CN114643969B 用于控制车辆操作的方法和系统 （通 用汽车环球科技运作有限责任公司）

US2019337507A1,2019US2017305416A1,2017.本文所述的构思涉及与扭矩或加速度相关的期望未来纵向范界和与偏航率和横向速度相和制动位置的驾驶员输入以及驾驶性能度量被前和后转向角可以与自行车模型一起使用以导器使用加权来权衡竞争请求并提供与所选驾驶2经由控制器接收车辆操作参数和输入命令，包括接收车辆偏经由控制器使用如下来确定期望的未来轨迹：所述前轮转基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定期望的未来偏航率基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定基于所述驾驶员可选择模式确定所述期望的未来纵向扭矩范界基于所确定的期望的未来轨迹、所述期望的未来纵向扭矩范界其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定所其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定所3其中基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来纵向扭矩范界包括：基于所述车辆速度和来自所述ADAS的用于车辆加速或车辆减速中的一者的所述输入命令经由控制器接收车辆操作参数和输入命令，包括接收车辆偏经由控制器使用如下来确定期望的未来轨迹：所述前轮转基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定期基于车辆操作参数和输入命令确定期望的未来偏航率范界，包括基于所述车辆偏航基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定基于所述驾驶员可选模式确定所述期望的未来纵向加速度范界基于所确定的期望的未来轨迹、所述期望的未来纵向加速度其中基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来纵向加速度范界包其中，基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定所未来偏航率范界与预测偏航率之间的差以及期望的未来横向速度范界与预测速度之间的4其中基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来纵向加速度范界包接收车辆操作参数和输入命令，包括接收车辆偏航率、接收车辆纵向速使用如下来确定期望的未来轨迹：所述前轮转向角和所述后基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定期望的未来纵向述车辆纵向速度和用于车辆转向的所述操作者命令来确定所述基于所述车辆操作参数和所述输入命令来确定基于所述驾驶员可选择模式确定所述期望的未来纵向扭矩范界基于所确定的期望的未来轨迹、所述期望的未来纵向扭矩范界其中所述指令集可执行以基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未其中，所述指令集可执行以基于所述车辆操作参数和所述和用于车辆转向的所述操作者命令来确定所5[0003]本文所述的构思涉及与扭矩或加速度相关的期望未来纵向范界(horizon)和与偏[0004]本公开的方面包括用于操作车辆的系统和相关方法，其向盘和/或高级驾驶员辅助系统(ADAS)的输入。基于车辆速度和对加速器踏板的操作者输[0005]本公开的另一方面包括经由控制器接收车辆速度和用于车辆加速或车辆减速中6[0009]本公开的另一方面包括基于驾驶员可选模式和车辆操作参数确定用于跟踪期望的未来偏航率范界和预测偏航率之间的差以及期望的未来横向速度范界和预测速度之间预测偏航率之间的差以及期望的未来横向速度范界与预测扭矩之间及7[0032]其中基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来纵向扭矩范界[0042]其中基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来纵向加速度范8及期望的未来偏航率范界与预测偏航率之间的差以及期望的未来横向速度范界与预测速度[0051]其中基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望的未来纵向加速度范[0062]其中所述指令集可执行以基于所述车辆操作参数和所述输入命令确定所述期望9速度和用于车辆转向的所述操作者命令来确定所述期望的[0067]从在结合附图时的对如所附权利要求中限定的用于实现本教导的一些最佳模式[0070]图2至图7示意性地示出了根据本公开的与用于控制参照图1所述的车辆的实施例[0072]图9以图形方式示出了根据本公开的根据激进的或正常的或保守的驾驶员模式的外，如本文所说明和描述的本公开内容可以在不存在本文未具体公开的元件的情况下实作者接口设备17控制。