液压与气压传动-第4章

4.1直线往复运动执行元件液压缸是液压传动系统的执行元件之一，它是将油液的压力能转换为机械能，实现往复直线运动或摆动的能量转换装置，如图4-5所示。4.1.1液压缸的工作原理、类型和特点液压缸按结构形式，可以分为活塞缸、柱塞缸两类。活塞缸和柱塞缸的输入为压力和流量，输出为推力和速度。1.活塞式液压缸活塞式液压缸可分为单杆式和双杆式两种，其安装方式有缸体固定和活塞杆固定两种。(1)双活塞杆式液压缸下一页返回4.1直线往复运动执行元件如图4-6所示为双活塞杆式液压缸的工作原理图，活塞两侧都有活塞杆伸出。当缸体的内径为D，且两活塞杆的直径d相等，液压缸的供油压力为p，流量为q时，活塞(或缸体)两个方向的运动速度和推力也都相等，即:液压缸有效作用面积:往复运动推力:往复运动速度:上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件如图4-6(a)所示为缸体固定式结构，又称为实心双活塞杆式液压缸。当液压缸左腔进油，推动活塞向右移动，右腔活塞杆向外伸出，左腔活塞杆向内缩进，液压缸右腔油液回油箱;反之，活塞向左移动。工作台的往复运动范围约为有效行程L的3倍。这种液压缸因运动范围大，占地面积较大，一般用于小型机床或液压设备。如图4-6(b)所示为活塞杆固定式结构，又称为空心双活塞杆式液压缸。当液压缸的左腔进油，缸体向左移动，反之，缸体向右移动。工作台的往复运动范围约为有效行程L的2倍，因运动范围不大，占地面积较小，常用于中型或大型机床或液压设备。

(2)单活塞杆式液压缸上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件图4-7所示为单活塞杆式液压缸，仅一端有活塞杆，两腔的有效作用面积不相等，当向液压缸两腔分别供油，且压力和流量都不变时，活塞在两个方向上的运动速度和推力都不相等。设缸筒的内径为D，活塞杆的直径为d，则液压缸无杆腔和有杆腔有效作用面积A1、A2为：

如图4-7(a)所示，当无杆腔进油，有杆腔回油时，活塞推力F1和运动速度v1分别为:上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件此时，活塞的运动速度较慢，能克服的负载较大，常用于实现机床的工作进给。如图4-7(b)所示，当有杆腔进油，无杆腔回油时，活塞推力F2和运动速度v2分别为:此时，活塞的运动速度较快，能克服的负载较小，常用于实现机床的快速退回。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件在图4-8中，当单杆活塞式液压缸两腔同时进压力油时，由于无杆腔的有效作用面积大于有杆腔的有效作用面积，使得活塞向右的作用力大于向左的作用力，因此，活塞向右运动，活塞杆向外伸出;与此同时，又将有杆腔的油液挤出，使其流进无杆腔，从而加快了活塞杆的伸出速度，形成差动连接。差动连接时，活塞推力F3为:若差动连接时，活塞的运动速度为v3，则无杆腔的进油量，有杆腔的出油量，因为:上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件即所以，活塞的运动速度v3为:此时，活塞可以获得较大的运动速度，常用于实现机床的快速进给。单活塞杆式液压缸可以缸体固定，也可以活塞杆固定，工作台的移动范围都是活塞或缸体有效行程的两倍。2.柱塞式液压缸上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件活塞缸的缸孔要求精加工，行程长时加工困难，因此，在长行程的场合，可采用柱塞式液压缸。如图4-9所示的柱塞式液压缸由缸筒、柱塞、导向套、密封圈等零件组成，其缸筒内壁不需要精加工，运动时由缸盖上的导向套来导向，而且其结构简单，制造容易，所以它特别适用在龙门刨床、导轨磨床、大型拉床等大行程设备的液压系统中，其工作流程如图4-10所示。

