CN114930853B 点云数据发送装置、发送方法、处理装置和处理方法 （Lg电子株式会社）

2022.07.05PCT/KR2021/0000632021.01.05WO2021/141346KO2021.07.15description.MOTIONPICTUREEXPE根据实施方式的点云数据发送方法能够使实施方式的点云数据处理方法能够使得接收点2对包括几何结构和属性的所述点云数据进行编码，所述几何结构基于所述几何结构的部分八叉树通过生成一个或更多个细节层次LOD来对所述属性进其中，所述量化权重是基于与细节层次相关的点的数目的其中，所述比特流包括表示是否基于所述部分八叉树对编属性编码器，该属性编码器被配置为基于所述几何结构的其中，所述量化权重是基于与细节层次相关的点的数目的6.根据权利要求5所述的装置，其中，基于所述几何结构的部分树对所述属性进行编基于所述一个或更多个LOD对所述属性执行提3对所述点云数据中的几何结构进行解码，其中，所述几何结构表示基于所述几何结构的部分八叉树，通过生成一个或更多个细节层次LOD来对所述点云其中，将量化权重应用于所述属性，并且所述量化权重是其中，所述信令信息包括表示是否允许基于所述部分八叉树9.根据权利要求8所述的方法，其中，基于所述几何结构的部分树对所述属性进行解几何结构解码器，该几何结构解码器用于对所述点云数据中包括的几何结构进行解属性解码器，该属性解码器用于基于所述几何结构的其中，所述信令信息包括表示是否允许基于所述部分八叉树45[0001]实施方式提供用于提供点云内容，以为用户提供诸如VR(虚拟现实)、增强现实[0002]点云内容是由点云表示的内容，点云是属于表示三维空间的坐标系的点的集何结构进行编码和基于编码后的几何结构的完整或部分八叉树的对属性结构进行编码的几何结构编码器和基于编码后的几何结构的完整或部分八叉树对属性进行解码的步骤包括对点云数据中包括的几何结构进行解码以及基于解码后的几何结构的6基于解码后的几何结构的完整或部分八叉树对包括点的颜色和反射率中的至少一者的属[0014]根据一些实施方式的装置/方法提供用于提供诸如VR服务、自动驾驶服务等通用[0015]被包括进来以提供对本公开的进一步理解并且被并入本申请的部分中并构成本[0029]图14例示了根据实施方式的结合点云数据发送/接收方法/装置可操作的示例性7当基于术语的本意而非它们的简单名称或含义来理解[0044]图1中例示的点云内容提供系统可以包括发送装置10000和接收装置10004。发送[0045]根据实施方式的点云数据发送装置10000可以获得并处理点云视频(或点云内[0046]根据实施方式的发送装置10000包括点云视频获取器10001、点云视频编码器[0047]根据实施方式的点云视频获取器10001通过诸如捕获、合成或生成这样的处理过[0048]根据实施方式的点云视频编码器10002对所获取的点云视频数据进行编码。点云视频编码器10002可以基于点云压缩编码对点云视频数据进行编码。根据实施方式的点云压缩编码可以包括基于几何结构的点云压缩(G-PCC)编码和/或基于视频的点云压缩(V-码器10002可以输出包含编码后的点云视频数据的比特流。比特流可以不仅包含编码后的[0049]根据实施方式的发送器10003发送包含编码后的点云视频数据的比特流。根据实施方式，文件或段可以通过网络发送到接收装置10004，或被存储在数字存储介质(例如，8[0051]根据实施方式的接收器10007从网络或存储介质接收包含点云视频数据的比特流网络系统)执行必要的数据处理。根据实施方式的接收器10007可以对接收到的文件/段进[0052]点云视频解码器10006对包含点云视频数据的比特流进行解码。点云视频解码器10006可以根据对点云视频数据进行编码的方法(例如，在点云视频编码器10002的操作的[0054]图中虚线所指示的箭头表示由接收装置10004获取的反馈信息的传输路径。反馈是关于用户正在观看的点云视频的区域的信息。视点是用户正通过其观看点云视频的点，装置10004可以将包括凝视分析结果的反馈信息发送到发送装置10000。可以在渲染和/或显示处理中获取根据实施方式的反馈信息。根据实施方式的反馈信息可以由接收装置反馈信息的处理。点云内容提供系统可以基于反馈信息来处理(编码/解码)点云数据。因信息发送到发送装置10000。发送装置10000(或点云视频编码器10002)可以基于反馈信息9来执行编码操作。因此，点云内容提供系统可以基于反馈信息来高效地处理必要数据(例[0057]在根据实施方式的图1的点云内容提供系统中处理的点云数据(通过获取/编码/点云内容数据可以被用作覆盖与点云数据相关的根据实施方式的点云视频可以包括Ply(多边形文件格式或斯坦福三角格式)文件。