CN114169181B 目标的意图识别和轨迹预测方法、装置、无人车及介质 （深圳一清创新科技有限公司）

道高新区社区粤兴二道1号虚拟大学园重点实验室平台大楼401(A414-导线中筛选符合当前时刻目标轨迹的所述引导型对应的模板轨迹；对比模板轨迹和候选引导2根据高精度地图和目标的当前时刻的位置，在所述高精度地图基于所述目标的历史轨迹及所述停止点信息，使用曲线进行轨迹拟对比所述模板轨迹和所述候选引导线，获得所述模板轨迹与所述候选引对模板轨迹的意图进行分类，获取各个类别的意图中距离度量将所述历史轨迹投影到所述机动模型对应的候选引导线所在的Frene在拟合所述径向轨迹时，如果所述径向轨迹不符合要求，将所述历史轨迹投影到所述目标意图对应的Frenet坐标系中后，使用3筛选模块，用于根据所述目标的当前时刻，从所述目标的历模板轨迹生成模块，用于基于所述目标的历史轨迹及所述停止点信对比模块，用于对比所述模板轨迹和所述候选引导线，获得所述模预测轨迹获取模块，用于根据所述距离度量和所述目标意图，利存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储8.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征4无人车感知能力的强弱以及评价无人车智能性的一项重要指标。作为感知模块中目标检5[0020]将所述历史轨迹投影到所述机动模型对应的候选引导线所在的地图中获取若干个停止点信息和由所述目标的轨迹点构成的6算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人车执行时，7[0053]本申请实施例提供的目标的意图识别和轨迹预测方法和[0055]请参见图1，为应用于本申请的目标的意图识别和轨迹预测方法的实施例的流程xy)分别为笛卡尔坐标系下x与y方向的坐标、[0061]S102:根据所述目标的历史轨迹，在若干条所述引导线中筛选符合所述当前时刻8[0071]预设距离可以为1.5米，[0076]将所述历史轨迹投影到所述机动模型对应的候选引导线所在的9[0080]具体地，首先，将历史轨迹投影到每一条机动模型对应的候选引导线所在的到Frenet坐标系上则表示为其中，为Frenet坐标[0110]在机动模型为停车机动模型时，停车机动模型包括缓速么，终止点状态定义为,=(sy,0,0,0,09,0),急刹车模型与缓速停车模型类似，通过假设末样末点状态为停车机动模型的轨迹滤除方法与跟车机动模型中的所述候选引导线之间的距离度量，该距离度量为欧式距离。例如，一条候选引导线为一条模板轨迹为那么，该模板轨迹与候选引导线的距离度量[0134]使用历史轨迹作为训练数据计算训练因变量ntra矩阵Σ。对于预测数据tpred，其预测结果的真值为ar则其联合概率密度的度地图中获取若干个停止点信息和由所述目标的轨迹点构成[0155]将所述历史轨迹投影到所述机动模型对应的候选引导线所在的[0172]存储器112作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程[0173]存储器112可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系[0174]所述一个或者多个模块存储在所述存储器112中，当被所述一个或者多个处理器一个处理器111，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的目标的意以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来Memory,ROM)或随机存储