，目前顶尖的毫米波雷达实际性能仅能接近64线激光雷达的近似水平；激光雷达3840.08°4D3万-102025年禾赛科技激光雷达均价为元/目前，智能驾驶感知层的技术分歧主要集中在激光雷达上，主要有二：成本问题传感器融合问题（各类雷达＋摄像头先级难以取舍，容易产生信息矛盾导致系统误判。图13：激光雷达、毫米波雷达、摄像头优劣势场景对比汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书3.1.1摄像头：均价约266元/颗，高分辨率为发展趋势摄像头是感知层获取图像信息的关键硬件，摄像头传递的图像能信息（如激光雷达无RB像素，无法识别颜色，是大多数智驾系统都配备的传感器，可靠、快散热成为了车载摄像头技术发展目标。表6：特斯拉HW3.0与HW4.0摄像头性能对比型号AR0136ATIMX490厂家安森美索尼分辨率1280*9602896*1876像素123万543万前视配置三目双目视距250m424m图像比例16:93:2光学尺寸1/31/1.55散热 无特殊设计 增加风扇散热散热 无特殊设计 增加风扇散热计算平台 HW3.0 HW4.0安森美官网，汽车之心，BitAuto表7：四种车身摄像头：前视摄像头在智驾中最为关键功能特性功能特性安装位置别安装位置摄像头类实现功能单目 FCWLDW、TSR 前挡玻璃下沿或后

视角一般为45度，双目摄像头拥有更好的测距功能，但需要装前视双目 ACCPCW

镜基座

在两个位置，成本较单目贵50左右环视 广角 全景泊车、LDW 车辆前后保险杠和右后视镜附近

广角镜头，在车四周装配多个进行图像拼接实现全景图，加入算法可实现道路线感知后视 广角 后视泊车辅助 尾箱或后挡风玻璃 广角或鱼眼镜头，主要为倒车后视摄像头侧视 广角 盲点检测、代替后视镜 左右后视镜处或下车身处

盲点检测主要使用超声波雷达，但目前也有使用摄像头代替南京工程学院交通工程学院202711日起，L2级辅助驾驶系统必须具备驾驶员视线脱离检测能力和视线回归提示功能30座舱摄像头的数量和性能均提出更高要求，有望带动需求和市场规模上升。ASP持续上行2022年1-11930020252027年开始执行的新国标《智能摄20222232025266元。图14：国内车载摄像头销量年均增长达26% 图15：单车摄像头均价近年来累计上涨约19%12,00010,0008,0006,0004,0002,0000

2022 2023 2024 2025E销量（万颗，左轴） yoy（，右轴）

1001000075186795100007518679550463528331180706050403020100

0

26226226622321025-622022 2023 2024 2025摄像头asp（元，左轴） yoy（，右轴

100806040200-20-40-60-80-100盖汽车深圳像行业协会 智咨询盖世车恒州诚，高智能车，商研究所CR546%，而市场竞争格局已从外资主导逐渐走向国产替代，数据显示，国内202420.1%2025图16：2024年-2025年国内前视摄像头主要厂商市占率一览：国产替代趋势明显盖世汽车智驾摄像头国产市占率的提升源于产业链的国产化突破最重要的光学镜头组件出货量TOP5均为中国厂商30%，Tier1稳脚跟。3.1.2毫米波雷达：探测距离远、稳定，近四年交付量CAGR达32%毫米波雷达可分为前向雷达和角雷达两种，其中前向雷达通常安装于车辆前部中网或探测区，负责功能包括盲点监测、变道辅助、后方横向交通预警等。图17：前向雷达和角雷达构成互补的感知网络智能汽车俱乐部4D毫米波雷达相比传统MIMO3D（高端产品角分辨率可0.564线激光雷达水平。GB39901—20252028年实施，提升AEB对静止车、行人、自行车/踏板摩托等场景的要求，中长期推动感知方案升级；4D性价比较高的升级方向之一CNMO数据，4D2024年初的500元-10002025200元-4004D毫米波成为未来智驾系统标配2025年国内4D毫米波雷达交付超1517万颗，同比862%，37%。表84D3D名称 ARS408CTLRR-5404D雷达优势厂商 大陆集团承泰科技-感知维度 3D4D增加垂直高度探测能力探测距离 250m350m探测距离更远方位角分辨率 3.2°@0°1.1°@0°分辨率提升能分辨更小物体俯仰角角分辨率 无2.2°@0°可区分物体高度测速精度 ±0.0278m/s±0.022m/s测速误差更低点云密度 极低81920/s点云密度达到入门级激光雷达水准维库仪器仪表网，承泰科技官网图18：4D毫米波雷达与3D毫米波雷达性能差异直观对比AIOT大数据4年交付量GR达3%（可达200m-40m势2021136820254101万，4CAGR32%，同时，受益于规模效应与技术升级，毫米波雷达的均价逐步下降，以承泰科技为例，其毫米波雷达产品均价已从2022249元一颗下降至2025年的111元一颗，降幅超一倍。图19：毫米波雷达交付量CAGR达31.6% 图20：承泰科技毫米波雷达均价四年下降超一倍4,5004,0003,5003,0002,5002,0001,5001,0005000