如图4-9(a)所示柱塞式液压缸在压力油的推动下，只能实现单向运动，它的回程需借助自重或其他外力(如弹簧力)来实现。若柱塞直径为d，则柱塞缸的有效作用面积为:上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件柱塞缸输出的推力F和速度v分别为:图4-9(b)所示为成对使用的柱塞缸，它可以使工作台双向运动。3.其他液压缸(1)增压缸增压缸亦称增压器。图4-11所示是一种由活塞缸和柱塞缸组成的增压缸，它利用活塞和柱塞有效面积的不同使液压系统中的局部区域获得高压。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件当输入活塞缸的液体压力为p1活塞的直径为D，柱塞的直径为d时，柱塞缸中输出的液体压力为高压.(2)伸缩缸伸缩缸由两个或多个活塞套装组成，前一级缸的活塞杆是后一级缸的缸筒。伸出时，可以获得很长的工作行程，缩回时可保持很小的结构尺寸。图4-12所示为一种双作用式两级伸缩缸。通入压力油时各级活塞按有效面积大小依次先后动作，并在输入流量不变的情况下，输出推力逐渐减小，速度逐渐加大。伸缩缸活塞杆伸出时行程大，而缩回后结构尺寸小，因而它适用于起重、运输、车辆等占空间小且可实现长行程工作的机械上，如起重机伸缩臂缸、汽车举升缸等。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件(3)摆动式液压缸①工作原理摆动式液压缸输出转矩，并实现往复摆动，在结构上有单叶片和双叶片两种形式。如图4-13所示为摆动液压缸的工作原理图，它由叶片、摆动轴、定子块、缸体等主要零件组成。定子块固定在缸体上，而叶片和摆动轴联结在一起，当两油口相继通以压力油时，叶片即带动摆动轴作往复摆动。②转矩和角速度上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件在图4-13中，若叶片宽度为b,缸体内径为D、输出轴直径为d、在进油压力为p、流量为q且不计回油腔压力时，摆动式液压缸输出转矩T和回转角速度ω为:③应用如图4-13(a)所示的单叶片摆动液压缸的摆角一般不超过280°，如图4-9(b)所示的双叶片摆动液压缸的摆角一般不超过150°。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件此类液压缸常用于机床的送料装置、回转夹具、工业机器人手臂和手腕的回转机构等液压系统。4.1.2液压缸的典型结构、组成和加工工艺1.典型结构与组成常见的液压缸由端盖、缸筒、活塞杆、活塞组件等主要部分组成;为防止泄漏需设置密封装置;为防止活塞运动到行程终端时撞击缸盖，液压缸端部还需设置缓冲装置;有时还需设置排气装置。如图4-14是单活塞杆液压缸的典型结构举例。由图示结构可知:无缝钢管制成的缸筒10和缸底1焊接在一起，另一端缸盖13与缸筒则采用螺纹连接，以便拆装检修。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件两端进出油口A和B都可通入压力油或回油，以实现双向运动。活塞5用卡环4、套环3、弹簧挡圈2与活塞杆15连接。活塞和缸筒之间有密封圈6，活塞杆和活塞内孔之间有密封圈9，用来防止泄漏。导向套12用以保证活塞杆不偏离中心，它的外径和内孔配合处也都有密封圈。此外，缸盖上还有防尘圈14，活塞杆左端带有缓冲柱塞等。从上面所述的液压缸典型结构中可以看出，液压缸的结构基本上可以分为缸体组件、活塞组件、密封装置、缓冲装置和排气装置等五部分。(1)缸体组件液压缸缸筒与端盖的连接方式有很多种(见表4-1)，其结构形式和使用的材料有关，一般工作压力p<10MPa时使用铸铁，10MPa<p<20MPa时使用无缝钢管，p>20Mpa时使用铸钢或锻钢。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件

(2)活塞组件活塞和活塞杆的连接方式很多，常见的有螺纹式连接和半环式连接。如图4-15(a)所示为螺纹式连接，其装卸方便，连接可靠，适用尺寸范围广，但一般应有锁紧装置。如图4-15(b)所示为半环式连接，其连接强度高，但结构复杂，装拆不便，多用于高压大负载和振动较大的场合。