包括上述操作系统的车辆100的操作由执行控制例程的多个控制器[0077]在一个实施例中，推进系统10可以被配置为耦合到有级变速器（step-gear[0080]车辆100和行驶表面以三维坐标系50的形式限定了空间域，该三维坐标系包括纵向轴线52由车辆100的横向轴线限定，并且竖直轴53被限定为与由纵向轴线51和横向轴线[0081]在被采用时，导航系统32采用来自全球定位系统(GPS)传感器36和惯性测量单元IMU34是采用加速度计、陀螺仪和磁力计的组合中的一者或多者来测量和报告车辆100的者接口装置17的直接交互。ADAS40包括控制器以及提供操作者辅助特征的一个或多个子改变控制(LCC)系统、自主制动/防撞系统和/或被配置为独立于或结合操作者请求来命令和控制自主车辆操作的其他系统中的一者或多者。ADAS40可以与车载地图数据库交互并或被配置为命令和控制自主车辆操作的其他系统来控制车辆100的操作。可产生自主操作路地图并且与ADAS40通信。本文描述的构思可以在可以受益于以本文描述的方式从空间监测系统30的实施例确定的信息的各种系统上被器访问以提供所描述的功能的其他部件的形式存储机器可读指令。输入/输出电路和设备包括模拟/数字转换器和监测来自传感器的输入的相关设备，其中这样的输入以预设的采产生与纵向加速度、偏航率和横向速度以及驾驶员可选择模式相关的加权因子225。VMC规划在称为范界的限定时间段内的未来车辆行为。由DCI210确定的规划车辆行为包括期望的未来纵向扭矩范界212、期望的未来偏航率范界214和期望的未来横向速度范界216。DCI210还基于此确定多个系统和操作约束218。参考图3到7描述DCI210的操作的附加细[0091]图3示意性地示出了过程310，其是用于基于车辆速度的车辆操作状态206和以加速器/制动踏板命令201的形式的操作者输入来确定期望的未来纵向扭矩范界212的过程的第一实施例，所述加速器/制动踏板命令被输入到响应映射(RM)311以确定目标纵向扭矩x度v(k+i-1)和目标纵向扭矩y(k+i-1)313的输入，采用瞬态响应映射314基于目标纵向扭矩x(k)、车辆速度v(k)和前一次迭代速度和车辆加速度值与对应的一连串的命令的或期望的动力系扭矩输出进行映射。替代[0094]采用呈期望加速度形式的原始踏板行程数据来在映射文件中查找与当前车辆速矩和当前扭矩之间的差)识别加速度映射文件中的每对相邻点之间的相应斜变率（ramp提取步骤318内插或以其他方式确定在时间长度N上的期望未来纵向扭矩范界212，其被提[0096]图4示意性地示出了过程320，其是用于基于包括车辆速度和以加速器/制动踏板命令201的形式的操作者输入的车辆操作状态206来确定期望的未来纵向扭矩范界212的过i-1)和目标纵向扭矩y(k+i-1)323的输入确定在时间长度M327的范界上的目标纵向扭矩y度V(k)和前一次迭代Y(k+i-1)的目标纵向扭矩确定差分扭矩dTq(k+i-1)。将差分扭矩dTq(k+i-1)与前一次迭代y(k+i-1)的目标纵向扭矩组合(块325)步骤328在时间长度N上内插或以其他方式确定期望的未来纵向扭矩范界212，其被提供给度203和后轮角度204确定期望的未来偏航率范界214的过程的取步骤338在时间长度N上内插或以其他方式确定期望的未来偏航率范界214，其被提供给提取步骤348内插或以其他方式确定在时间长度N上的期望的未来横向速度范界216，其被向盘角度203和后轮角度204来同时地确定期望的未来偏航率范界214和期望的未来横向速[0115]在该实施例中，执行迭代循环352以根据以下关系确定目标偏航率x(k+1)(块[0127]来自块353的车辆偏航率x(k+1)、车辆操作状态206、方向盘角度203和后轮角度[0137]图8以图形方式示出了基于驾驶员请求的纵向扭矩范界与时间的关系的调整，其中范界由区域804指示。线803表示响应于与线802相关的扭矩请求的动力系系统的实际性[0138]图9以图形方式示出了根据激进驾驶员模式901、正常驾驶员模式902或保守驾驶纵向加速度、偏航率和横向速度的加权因子225。输入命令包括呈加速器/制动踏板命令[0149]加权因子225与期望的未来纵向扭矩范界212、期望的未来偏航率范界214和期望此确定用于控制推进系统10的操作的致动考虑扭矩请求和命令的控制器扭矩之间的误差以最小化期望扭矩范界和预测扭矩之间的差，并且最小化期望偏航率和期望横向速度之间的差以及预测偏航率和预测速度之间的方向上，踏板和制动位置的驾驶员输入以及驾驶性能度量被用于计算期望的未来扭矩轨括基于驾驶员和再生制动请求使用响应映射(RM)和瞬态响应映射来确定期望的未来纵向[0153]本文描述的构思包括基于简化的自行车模型以及前转向角和后转向角来计算期[0154]本文描述的构思包括采用纵向和横向范界并在车辆运动控制器中权衡它们的成[0156]本文描述的构思包括使用踏板加速度响应映射以及瞬时响应映射来确定期望的程图图示的每个块以及框图和/或流程图图示中的块的组合可以由执行指定功能或动作的存在用于实践在所附权利要求中限定的本教导的各种替代设计和实施例。