2021 2022 2023 2024

1004101286822171795410128682217179513684331292480706050403020100

1,2001,0008006004002000

2022 2023 2024 2025

300101024910102492041841111887522200150100500交付量（万颗，左轴） yoy（，右轴） 销量（万颗，左轴） ASP（元，右轴）高智能车研院 承科技股上材料随着激光雷达价格下探和毫米波雷达性能升级，激光雷达＋4D毫米波方案有望成为智驾配置新主流。根据乘联会数据，2025年国内15万元以下车型占乘用车销量比例超50%，是乘用车市场的绝对主流，近年来越来越多的厂商推动智驾平权，尝试将激光雷达＋4D毫米波雷达配置下放至15万以下车型中，加之智驾等级的普遍提升也对传感器性能提出了更高要求，激光雷达＋4D毫米波方案渗透率在未来有望大幅提升。图21：高等级智能驾驶对于毫米波雷达性能需求上升高工智能汽车毫米波雷达整体CR3达71%，国产渗透率较低；国产厂商依靠4D毫米波雷达技术实现弯道超车。CR371%。4D4D心优势正迅速成为智能驾驶系统关键部件之一。图22：2025Q1国内毫米波雷达主要商市占率 图23：2025年月国内4D毫米波达主要厂商市占率其他,18.6

大陆,31.6

其他,4.8华为,4.55.6

45.5电装,11.3博世,28.4

华为,23.9森斯泰克,华为,23.9森斯泰克,盖汽车 佐汽研3.1.3激光雷达：性能提升，成本下探，端到端缓解多传感器融合问题激光雷达近7年经历快速的技术迭代（如OS单元、TDC以及其他数字逻辑电路集成到一颗或少数几颗芯片上，不字激光雷达的应用还打破了激光雷达的线数上限6412815151440品，线数的提升极大提高了激光雷达的分辨率、点云密度，使其性能高速增长。表9：以禾赛科技为例，近年来其激光雷达点云密度不断增长，角分辨率更为精细产品名称Pandar64AT128ET25ATXAT1440线数64128不计2561440水平角分辨率0.2°0.1°0.05°0.05°0.0125°垂直角分辨率0.127°0.2°0.05°0.08°0.05°探测距离200m210m250m300m300m点云密度123万153万超300万384万3400万L4动驾驶卡车德凯迪拉克凯威L06L9AutoX代表车型发布时间 2019 2021 2023 2024 2025原理 机械 半固态 半固态 半固态 半固态发布时间 2019 2021 2023 2024 2025禾赛科技官网，云创传感，企业信息网，百度百科，央视网图24：不同线数激光雷达成像效果直观对比赛博汽车ASP2022年约14000元一颗下探至2025年约1800元一颗，年均下降约50%。20210.04%202513.68%321%10-15万级别车型的激光雷达上车。图25：禾赛科技激光雷达均价年均下降约50% 图26：激光雷达销量5年CAGR达449%180160120100806040200