(3)密封装置液压缸的密封装置用来防止油液的泄漏，常用的密封方法有间隙密封和密封件密封。1)间隙密封上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件间隙密封是依靠相对运动零件的配合面之间的微小间隙来防止泄漏的，如图4-16所示，是最简单的一种密封方法。在圆柱形表面的间隙密封中，常在一个配合表面上开几条环形小槽，它有以下作用:其一，在开槽后，由于环形槽内的液压力可以均匀分布，这就保证了活塞和缸体的同心，使摩擦力降低，泄漏量最小;其二，是起密封作用，当压力油流经沟槽时产生涡流，从而产生能量损失，使泄漏减少。间隙密封方法的摩擦阻力小，但密封性能较差，加工精度要求高，因此，只适用于尺寸较小、压力较低、运动速度较高的场合。活塞与液压缸壁之间的间隙通常取o.02~0.05mm.上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件2)密封件密封①常用密封件密封圈密封是液压系统中应用最广泛的密封方法。密封圈用耐油橡胶、尼龙等材料制成，其截面通常做成O形、Y形、V形等(见表4-2)。②新型密封件20世纪80年代以来出现了一批新型密封件，它们提高了密封的可靠性、运动精度和综合性能。有代表性的几种新型密封件列于表4-3。

(4)液压缸的缓冲装置液压缸的缓冲结构是为了防止活塞在行程终了时，由于惯性力的作用与端盖发生撞击，影响设备使用寿命。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件特别是当液压缸驱动负荷重或运动速度较大时，液压缸的缓冲就显得更为重要。常用的缓冲结构如图4-17所示，它由活塞顶端的凸台和端盖上的凹槽构成。当活塞移近缸盖时，凸台逐渐进入凹槽，将凹槽内的油液经凸台和凹槽之间的缝隙挤出，增大了回油阻力，降低了活塞运动速度，从而减小或避免了活塞对端盖的撞击，实现缓冲。(5)液压缸的排气装置液压系统中的油液如果混有空气将会严重影响工作部件的平稳性，为了便于排除积留在液压缸内的空气，油液最好从液压缸的最高点进入和排出。对运动平稳性要求较高的液压缸，常在两端装有排气塞。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件图4-18所示为排气装置，其中，4-18(b)所示的排气塞结构，工作前拧开排气塞，使活塞全行程空载往返数次，空气便可通过排气塞排出。空气排净后，需要将排气塞拧紧，再进行工作。4.1.3液压缸的设计和计算液压缸是液压传动的执行元件，它与主机的工作机构有着直接的联系。

1.缸设计过中应注意的问题液压缸的设计和使用正确与否，直接影响到它的性能和是否发生故障。在这方面，经常碰到的是液压缸安装不当、活塞杆承受偏载以及液压缸或活塞下垂等问题。所以，在设计液压缸时，必须注意如下几点:上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件(1)使活塞杆在受压状态下具有良好的纵向稳定性，或尽量使活塞杆在受拉状态下承受最大负载。(2)考虑液压缸行程终了处的制动问题和液压缸的排气问题。液压缸内如无缓冲装置和排气装置、系统中需有相应的措施。但是并非所有的液压缸都要考虑这些问题。(3)正确确定液压缸的安装和固定方式。(4)液压缸各部分的结构需要根据推荐的结构形式和设计标准进行设计，尽可能做到结构紧凑，加工、装配和维修方便。2.液压缸的主要尺寸的确定液压缸的主要尺寸包括缸筒内径D、活塞杆直径d,缸筒长度L等。上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件

(1)缸筒内径D根据负载大小和选定的工作压力，或运动速度和输入流量，按本章有关计算式确定后，再从GB/T2348-2001标准中选取相近尺寸并加以圆整。(2)活塞杆直径d按工作时受力情况来确定，如表4-4所示。对单杆活塞缸，d值也可由D和λv来确定，按GB/T2348-2001标准进行圆整。行业标准JB/T7939-1999规定了单活塞杆液压缸两腔面积比的标准系列。

