智能仓储机器人路径规划技师考试试卷及答案

智能仓储机器人路径规划技师考试试卷及答案一、填空题（10题，每题1分）1.A算法的核心是使用______函数引导搜索方向。答案：启发式（估价）2.栅格地图中，障碍物区域通常用______值表示。答案：1（障碍）3.智能仓储机器人常用______坐标系定位。答案：直角（笛卡尔）4.路径规划按范围分为全局规划和______规划。答案：局部5.人工势场法通过______引导机器人避障。答案：虚拟力场6.RFID标签用于机器人______定位。答案：地标7.AGV磁条导航属于______导航方式。答案：固定路径8.Dijkstra算法是______搜索算法（无启发式）。答案：盲目9.地图匹配常用ICP算法和______匹配。答案：特征点10.路径平滑常用贝塞尔曲线拟合和______滤波。答案：高斯二、单项选择题（10题，每题2分）1.属于启发式算法的是（）A.DijkstraB.AC.广度优先D.深度优先答案：B2.局部规划主要解决（）A.全局最短路径B.动态避障C.地图构建D.定位答案：B3.大场景仓储适合的地图类型是（）A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.所有地图答案：B4.机器人避障优先级最高的是（）A.货物B.人员C.货架D.障碍物答案：B5.RFID定位精度通常为（）A.厘米级B.米级C.毫米级D.千米级答案：B6.SLAM全称是（）A.同步定位与地图构建B.实时路径规划C.智能避障D.坐标转换答案：A7.路径代价函数不包含（）A.距离B.时间C.负载D.颜色答案：D8.磁条导航的主要缺点是（）A.精度低B.路径固定C.成本高D.易干扰答案：B9.栅格分辨率越高，精度（）A.越高B.越低C.不变D.不确定答案：A10.基于概率模型的算法是（）A.RRTB.AC.DijkstraD.人工势场答案：A三、多项选择题（10题，每题2分）1.路径规划评价指标包括（）A.路径长度B.规划时间C.平滑度D.避障能力答案：ABCD2.仓储机器人导航技术有（）A.磁条导航B.激光导航C.RFID导航D.视觉导航答案：ABCD3.A算法核心组成（）A.开放列表B.关闭列表C.启发式函数D.代价函数答案：ABCD4.局部避障算法有（）A.人工势场B.DWAC.AD.RRT答案：AB5.栅格地图优点（）A.表示简单B.精度可调C.适合避障D.存储量小答案：ABC6.SLAM主要模块（）A.定位B.建图C.路径规划D.避障答案：AB7.路径规划应用场景（）A.货物搬运B.货架巡检C.库存盘点D.充电导航答案：ABCD8.避障类型（）A.静态避障B.动态避障C.全局避障D.局部避障答案：AB9.Dijkstra适用场景（）A.带权无向图B.带权有向图C.启发式搜索D.最短路径计算答案：ABD10.路径平滑方法（）A.贝塞尔拟合B.高斯滤波C.B样条插值D.RRT答案：ABC四、判断题（10题，每题2分）1.A一定比Dijkstra快。（）答案：×2.栅格分辨率越高规划越容易。（）答案：×3.局部规划不需要全局地图。（）答案：×4.RFID定位需预先布置标签。（）答案：√5.SLAM可同时定位与建图。（）答案：√6.Dijkstra是启发式算法。（）答案：×7.磁条导航适合复杂场景。（）答案：×8.路径代价只考虑长度。（）答案：×9.所有避障属局部规划。（）答案：×10.规划不需要考虑负载。（）答案：×五、简答题（4题，每题5分）1.简述A算法基本原理。答案：A是启发式搜索，用f(n)=g(n)+h(n)评估节点优先级：g(n)是起点到n的实际代价，h(n)是n到终点的启发式估价（需≤实际最短代价）。维护开放（待搜索）和关闭（已搜索）列表，每次选f(n)最小的节点扩展，直到终点，保证最优路径（h(n)合法时）。2.全局与局部规划的区别？答案：全局规划基于预建地图，算静态最优路径（A、Dijkstra），适用于无动态障碍场景；局部规划基于实时传感器，解决动态避障（人工势场、DWA），适用于有移动障碍场景。全局是基础，局部是补充，结合实现稳定导航。3.栅格地图构建步骤？答案：①环境感知（激光/视觉采集数据）；②栅格划分（均匀划分环境）；③概率更新（贝叶斯滤波更新栅格占据概率）；④地图优化（滤波去噪、多传感器融合），最终得到障碍物分布的栅格地图。4.避障算法的作用及常用算法？答案：作用是避开动/静态障碍，保证安全。常用：①人工势场（虚拟力引导）；②DWA（预测轨迹选最优）；③VFH（直方图选无障方向）；④RRT（随机采样找路径）。六、讨论题（2题，每题5分）1.结合仓储场景，A与Dijkstra的适用差异？答案：A适用于固定货架搬运（启发式函数如曼哈顿距离引导，速度快）；Dijkstra适用于复杂货架布局（估价不准时，保证最优但速度慢）。场景固定选A，障碍无规律选Dijkstra，实际常结合全局A+局部DWA。2.SLAM与预建地图导航的优缺点对比