2022 2023 2024 2025销量（万颗，左轴） ASP（元，右轴

16,00016213958162139587813503879228183512,00010,0008,0006,0004,0002,0000

350300250200150100500

2021 2022 2023 2024 2025销量（万颗，左轴）

1600324.841518324.841518137.3744.03240212 0.812.94120010008006004002000禾科技年年报 高智能车，联会未来随着端到端逐步解决多传感器融合问题，激光雷达需求量有望进一步提升。相较于传统模块化系统，端到端系统在处理多传感器同时传递的信息时，不再需要依赖复杂的融合的信息矛盾，有望进一步提升激光雷达在智驾系统中的重要性，带动需求上涨。图27：传统扁平化融合算法损失了图像空间感 图28：一种端到端融合方法，保留了信息的空间结构Gaussian-BasedMulti-SensorFusionforEnd-to-EndAutonomousDriving

Gaussian-BasedMulti-SensorFusionforEnd-to-EndAutonomousDriving2022-202590%+NE2022年图达通、禾赛科技、Livox97%202592%市场的“新三强”20257.8%202236.2%下滑1.1%38.7%图29：2022年与2025年国内激光雷达主要厂商市占率对比：市场格局洗牌高工智能汽车，NE时代激光雷达竞争格局洗牌的背后是技术升级与供应链的成熟，当下激光雷达行业线数不128896线、1080171440202634896线激光EM42160图30：各厂商先后发布新一代大线数激光雷达产品（从左到右：禾赛科技AT1440，华为896线激光雷达，速腾聚创EM4）禾赛科技官网，鸿蒙智行发布会，速腾聚创官网决策层：智驾芯片性能持续迭代，缺芯缓解促进需求上升整车电气架构：从分布式走向域控随着智驾技术发展，汽车电子电器架构从分布式走向域控集中式。传统的分布式ECUECUECU整车划分为几个域（如智驾域、座舱域、底盘域等，每个域由一个统一的高性能域控制器进行用对实时性的苛刻要求。图31：分布式架构，ECU单元多，信号损耗大 图32：域控制器架构，集中控制提高系统协同度博官网 博官网表10：智驾域控算力需求最高，均价最高，不同类型域控算力需求差异较大域控制器类型 主要负责功能 算力需求 ASP 主要玩家域控制器类型 主要负责功能 算力需求 ASP 主要玩家智驾域控

控制智能驾驶相关功能，处理传感器信息并输出控制指令

高，且随级别提升巨大，L2智驾50TOPSL433651000TOPS

比亚迪、德赛西威、华为、特斯拉等座舱域控 车机、人机交互、车内娱乐等车内能控制车身硬件，如雨刮、车灯、门锁

中高，入门级约60TOPS高端可达300+TOPSMCU

约306元 德赛西威、博世、亿咖通、华为等埃泰克、UAES、欧菲车车身域控 等

约50–300DMIPS 约1146元

联（欧菲光子公司）、安波福等底盘域控

控制制动、转向、悬架三轴，与智驾域控相配合

500DMIPS-2000DMIPS

不计，一般与博世、采埃孚、伯特等Businesswire，NE时代，高工智能汽车，华经产业研究院，博研咨询，佐思汽研，智研咨询，观研天下NE32.8%202520242.8%（与前十五大整车厂均有合作，在第三方ier1领域持续巩固基本盘，2025年市占率稳定在22.3%。智驾域控制器市场已开启“主机厂自研+Tier1+海外巨头”的多元竞争新格局。图33：2024-2025国内智驾域控制器主要厂商市占率对比：比亚迪跃居第一NE时代注：此处仅包含智驾域控，不包含其他域控制器智驾芯片：智驾级别升级推动算力与需求增长SOC芯片成为智驾芯片主流。MCUCPU（中央处理器）单元，算CPU图形处理器现场可编程逻辑门阵列专用集成电路图34：SOC架构对比MCU架构：集成度更高，可处理多种异构数据（左：MCU架构，右：SOC架构）ElectronicEngineeringJournal智驾芯片算力需求持续升级L0-L1（2.5-20TOPSL2（如高速领航辅助等50TOPSL3级别的（有条件自动驾驶200TOPSL51000TOPS及更高的算力。表11：不同级别辅助驾驶对应功能及算力需求一览等级算力需求功能L1≤50TOPS自适应巡航控制、车道居中控制（同时只能执行一个功能）L2 ≥50TOPS以上所有＋自动泊车辅助、自主代客泊车、遥控泊车辅助、高速领航辅助驾驶、城区领航辅助驾驶L3 ≥200TOPS以上所有＋交通拥堵辅助、高速有条件自动驾驶、城区有条件自动驾驶L4L4≥1000TOPS以上所有＋高速自动驾驶、城区自动驾驶L5 ≥2000TOPS 任意点到任意点汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书注：此处算力指稠密算力智驾芯片性能提升和价格下降带动了需求量大涨NE时代数据，202586260.22%。同时，受益于国内自研芯片厂商的强势崛起和全球“缺芯潮”SOC20234351元一颗下探2025336523%，性能的提升和成本下探有望带动智驾芯片需求大涨。图35：国内智驾SOC芯片市场规模快速增长，成本逐渐下降0