当点云属性可以被称为属性、属性信息、属性数据等。点云内容提供系统(例如，点云发送装置10000或点云视频获取器10001)可以从与点云视频的获取处理相关的信息(例如，深度信[0062]根据实施方式的点云内容提供系统(例如，发送装置10000或点云视频编码器10002)可以对点云数据进行编码(20001)。点云内容提供系统可以基于点云压缩编码对点结构)。点云内容提供系统可以通过基于重构的几何结构对属性比特流进行解码来重构点[0067]根据实施方式的点云内容提供系统(例如，接收装置10004)可以获得反馈信息式的点云内容提供系统的反馈信息和操作与参考图1描述的反馈信息和操作相同，因此省云数据。可以基于面向内技术和面向外技术中的至少一者来捕获根据实施方式的图像和/[0071]图3的左侧部分例示了面向内技术。面向内技术是指用设置在中心对象周围的一[0072]图3的右侧部分例示了面向外技术。面向外技术是指用设置在中心对象周围的一面向外技术生成用于提供从用户的角度看出现的周围环境的点云内容(例如，表示可以被与通过上述捕获技术捕获的图像和/或视频合成来生成点云内容。点云内容提供系统在其生成表示虚拟空间的点云内容时不可以执行图3中描述的捕获操作。根据实施方式的点云[0074]点云内容提供系统可以通过对从各相机获得的点云视频的点执行坐标变换来生点云内容提供系统可以生成表示一个宽范围的内容，或可以生成具有高密度点的点云内[0076]图4示出了图1的点云视频编码器10002的示例。点云编码器重构并编码点云数据除点(体素化))40001、八叉树分析器(分析八叉树)40002和表面近似分析器(分析表面近[0080]如图中所示，根据实施方式的坐标变换器40000接收位置并将其变换为坐标。例执行以下量化操作：将每个点的最小位置值与位置值之间的差值乘以预设的量化缩放值，多个点可以具有相同的量化后位置(或位置值)。根据实施方式的量化器40001基于量化后况下，根据实施方式的点云内容(或3D点云视频)的点可以被包括在一个或更多个体素中。[0082]根据实施方式的八叉树分析器40002执行八叉树几何结构编码(或八叉树编码)从[0083]根据实施方式的表面近似分析器40003可以对八叉树进行分析和近似。根据实施方式的八叉树分析和近似是分析包含多个点的区域以高效提供八叉树和[0084]根据实施方式的算术编码器40004对八叉树和/或近似的八叉树执行熵编码。例于内插的分层最近邻预测(预测变换)编码和具有更新/提升步骤(提升变换)编码的基于内[0086]根据实施方式的颜色变换器40006执行变换属性中包括的颜色值(或纹理)的颜色据属性中包括的颜色值可选地应用根据实施方式的颜色变换器4[0087]根据实施方式的几何结构重构器40005重构(解压缩)八叉树和/或近似的八叉几何结构重构器40005基于分析点分布的结果来重构八叉树/体素。重构的八叉树/体素可换器40007可以基于重构的几何结构信息来变换属性。例如，基于体素中包括的点的位置或更多个点的位置来设置体素中心的位置时，属性变换器40007变换所述一个或更多个点[0089]属性变换器40007可以通过计算距各体素的中心位置(或位置值)特定位置/半径[0090]属性变换器40007可以基于K-D树或莫顿码(Mortoncode)搜索存在于距各体素的使得可以快速执行最近邻搜索(NNS)的数据结构。通过将表示所有点的3D位置的坐标(例时，坐标的位值为(0101，1001，0001)。根据位索引以z、y和x的顺序混合位值产生[0092]根据实施方式的RAHT变换器40008基于重构的几何结构信息来执行用于预测属性[0094]根据实施方式的提升变换器40010基于权重来执行变换点云属性的提升变换编[0097]尽管在该图中未示出，但图4的点云编码器的元件可以由包括一个或更多个处理供装置中包括的一个或更多个存储器通信。该一个或更多个处理器可以执行上述图4的点d[0101]如参考图1至图4描述的，点云内容提供系统(点云视频编码器10002)或点云编码器(例如，八叉树分析器40002)基于八叉树结构来执行八叉树几何结构编码(或八叉树编[0102]图6的上侧部分示出了八叉树结构。根据实施方式的点云内容的3D空间由坐标系并且第八个子节点的占用码为01001111。根据实施方式的点云编码器(例如，算术编码器编码器可以跳过体素化并执行直接编码，以对特定区域中包括的点的位置进行直接编码。根据实施方式的直接编码点的坐标被称为直接编码模式(DCM)。