CN114494393B 基于单目相机的空间测量方法、装置、设备和存储介质 （阿里巴巴（中国）有限公司）

Gu,Jiaqi,etal.."Homographylossformonocular3dobjectdetection.".onComputerVisionandPattern本申请提供一种基于单目相机的空间测量度图像确定原始图像中目标对象的物理空间信2在所述原始图像中的已知物理尺寸的参照物根据所述多对像素点在所述原始图像中分别对应的坐标，所述每对像其中，所述根据所述多对像素点在所述原始图像中分别对根据相对深度与绝对深度之间的变换关系，以及所述多对像所述第一物理距离与所述第二物理距离相等为目标，求解所述变换关系中的变换参数值；将所述原始图像输入到用于进行相对深度预测的神经网络在所述原始图像中确定已知物理尺寸的多个参照物，在所述在所述原始图像中确定已知物理尺寸的一个参照物，在根据相对深度与绝对深度之间的变换关系，以及所述多对像根据所述多对像素点在所述原始图像中分别对应的坐标以及所述多对像素点分别对3根据所述绝对深度图像和相机焦距，对所述原始图像进行从图像坐标系根据所述绝对深度图像标定地面方程，以得到所述相机坐标系与地根据所述变换矩阵对所述各像素点在所述相机坐标系下对应的物理空间坐标进行变根据所述各像素点在所述地面坐标系下对应的物理空间坐获取用户在所述原始图像中选定的目标对象，以及所述用户将所述各像素点在所述地面坐标系下对应的物理空间坐标，按照目标根据所述目标对象上的像素点所对应的投影后坐标，确定所述目标相对深度确定模块，用于获取单目相机采集的原始图像，对所绝对深度确定模块，用于在所述原始图像中的已知物理空间信息确定模块，用于根据所述绝对深度图像及所述多对像素点在所述相对深度图像中分别对应的相对深度和所述多对像素点在所述4根据相对深度与绝对深度之间的变换关系，以及所述多对像根据所述多对像素点在所述原始图像中分别对应的坐标以及所述多对像素点分别对权利要求1至7中任一项所述的基于单目相机的空间测56器至少可以实现如第一方面所述的基于单目相机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第一方面所述的基于单目相机的空7也可以是诸如PC机等用户终端，该服务器可以是云端的物理服务器或虚拟服务器(虚拟[0045]这些单目相机往往在距离地面有些高度的位置，被配置8[0049]为了从单目相机拍得的原始图像中，确定出其中目标对像素点在真实拍摄对象上对应的一点)相距单目相机的真实距离。原始图像与绝对深度图9理尺寸能够方便确定出一对像素点所对应的物理距离(称为第一物理距离下文中绝对深度图像的确定过程中会涉及到一些需要求解的参数变量，下文中会具体介[0070]图2为本发明实施例提供的一种绝对深度图像确定方法的流程图，上述绝对深度[0072]202、根据多对像素点在原始图像中分别对应的坐标以及多对像素点分别对应的间中两个点之间的欧式距离公式可以计算上述两个像素点对应的第二物理距离：L01=点各自对应的距离差进行求和。可以通过诸如最小二乘法等算法对上述优化函数进行求高度方向上对应的两个边界位置的像素点的绝对深度计算出该目标对象的机采集的视频回传到大厦的管理端，从单目相机采集的视频中采样出图3中示意的原始图[0104]403、根据所述变换矩阵对原始图像中各像素点在相机坐标系下对应的物理空间[0115]上述投影实际上是将三维点云数据(地面坐标系下对应的三维坐标)转换为了二下对应的物理空间坐标按照目标投影方向进行投影，得到各个像素点对应的投影后坐标，亦即得到对应于目标投影方向的二维图像。图5中示意了原始图像分别经过俯视图和正视括软件开发工具包(SoftwareDevelopmentKit，简称SDK)、[0131]图7为本发明实施例提供的一种基于单目相机的空间测量装置的结构示意图，如的所述第一物理距离与所述第二物理距离相等为目标，求解所述变换关系中的变换参数确定所述目标对象在所述空间测量任务下对[0141]在一个可能的设计中，上述图7所示基于单目相机的空间测量装置的结构可实现以实现如前述实施例中提供的基于单目相机述处理器至少可以实现如前述实施例中提供的基于单目相机的借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；