2023 2024

5,00043512394351239353033651591414,0003,5003,0002,5002,0001,5001,0005000市场规（亿，右） ASP（元，轴）盖世汽车，NE时代，华经情报网，博研咨询智驾芯片市场头部效应显著，海外巨头仍占据主导，但国产厂商正凭借自研快速追赶。根据NE时代数据，2025年国产车智驾芯片市场中，海外龙头英伟达凭借Orin系列的高算52%202442.2%1024.6%14.5%ADS系统和昇腾芯片，深度绑定鸿蒙智行车型实现了稳定增长，市占20249.7%202510.9%ADAS及中阶NOA10%附近。此外，以蔚来、小鹏为代表的部分国内车企也陆续推出了高算力自研芯片，进一步打开了市场的竞争局面。图36：2024-2025国内智驾芯片主要厂商市占率对比NE时代图37：主流智驾芯片天梯图：国产芯片迎头赶上电车网界3.3执行层：底盘线控化进程加速实现这一目标的路径即底盘线控化连接，使底盘可以直接从决策层接收控制信号。图38：线控底盘与传统底盘对比：电信号传导解放人类双手有驾，观研天下底盘主要由制动、转向及悬架XYZ三轴构成，其各自技术演进路线如下：表12：线控底盘包括线控制动、线控转向、主动悬架三大部分，目前EMB、SBW和全主动悬架渗透率较低三轴名称原理核心部件优点缺点目前主要应用制动机械液压利用真空助力器放大驾驶员脚力泵出液压油，液压油夹紧刹车盘实现制动真空助力器技术成熟，易于维护刚需发动机吸气冲程提供真空来源，故无法用于新能源车型部分燃油乘用车和商用车Two-Box式EHB利用电机为驾驶员提供助力，二者力量之和推动泵出液压油夹紧刹车盘实现制动电子制动助力器适用于新能源车型，体积较机械结构更小，制动距离更短助力器和制动踏板没有完全解耦，成本较高、踏板感难以调节约占乘用车市场的16One-Box式EHB将助力器和液压泵等部件合为一体，以传感器探测驾驶员踩踏力量并反馈模拟踏板感One-Box总成制动踏板实现解耦，节约零部件降低成本依然依赖液压管路进行制动36EMB取消传统液压管路与制动液，通过电信号控制电机直接驱动刹车卡钳驱动电机、减速增矩装置完全取消液压管路，响应时10012-15kg属于前沿技术，安全冗余为关注重点少量新车型（如理想L9Livis）C-EPS