根据实施方式的点云编码[0109]根据实施方式的点云编码器(例如，表面近似分析器40003)可以确定八叉树的特只有在所指定的层次小于八叉树的深度值时才在trisoup模式下操作。根据实施方式的所的方向矢量(Δx，Δy，Δz)和体素位置值(边缘内的相对位置值)执行熵编码。当应用[0112]处于块的边缘处的顶点确定穿过块的表面。根据实施方式的表面是非平面多边角形表示的表面。通过以下步骤执行三角形重构处理：i)计算各顶点的质心值(centroid容提供系统或点云编码器可以基于当前节点的占用码和邻近节点的占用来执行熵编码(帧产生的点云视频的集合。根据实施方式的帧内编码/帧间编码的压缩效率可以取决于被参[0121]图7例示了基于邻近节点的占用来获得占用图案的处理。根据实施方式的点云编体)以及与该立方体共享至少一个面的六个立方体(邻近节点)。图中示出的节点是相同深组欧几里得距离)将点重新组织为一组精化层次来生成LOD。LOD生成过程不仅由点云编码[0129]如参考图4描述的，根据实施方式的点云编码器可以选择性或组合地执行预测变[0130]根据实施方式的点云编码器可以生成点的预测器(predictor)，以执行预测变换[0131]根据实施方式的预测属性(或属性值)被设置为通过将每个点的预测器中设置的可以对通过从每个点的属性(属性值)中减去预测属性(属性值)而获得的残差(可以被称为残差属性、残差属性值或属性预测残差)进行量化和逆量化。如下表中所示地配置量化处设置计算出的LOD并将邻近点注册在预测器中，并根据与邻近点的距离设置权重以执行提[0139]2)提升预测处理：从现有属性值中减去通过将点的属性[0141]4)将通过针对所有预测器计算出的权重乘以存储在QW中的与预测器索引对应的的索引的属性值乘以计算出的权重而获得的值累加地添[0143]6)通过针对所有预测器将通过提升更新处理而更新的属性值乘以通过提升预测[0144]根据实施方式的点云编码器(例如，RAHT变换器40008)可以执行其中使用与八叉[0145]下式表示RAHT变换矩阵。在该式中，9xyz表示层次l处的体素的平均属性值。权重被计算为如下通过和9oox来创建根节点。输出解码后的几何结构。属性解码器基于解码后的几何结构和属性比特流来执行属性解成八叉树)11001、表面近似合成器(合成表面近似)11002和几何结构重构器(重构几何结以包括直接解码和trisoup几何结构解码。直接解码和trisoup几何结构解码被选择性应[0156]根据实施方式的算术解码器11000基于算术编码对接收到的几何结构比特流进行[0157]根据实施方式的八叉树合成器11001可以通过从解码后的几何结构比特流(或作为解码结果而获得的关于几何结构的信息)获取占用码来生成八叉树。如参考图1至图9详解码后的几何结构和/或所生成的八叉树来合[0159]根据实施方式的几何结构重构器11003可以基于表面和/或解码后的几何结构来应用trisoup几何结构编码时，几何结构重构器11003可以通过执行几何结构重构器40005[0160]根据实施方式的坐标逆变换器11004可以基于重构的几何结构通过变换坐标来获11009和/或颜色逆变换器11010可以执行参考图10描述的属性解码。根据实施方式的属性具有更新/提升步骤(提升变换)解码的基于内插的分层最近邻预测。可以选择性使用上述[0163]根据实施方式的逆量化器11006对作为解码结果而获得的关于解码后的属性比特逆提升器11009可以选择性执行与点云编码器的编[0165]根据实施方式的颜色逆变换器11010执行逆变换解码，以对解码后的属性中包括的颜色值(或纹理)进行逆变换。可以基于点云编码器的颜色变换器40006的操作来选择性处理器可以操作或执行软件程序和/或指令的集合，以执行图11的点云解码器的元件的操[0168]图12中示出的发送装置是图1的发送装置10000(或图4的点云编码器)的示例。图12中例示的发送装置可以执行与参考图1至图9描述的点云编码器的操作和方法相同或类似的操作和方法中的一个或更多个。根据实施方式的发送装置可以包括数据输入单元以执行与点云视频获取器10001的操作和/或获取方法(或参考图2描述的获取处理20000)结构编码。根据实施方式的几何结构编码与参考图1至图9描述的几何结构编码相同或类处理器12001的操作和/或量化与参考图4描述的量化器40001的操作和/或量化相同或类[0172]根据实施方式的体素化处理器12002对点的量化后位置值进行体素化。