CN114637278B 一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法 （河北科技大学）_第1页
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一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容本发明涉及一种多领导者与切换拓扑下的2u,(r)=-⃞,(i)B"p"5,(t)-ra(r)-ra(r)i=1,2,…N(4)正定矩阵P由线性不等式AP+PA-20BB'<0求得，其中线性不等式(A,B)是稳定的并且0>0;所述编队的可行性条件的补偿输入vi(t)，通过Ah,(i)-h(i)-BY,(t)=0i=1,2,…,NE＝[N+1,N+2,.........,M]分别表示追随3(7)构建智能体的控制模型，实现在多个领导者与切换拓扑下的容错时变编队追踪控ρi(t)为未知失效故2.根据权利要求1所述的一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方3.根据权利要求1所述的一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方4[0004]本发明的目的是提供一种解决具有多个领导者的高阶线性多智能体系统的时变[0006]一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法，其包括如下步[0013](7)构建智能体的控制模型，实现在多个领导者与切换拓扑下的容错时变编队追5[0024]进一步的，步骤(4)中，正定矩阵P由线性性不等式(A,B)是稳定的并且>0。Ah,()-i(1)-BY,(1)=0i=1,2,…NW求解，假设存在补偿输入vi(t)满足上述公式则可以6智能体系统的研究相较于固定拓扑而言更加复杂并且ij]∈RM×M表示具有非负权重的wij的邻接矩[0051]领导者与追随者由如下描述定义，如果一个多智能体没有邻居那它被称为领导7<ρid(t)≤1代表执行器通道[0071]本发明多智能体系统之间的信息交互使用图论描述任意通信链拓扑图Gσ(t)满足89[0092]代表编队参考函数，当完成编队追踪时所有的追随者都需要注意编与h()将不可避免的引入系统从而影响分析与设计，这就使得编队追踪问题变得更加复[0094]多智能体直接的通信拓扑可以进行切换。集合X表示多智能体可能形成的拓扑集2)＝[0095]集合X至少包括第一生成树编队拓扑与一个第二生成树编队拓扑，这两个拓扑拥多智能体系统中的智能体群从第一生成树编队拓扑向第二生成树编队拓扑图Gδ(t)进行切拉斯矩阵Lδ(t)描述。()-[x,[0110]为了消去领导者外部输入的影响，假[0112]为了证明所设计容错控制协议的有效性，本发明利用MATLρ2(t)=[0124]多智能体通信拓扑图集合X包含G1、G2两种生成树编队拓扑结构未知失效故障使得多智能体系统在追随者执行器出现故障的情况下依然可以形成预期的[0129]本发明考虑的是拥有多个领导者的多智能体系统相比较与单个领导者而言多个于本发明的发明精神所作的任何改进或修饰都应当落在本发

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