在转向柱上安装电机助力装置 电动助力装置成本低廉（驾驶室内）放大驾驶员力量

挤占驾驶室空间，噪音大

部分特种低速车型（如高尔夫球车等）在与齿条啮合的小齿轮上安装电

结构更加紧凑，节省驾驶室电机安装在发动机舱

前轴负荷中等P-EPS转向

机助力装置放大驾驶员力量 电动助力装助力电机和减速机构直接安装在

空间输出扭矩大，响应速度快，

内，工作环境较差，对电机的密封要求较高

的轻型轿车高端车型和大R-EPS

将电机扭矩传递给齿条

滚动摩擦代替滑动摩擦降低成本高昂磨损

型车型SBW取消转向柱，使用总线传输转向信号，转向电机收到信号驱动齿条转向力感模拟电机、转角传感器、SBW总线响应速度快，人机解耦属于前沿技术，安全冗余为关注重点少量新车型（如理想L9Livis）悬架被动使用弹簧与液压减震器吸收来自路面的冲击弹簧，减震器能够降低汽车运行中的震动阻尼无法调节，无法根据路况改变减震能力中低端车型半主动运用可调阻尼减震器调节减震能力路面传感器，可调阻尼减震器可根据路况选择合适的减震力度与操控手感依然只能被动吸收路面冲击中端车型全主动在每个轮端配备独立的动力源，可以直接对车身施加推力或拉力伺服驱动器可主动发力对冲路面冲击力，实现车身姿态自定义成本高昂中高端车型清华大学苏州汽车研究院，ATC汽车技术平台，合时自动化技术官网，百度百科图392021-20259746697466368290272627234230-2450

10080400 60350 40300 20250 0200 -20150 -40100 -6050 -8002021 2022 2023 2024 市场规模（亿元，左轴） yoy（，右轴）

-100AI全域供应链信息网线控制动：2026EMB落地元年制动已经实现初步线控化，传统机械液压制动依赖真空助力器放大驾驶员踩下踏板的（。为了适配新能源车制动需求，EHB（电液制动系统）近年高速发展，其将制再由电机控制液压系统夹住制动盘实现制动。然而，EHB并非完全的线控制动，其依然依赖纯电动制动系统图40：制动技术发展路线图百度百科，盖世汽车，搜狐网20183.3%202450.8%，在新能源车的渗透率更高达90%，EHB分体式One-Box（一体化Two-Box系统起源较早，已在部分车型上实现应用，但由于其结构复杂、集成度低，正逐步被One-Box系统取代，One-Box系统具有高集成、高响应、便于搭载于整车电子电气架构的优势。Two-BoxOne-Box的技术升级，EHB20221736元/20252152元/EMB制动系统目前渗透率极低，仅在部分车型有少量应用与测试，202611日实施的国标GB21670-2025EMB制动提出了标准化要求EMB图41：国内线控制动市场规模测算：年均增长达85.2% 图42：亚太股份EHB制动系统均价四年上升约24%30025020015010050

6002674802122674802121471005872474426400300200100

0

18801736 1716-1.2

9.6

2152

14.5

100500-500 2021 2022 2023 2024 2025E市场规（亿，左） yoy（，右轴）

2022 2023 2024 2025EHB制动asp（元，左轴） yoy（%，右轴）AI全供应信息网 亚太份年报表13：国内厂商EMB研发、量产推进顺利厂商 研究进展 厂商 研究进展 EMB计划量产时间伯特利 EMB完成B样件制造，已经获得两个定点2.830120万件的产线

2026年Q120262026年2023年发布EMB系统2025EMB产品样件拿森科技同驭汽车科技利氪科技完成220万次耐久试验，完成ISO26262、ISO21434、CNAS认证，自动2026拿森科技同驭汽车科技利氪科技Q3Q3完成产线建设DV20262026Q3格陆博科技 完成多轮台架试验及整车测试历经高温高寒高原等苛环境验证产2025年Q4线已建成坐标系智能 已建成80万件/年的EMB产及80万件/年的线控踏板产线 2025年Q4炯熠 已完成上百组零件多轮DV试验及多轮迭代完成3轮整冬季试验年产2025年Q415万套EMB产线建成谋行科技 2025年5月，谋行科技EMB产线完成第三批试装 已具备EMB系统规模化交付能力LeeKr线控转向：新国标落地在即EPS转向是目前主流转向配置（H、电机助力（ES）三大发展阶段，机械结构主要出现在早期汽车（1950s前易泄露。现代汽车大多采用E（电动转向系统ES已成为乘用车转向的主流配置。图43：常见的几种EPS转向机械结构CSDNEPS性能升级带来均价上升，新一代EPS正加速向高电压兼容(400V/800V双模输入)、高功率密度(峰值输出功率突破1.2kW)、低延迟(端到端控制延迟压缩至50ms以内)方向演进，类似EHB制动，性能升级同样正在推动EPS转向系统的ASP逐渐上升。图44：EPS转向系统ASP测算：2025ASP预期升至1578元0