体素化处理器120002可以执行与参考图4描述的量化器40001的操作和/或体素化处理相同或类似的[0173]根据实施方式的八叉树占用码生成器12003基于八叉树结构对点的体素化位置执以执行与参考图4和图6描述的点云编码器(或八叉树分析器40002)的操作和/或方法相同[0174]根据实施方式的表面模型处理器12004可以基于表面模型来执行trisoup几何结行与参考图4描述的点云编码器(例如，表面近似分析器40003)的操作和/或方法相同或类[0175]根据实施方式的帧内/帧间编码处理器12005可以对点云数据执行帧内/帧间编[0176]根据实施方式的算术编码器12006对点云数据的八叉树和/或近似的八叉树执行的元数据处理器12007可以生成和/或处理与几何结构编码和/或属性编码相关的信令信和算术编码器12011执行属性编码。根据实施方式的属性编码与参考图1至图9描述的属性[0179]根据实施方式的颜色变换处理器12008执行颜色变换编码，以变换属性中包括的据实施方式的预测/提升/RAHT变换处理器12010可以通过RAHT编码、预测变换编码和提升变换编码中的任一种或其组合对变换后的属性进行编码。预测/提升/RAHT变换处理器[0181]根据实施方式的算术编码器12011可以基于算术编码对编码后的属性进行编码。算术编码器12011执行与算术编码器400012的操作和/或方法相同或类似的操作和/或方[0182]根据实施方式的发送处理器12012可以发送包含编码后的几何结构和/或编码后的属性和元数据信息的各比特流，或者发送配置有编码后的几何结构和/或编码后的属性和元数据信息的一个比特流。当根据实施方式的编码后的几何结构和/或编码后的属性和方式的比特流可以包含信令信息，该信令信息包括用于序列层次的信令的序列参数集特流Geom00以及一个或更多个属性比特流Attr00施方式的几何结构比特流的报头可以包含GPS中包括的参数集标识符(geom_parameter_处理器12012可以执行与发送器10003的操作和/或发送方法相同或类似的操作和/或发送[0186]图13中例示的接收装置是图1的接收装置10004(或图10和图11的点云解码器)的示例。图13中例示的接收装置可以执行与参考图1至图11描述的点云解码器的操作和方法[0187]根据实施方式的接收装置包括接收器13000、接收处理器13001、算术解码器化)13004、逆量化处理器13005、元数据解析器13006、算术解码器13007、逆量化处理器根据实施方式的用于解码的各元件可以执行根据实施方式的用于编码的对应元件的操作[0188]根据实施方式的接收器13000接收点云数据。接收器13000可以执行与图1的接收[0189]根据实施方式的接收处理器13001可以从接收到的数据获取几何结构比特流和/和逆量化处理器1305可以执行几何结构解码。根据实施方式的几何结构解码与参考图1至[0191]根据实施方式的算术解码器13002可以基于算术编码对几何结构比特流进行解[0192]根据实施方式的基于占用码的八叉树重构处理器13003可以通过从解码后的几何于占用码的八叉树重构处理器13003执行与八叉树合成器11001的操作和/或八叉树生成方型处理器13004可以基于表面模型方法来执行trisoup几何结构解码和相关的几何结构重构(例如，三角形重构、上采样、体素化)。表面模型处理器13004执行与表面近似合成器11002和/或几何结构重构器11003的操作相[0194]根据实施方式的元数据解析器13006可以解析接收到的点云数据中包含的元数[0196]根据实施方式的算术解码器13007可以通过算术编码对属性比特流进行解码。算算术解码器11005的操作和/或编码相同或类似的[0197]根据实施方式的逆量化处理器13008可以对解码后的属性比特流进行逆量化。逆量化处理器13008执行与逆量化器11006的操作和/或逆量化方法相同或类似的操作和/或[0198]根据实施方式的预测/提升/RAHT逆变换处理器13009可以处理重构后的几何结构器11008和/或逆提升器11009的操作和/或解码相同或类似的操作和/或解码中的一个或更和/或逆变换编码相同或类似的操作和/或逆变换编码。根据实施方式的渲染器13011可以[0199]图14例示了根据实施方式的结合点云数据发送/接收方法/装置可操作的示例性[0200]图14的结构表示其中服务器17600、机器人17100、自动驾驶车辆17200、XR装置[0201]云网络17000可以表示构成云计算基础设施的部分或存在于云计算基础设施中的行连接的装置17100至17700的至少部实施方式，图14中例示的装置17100至17500可以在工作上连接/联接到点云数据发送装置[0207]XR/PCC装置17300可以分析通过各种传感器或从外部装置获取的3D点云数据或图[0212]自动驾驶车辆17200可以通过应用PCC技术和XR技术被实现为移动机器人、车辆、[