(3)缸筒长度L由最大工作行程来决定。3.液压缸的校核(1)缸筒壁厚δ的校核上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件在液压传动系统中，中、高压液压缸一般用无缝钢管制作缸筒，大多属薄壁筒，即δ/D≤0.08时，按材料力学薄壁圆筒公式验算壁厚，即当D/δ<10时为厚壁，δ应按下式进行校核(2)活塞杆直径d的校核上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件(3)缸盖固定螺栓ds的校核4.稳定性校核活塞杆受轴向压缩负载时，其值F超过某一临界值Fk，就会失去稳定。活塞杆稳定性按下式进行校核。当活塞杆的细长时上一页下一页返回4.1直线往复运动执行元件当活塞杆的细长比，且时，则上一页返回4.2旋转运动式执行元件液压马达是输出连续回转运动的执行元件，它把输入的液压能(p,q)转变为机械能(T,ω)输出的装置，如图4-19所示。4.2.1液压马达的类型和特点1.液压马达的分类液压马达按其排量是否可以调节，可分为定量马达和变量马达;按其输油方式可分为单向、双向液压马达;按其结构类型可分为齿轮式、叶片式和柱塞式等;液压马达也可按其额定转速分为高速和低速两大类。液压马达的图形符号见图4-20。2.液压马达的性能比较及其选用下一页返回4.2旋转运动式执行元件选择液压马达时，应根据液压系统所确定的压力、排量、设备结构尺寸、使用要求、工作环境等合理地选择液压马达的具体类型和规格。若工作机构速度高、负载小，选用齿轮液压马达或叶片液压马达;速度平稳性要求高时，选用双作用叶片液压马达;当负载较大时，则宜选用轴向柱塞液压马达。若工作机构速度低、负载大，则有两种选择方案:一是用高速小扭矩液压马达，配合减速装置来驱动工作机构;二是选用低速大扭矩液压马达，直接驱动工作机构。到底选用哪种方案，要经过技术经济比较才能确定。常用液压马达的性能比较如表4-5所示，供选用时参考。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件4.2.2液压马达性能参数计算在液压马达的各项性能参数中，压力、排量、流量等参数与液压泵同类参数有相似含义，其原则差别在于:在泵中它们是输出参数，在马达中它们则是输入参数。从液压马达的输出来看，其主要性能表现为转速、转矩和效率。1.容积效率和转速因为液压马达存在泄漏，输入马达的实际流量qm、必然大于理论流量qmt，故液压马达的容积效率为上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件液压马达的转速公式为2.机械效率和转矩由于液压马达工作时存在摩擦，它的实际输出转矩Tm必小于理论转矩Tmt，故液压马达的机械效率为设马达进、出口间的工作压差为△p，则马达的理论功率(忽略能量损失)表达式为上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件则将式(4-30)代入式(4-28)，可得液压马达的输出转矩公式为3.总效率上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件马达的输入功率为，输出功率为，马达的总效率η为输出功率Pmo与输入功率Pmi的比值，即由(4-32)可知，液压马达的总效率等于机械效率与容积效率的乘积。4.2.3液压马达的工作原理

1.高速液压马达工作原理(1)齿轮液压马达上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件外啮合齿轮液压马达工作原理如图4-21所示，图中1为转矩输出齿轮，2为空转齿轮。啮合点C至两齿轮中心的距离分别为Rc1和Rc2，当高压油Pg进入马达高压腔时，处于高压腔内的所有齿轮都受到压力油的作用，由于，所以相互啮合的两个齿面只有一部分处于高压腔。两个齿轮处于高压腔的两个齿面所受到的切向液压力，对各齿轮轴的力矩不平衡。两个齿轮各自受到不平衡的切向液压力，分别形成了力矩T′1、T′2;同理，处于低压腔的各齿面所受到的低压液压力也是不平衡的，对两齿轮轴分别形成了反方向的力矩。此时齿轮1上的不平衡力矩，齿轮2上的不平衡力矩为所以在马达输出轴上产生了总转矩，从而克服负载力矩，按图中箭头所示方向旋转。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件随着齿轮的旋转，高压腔油液被带到低压腔排出。齿轮液压马达在结构上为了适应正反转要求，其进出油口相等、具有对称性，有单独外泄口将轴承部分的泄漏油引出壳体外;为了减少启动摩擦力矩，采用滚动轴承;为了减少转矩脉动，齿轮液压马达的齿数比泵的齿数多。齿轮液压马达容积效率较低，输入油压力不能过高，不能产生较大转矩，并且瞬间转速和转矩随着啮合点的位置变化而变化，因此齿轮液压马达仅适合高速小转矩的场合，一般用于工程机械、农业机械及对转矩均匀性要求不高的机械设备上。(2)叶片液压马达上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件如图4-22所示为双作用式叶片液压马达工作原理。处于工作区段(即圆弧区段)的叶片1和叶片3都作用有液压推力，但因叶片3的承压面积及其合力中心的半径都比叶片1小，故产生的转矩方向如图中箭头所示，叶片7和5也产生相同的驱动转矩。处于高压窗口上的叶片2和6,因其两侧作用的液压力相同，则合转矩为零。高压区叶片底部、顶部都作用有高压油(其合力比底部略小)，压力基本平衡，故高压区由压紧力产生的转矩可以忽略。而低压区的这一转矩不能忽略，其方向与工作叶片3的转矩方向相反，马达在此转矩差的驱动下克服摩擦及轴上的负载转矩而转动。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件为了适应马达正反转的要求，叶片液压马达的叶片为径向放置;为了使叶片底部始终通入高压油，在高、低油腔通入叶片底部的通路上装有梭阀;为保证叶片液压马达在压力油通入后，高、低压不至于串通(否则不能正常启动)，在叶片底部设置了预紧弹簧。叶片液压马达结构紧凑、转动惯量小、反应灵敏，能适应较高频率的换向;但泄漏较大，低速时不够稳定。它适用于转动惯量小、转速高、机械性能要求不高的场合。