2022 2023 2024E 2025EEPS转向系统asp（元左轴） yoy（，右轴

100147815441578147815441578139311-26040200-20-40-60-80智研咨询，中国汽车工业协会SBWEPS完全取消了机械传动结构转向SBW部部分转向电机直接接受转向信号，极大提升了响应速度。同时，以总线连接的设计决2023CybertruckGB17675-2025202671（L9Livis图45：线控转向结构设计：传感线连接彻底实现人机解耦 图46：理想L9Livis搭载了全线控盘一种于估线控向系统擦的法 理汽车方3.3.3主动悬架：全主动悬架渗透率提升有望带来均价上升（如麦弗逊悬挂图47：半主动悬架均价近年表现平稳110010761100107610531030---02022 2023 2024E

100806040200-20-40-60-80半主动架asp（元，左） yoy（，右轴）观知海内，汽车之家图48：悬架发展路径：对车身姿态主动控制能力逐步加强电驱时代EHB50%，而观研天下数据显示，20241-9月博世、采埃孚、耐世EPS年孔辉科技、拓普集团、保隆科技合占国内空气悬架（空气悬架是目前主要的主动悬架形态）86%。图49：国内底盘主要厂商市占率一览智研咨询，盖世汽车，观研天下线控底盘的发展正在重塑底盘XYZ三轴的竞争格局。传统底盘分布式架构使得转向、制动、悬架三轴各自为战，往往无法实现对车身姿态的精准操控，集中式E/E+底盘域控制器+三轴融合的硬件+软件+功能安全体系是竞争核心。表14：国内外部分代表性供应商线控底盘布局进展一览商

研发进展/商业布局 关键产品/方案（BBOeBx(BS)20(BRWS(BSBW度交流。 器(BCDU)集团经纬恒润坐标系

控制器产品线已实现二合一、三合一控制器量产，并计划未来开发集成后轮空气弹簧、阀泵、减震器、二合一及三合一控制器转向控制的四合一控制器已拥有“悬架系统、空气悬架、线控刹车IBS、线控转向EPS等丰富产品线及底盘调校能力，具备整合线控底盘及滑板底盘的各项必备要素 空气悬架、线控制动、线控转向全栈底盘域控制器Tier0.5(EMB)的同时，正、式启动线控转向(SbW)开发，力XY双向融合控制 第一代EMB、线控转向、域制器SVM、盘已在部分车型落地。盘已在部分车型落地。2024（软件平台博世驾驶安全系统等业务整合，旨在提供跨域的集成式底盘解决方案，全线控底制系统(IVC)过中央动态控制软件来拓宽车辆动态边界 MKC过中央动态控制软件来拓宽车辆动态边界 MKC线控制动（含中央控制软件）、EMB大陆海外孚 制软件，实现线控技术的产业化，已获奔驰、蔚来等车企定单 动/半主动悬架、主动后轮转向(AKC)。各公司官网、年报、官方公众号，36氪，盖世汽车，汽车电子网下游：RoboX万亿市场，多领域赶超人类司机以Robotaxi为代表的RoboX智驾服务处于规模化原点Robotaxi市场尚处于初Robotaxi2025320353526亿美元，CAGR103%，而中国Robotaxi的市场规模预计从2025年的2亿美元增长至2035年的1794亿美元。3526179466639032图50：预计2035年3526179466639032400030002000100002025E 2030E 2035E全球（亿美元） 中国（亿美元）弗若斯特沙利文RoboX的市场规模成长潜力取决于其对传统业务的替代能力。相较于传统的人工运送服务模式，RoboX的优点主要集中于以下几点：每公里运送成本更低RobotaxiRobotaxi2026年将基本相当。20302035Robotaxi1.0元/0.9元/公里，相当于人42%36%；事故率更低，RoboXL4级别的智驾应用，其事故率与风险将显著低于人类驾驶员，根据百度Apollo的数据，其无人车的实际出险率仅为人类司机的1/14，高安全性能极大降低服务运营中因事故产生的成本；24/7运营，RoboXRoboX商业模式成熟后将加速对传统人力运输业务的替代速度，成长潜力巨大。RoboXL4级别的安全冗余，Robotaxi多采用多传感器融合＋1000TOPSL2/L2+级的乘用车，RoboX对硬件的