0213]应用XR/PCC技术的自动驾驶车辆17200可以表示设置有用于提供XR图像的装置的制/交互目标的自动驾驶车辆17200可以与XR装置17300区分开，并可以在工作上连接到XR[0214]具有用于提供XR/PCC图像的装置的自动驾驶车辆17200可以从包括相机的传感器[0215]当XR/PCC对象被输出到HUD时，可以输出XR对象的至少一部分以与乘员眼睛注视[0221]当根据实施方式的点云数据(PCC)发送/接收装置连接到车辆以进行有线/无线通装置可以根据通过用户接口装置输入的用户输入信号接收/处理与AR/VR/PCC服务相关的中描述的发送装置或点云编码器)选择性使用RAHT编码、预测变换编码和提升变换编码或码基于存储在点云的邻近范围内的点(下文中被称为目标点)的位置来计算每个邻近点的图13的接收装置)的解码性能对几何结构和/或属性中的一些或全部执行以提供各种分辨支持空间可适性解码的LOD可以通过使用八叉树结构中从最低点到最高点的点的近似最近如，LODl-1)搜索当前LOD中对应点的最近邻近点。处于比当前LOD低的层次的LOD是R0、[0236]对于R(k)中的每个点i，如下地配置用于找到O(k)中的点i的h个邻近点并计算与器j递增1(j←j+1)并且测量Mi和与O(k)中的索引关联的点之间的距离。所述点在特定搜索范值的预测(或插值预测变换处理)来预测根据相关距离(或被称为相关值)。如下地表示基于在上式中计算出的相算出的更新属性值用于计算下一LOD(例如，作为比LODn低的一个层次的LODn-1)中的点的的点更频繁地用于预测，因此基于LOD的提升变换编码对属于低层次LOD的点有更大的影[0254]根据实施方式，提升变换编码可以使用反映邻近点之间相关性的更新后的权[0265]图16示出了作为参考图15描述的预测变换编码的目标的点P以及四个邻近点C1、[0266]因此，根据实施方式的预测变换编码将图16中例示的点p与邻近点之间的距离乘以如式2中示出的循环相关移位矩阵相乘，以计算反映邻近点之间相关性的相关距离(例如，接收装置10004或点云视频解码器10006)可以基于解码后的几何结构数据来处理属性相对应的数据执行具有更好的压缩效率和适当等待时间的令信息来顺序或选择性地处理多个切片。如图中所示，切片0包含一个几何结构数据单元数据)，然后基于处理后的几何结构数据来处理属性数据单元(或属性数据)。根据实施方或更多个属性参数集(APS)。SPS正在编码诸如配置文件和层次这样的关于整个序列的信息，并可以包括诸如图片分辨率和视频格式这样的关于整个序列的综合信息(序列层次)。[0277]根据实施方式，几何结构头包含用于处理对应几何结构数据单元的信息(或信令[0281]图18示出了参考图17描述的SPS的语法结构，并例示了其中关于参考图17描述的[0283]profile_compatibility_flags指示比特流是符合用于解码的特定配置文件还是[0286]以下是当sps_bounding_box_present_flag等于1时SPS中包含的关于边界框的信[0292]sps_bounding_box_size_height指示包括x、y和z轴的笛卡尔坐标系中源边界框[0297]sps_num_attribute_sets指示比特流中编码属性的数目。sps_num_attribute_[0298]下面的for语句包括与sps_num_attribute_sets所指示的数目一样多的指示关于小于sps_num_attribute[0299]attribute_dimension_minus1[i]指示比第i属性的分量的数目少1的值。当属性[0301]attribute_bitdepth_minus1[i]指示比第i属性信号的第一分量的位深度小1的[0302]attribute_cicp_colour_primaries[i]指示第i属性的颜色属性源原色的色度坐[0303]attribute_cicp_transfer_characteristics[i]要么指示颜色属性的参考光电电光传递特性函数的倒数作为标称真实值范围为0至1的输出线性光[0304]attribute_cicp_matrix_coeffs[i]指示用于从RBG或YXZ原色推导出亮度和色度[0308]attribute_correlated_weight_method指示当attribute_correlated_weight_[0311]known_attribute_label_flag[i]、known_attribute_label[i]和attribute_label_fourbytes[i]被一起用于标识第i属性中携带的数据类型。