(3)轴向柱塞液压马达轴向柱塞液压马达的工作原理如图4-23所示。当压力油输入液压马达时，处于压力腔的柱塞2被顶出，压在斜盘1上。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件设斜盘1作用在柱塞2上的反力为FN,FN可分解为轴向分力Fa和垂直于轴向的分力Fr。当液压马达的进、出油口互换时，马达将会反向转动，当改变液压马达斜盘倾角时，液压马达的排量随之改变，从而调节输出转速或转矩。从图中可以看出，当压力油输入液压马达后，所产生的轴向分力Fa为使缸体3产生转矩的垂直分力为上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件单个柱塞产生的瞬时转矩为液压马达总的输出转矩为从式(4-36)可以看出，液压马达总的输出转矩等于处在液压马达高压区内各柱塞瞬时转矩的总和。由于柱塞的瞬时方位角呈周期性变化，液压马达总的输出转矩也会呈周期性变化，所以液压马达输出的转矩是脉动的。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件轴向柱塞液压马达与轴向柱塞液压泵在原理上是相反的，但也有一部分轴向柱塞液压泵为防止柱塞腔在高、低压转换时产生压力冲击，采用非对称配油盘，以及为提高泵的吸油能力而使泵的吸油口尺寸大于排油口尺寸。这些结构形式的泵不适合作为液压马达使用。因为液压马达的转向经常要求正、反转旋转，内部结构要求对称。轴向柱塞液压马达的排量公式与轴向柱塞液压泵的排量公式完全相同。2.低速液压马达与液压泵的情况相反，低速大扭矩液压马达多采用径向柱塞式结构。其特点是:排量大、体积大、低速稳定性好(一般可在10r/min以下平稳运转，有的可低于0.5r/min),因此可以直接与工作机构连接，不需要减速装置，使传动结构更为简化，传动精度提高。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件低速液压马达输出扭矩大，可达几千N·m到几万N·m，所以又称低速大扭矩液压马达。由于上述特点，低速大扭矩液压马达广泛用于起重、运输、建筑和矿山等机械上。低速液压马达按其每转作用次数，可分单作用式和多作用式。若液压马达每旋转一周，柱塞做一次往复运动，则称为单作用式;若马达每旋转一周，柱塞做多次往复运动，则称为多作用式。低速液压马达的基本形式有三种:曲柄连杆型液压马达、静力平衡液压马达和多作用内曲线液压马达。(1)曲柄连杆型液压马达图4-24所示为曲柄连杆型径向柱塞液压马达的工作原理。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件在壳体1的圆周放射状均匀布置了5个缸体，形成星形壳体。缸体内装有活塞2，活塞2与连杆3通过球铰连接，连杆大端做成鞍形圆柱瓦面。紧贴在曲柄4的偏心圆上，其圆心为O1，它与曲柄旋转中心O的偏心距OO1=e，液压马达的配流轴5与曲柄4通过十字键连接在一起，随曲柄一起转动，液压马达的压力油经过配流轴通道，由配流轴分配到对应的活塞油缸。在图中，油缸的A,B,C腔通压力油，活塞受到压力油的作用;其余的活塞油缸则与排油窗口接通;根据曲柄连杆机构运动原理，受油压作用的柱塞通过连杆对偏心圆中心O1作用一个力F，推动曲柄绕旋转中心O转动，对外输出转速和扭矩。如果进、排油腔对换，则液压马达反向旋转。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件随着配流轴、驱动轴转动，配流状态交替变化。在曲柄旋转过程中，位于高压侧的油缸容积逐渐增大，而位于低压侧的油缸的容积则逐渐缩小，因此，在工作时，高压油不断进入液压马达，然后由低压腔不断排出。总之，由于配流轴过渡密封间隔的方位和曲柄的偏心方向一致，并同时旋转，所以配流轴颈的进油窗口始终对着偏心线OO1的一边的两或三只油缸，吸油窗口对着偏心线OO1另一边的其余油缸，总的输出扭矩是叠加所有柱塞对曲柄中心所产生的扭矩，该扭矩使得旋转运动得以持续下去。以上讨论的是壳体固定和轴旋转的情况。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件如果将轴固定，进、排油直接通到配流轴中，就能达到外壳旋转的目的，构成了所谓的“车轮”液压马达。曲柄连杆型液压马达的排量V为

