CN114325635B 一种激光雷达和导航雷达目标融合方法 （上海埃威航空电子有限公司）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种激光雷达和导航雷达目合引擎获取雷达跟踪器输出的激光雷达目标航2S3：航迹融合引擎获取雷达跟踪器输出的激光雷S16：将经过步骤S15空间滤波后的三维点云数据垂直投影到船舶所在位置的水平面S22：将距离点迹边沿小于设定距离的所有点迹合并，并生成点迹编号和点迹属性描S28：对航迹数据库中标记为消失状态的航迹目标，超过设定扫描次数后更改标记为3二维点迹图像数据转换为雷达回波视频数据包括：对二维点迹图像进行极坐标系下360度5.如权利要求1所述的激光雷达和导航雷达目标融4[0008]本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种激光雷达和导航雷达获取导航信息和航行姿态信息，将激光雷达信号增强后的三维点云数据变换到地理空间；5内部点迹数据库中在n次扫描中有n-2次扫描均存在的点迹，经过α-β滤波器滤波后以最新据库或对已入库的航迹信息进行更新，并在航迹数据库中将该航迹标记为“活动”状态；将步骤S1生成的激光雷达的二维点迹图像数据转换为兼容的雷达回波视频数据输出到雷维点迹图像进行极坐标系下360度扫描模式的方位抽样，将每个方位抽样的雷达回波数据6裂的三维点云数据在空间上连接为目标统一的三维的观测值的起伏，并将同一个物体不同俯仰角度观测数据整合起来形成连续一致的结果。7点迹图像进行极坐标系下360度扫描模式的方位抽样，将每个方位抽样的雷达回波数据转视频数据的角分辨率小于等于0.1度；回波采样的样本数大于等于激光雷达量程除以0.1自动识别系统)接收机输出的目标信息与雷达目标航迹进行融合；航迹融合引擎接收卫星[0046]激光雷达目标航迹和船舶导航雷达目标航迹的融合通常采用已有的航迹融合引擎实现。已有的雷达航迹融合引擎可以实现多部雷达的融合、雷达和AIS的融合、雷达和8[0052]SPxServer雷达跟踪器1和SPxServer雷达跟踪器2使用不同的工作参数，准确地实现航迹空间配准和时间配准以及航[0054]SPxFuse航迹融合引擎设置了至少3路传感器输入：第一路传感器输入为

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