(2)静力平衡液压马达静力平衡液压马达又名无连杆液压马达，是从曲柄连杆型液压马达改进、发展而来，它的主要特点是取消了连杆，并且在主要摩擦副之间实现了油压静力平衡，改善了工作性能。静力平衡液压马达的工作原理如图4-25所示，液压马达的偏心轴与曲柄的形式相类似，既是配流轴，又是输出轴。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件五星轮3在偏心轴的凸轮上，在它的5个平面中各嵌装一个压力环4，压力环的上平面与空心柱塞2的底面接触，柱塞中间装有弹簧，以防止液压马达启动或空载运转时柱塞底面与压力环脱开。高压油经配流轴中心孔道通到曲柄的偏心配流部分，然后经五星轮中的径向孔、压力环、柱塞底部的贯通孔进入油缸的工作腔内，在图示位置时，配流轴上方的3个油缸通高压油，下方的2个油缸通低压油。在这种结构中，五星轮取代了曲柄连杆型液压马达中的连杆，压力油经过配流轴和五星轮再到空心柱塞中去，液压马达的柱塞与压力环、五星轮与曲柄之间可以大致做到静压平衡，在工作过程中，这些零件要起密封和传力的作用。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件由于这种液压马达是通过油压直接作用于偏心轴而产生输出扭矩的，因此称为静力平衡液压马达。实际上，只有当五星轮上液压力达到完全平衡，使得五星轮处于“悬浮”状态时，液压马达的扭矩才是完全由液压力直接产生的;否则，五星轮与配流轴之间仍然有机械接触的作用力及相应的摩擦力矩存在。

(3)多作用内曲线液压马达多作用内曲线液压马达的结构形式很多，就使用方式而言，有轴转、壳转与直接装在车轮轮毅中的车轮式液压马达等形式。从内部的结构来看，根据不同的传动方式，柱塞部件的结构可以有多种形式，但液压马达的主要工作过程是相同的。现以图4-26所示的结构为例来说明其基本工作原理。上一页下一页返回4.2旋转运动式执行元件多作用内曲线液压马达由定子、转子、配流轴与柱塞等主要部件组成。定子1的内壁由若干段均布的、形状完全相同的曲面组成，每一相同形状的曲面又可分为对称的两边。其中柱塞副向外伸的一边称为进油工作段，与它对称的另一边称为排油工作段，每个柱塞在液压马达每转中往复的次数就等于定子曲面数x，将x称为该液压马达的作用次数。在转子的径向有z个均匀分布的柱塞缸孔，每个缸孔的底部都有一配流窗口，并与它的中心配流轴4相配合的配流孔相通。配流轴4中间有进油和回油的孔道，它的配流窗口的位置与导轨曲面的进油工作段和回油