known_attribute_label_flag[i]指示属性是由known_attibute_label[i]的值还是由另一对象标识符attribute_label_fourby[0312]sps_extension_flag指示在SPS中是否存在sps_extension_data_flag。等于0的留sps_extension_flag的值1，以供将来使用。解码器可以忽略遵循等于1的sps_extension_flag的所有sps_exte[0316]图19是参考图17描述的APS的语法结构，并例示了其中关于参考图17描述的相关权重的信息被包含在序列层次的APS中的示例。[0318]aps_attr_parameter_set_id指示APS的标识符，以供其它语法元素参考。aps_据实施方式的点云接收装置解析APS，并基于解析后的APS和属性头来处理引用相同aps_attr_parameter_set_id[0319]aps_seq_parameter_set_id指定激活SPS的sps_seq_parameter_set_id的值。aps_seq_parameter_set_id的值在0码(Attributecoding)意指属性编码(attributeencoding)。如上所述，属性编码使用等于1的attr_coding_type指示属性编码类型是进行预测变换编码的LOD，并且等于2的attr_coding_type指示属性编码类型是进行提升变换编码的LO[0322]aps_attr_chroma_qp_offset指定应用于由aps_attr_initial_qp发信号通知的[0323]aps_slice_qp_delta_present_flag指示在属性数据单元的头中是否存在ash_[0324]如上所述，APS语法包含关于参考图15和图16描述的相关权重的信息。如图中所息还可以包括关于相关权重变量的信息以及关于相关点集合[0327]lifting_num_pred_nearest_neighbours指定将用于预测的最近邻近点的最大数[0328]lifting_max_num_direct_predictors指示将用于直接预测的预测器的最大数[0329]lifting_search_range指定用于确定将用于预测的最近邻近点的和建立基于距于1的lifting_lod_regular_sampling_enabled_flag指示使用常规采样策略来建立LOD。等于0的lifting_lod_regular_sampling_enabled_flag指示使用基于距离的采样策略来[0331]lifting_num_detail_levels_minus1指示用于属性编码的LOD的数目。lifting_num_detail_levels_minus1的[0332]下面的for语句包括与lifting_num_detail_levels_minus1所指示的数目一样多于lifting_num_detail_levels_[0333]当lifting_lod_regular_sampling_enabled_flag的值为1时，包括lifting_括lifting_sampling_distance_square[0335]lifting_sampling_distance_squared[idx]指定用于针对LODidx推导采样距离[0337]lifting_ada[0338]lifting_intra_lod_prediction_num_layers指定可以参照同一LoD层中的解码[0340]aps_extension_flag指示在APS中是否存在aps_extension_data_flag。等于0的留aps_extension_flag的值1，以供将来使用。解码器可以忽略遵循等于1的aps_extension_flag的所有aps_extension_d[0350]参考图1至图20描述的点云处理装置支持空间可适性解码。空间可适性解码是根据点云接收装置(例如，图1的接收装置10004、图10和图11的点云解码器和图13的接收装置)的解码性能对几何结构和/或属性中的全部或部分执行以提供各种分辨率的点云内容方式的应用于几何结构的可适性解码被称为可适性几何结构解码或几何结构可适性解码。[0351]点云处理装置(或几何结构编码器)基于八叉树结构来执行几何结构编码。另外，点云处理装置(或属性编码器)生成LOD并基于八叉树结构来执行属性编码(例如，RAHT变供诸如具有低解码器复杂度和/或小带宽的缩略图这样的低分辨率点云内容。当支持空间可适性解码时，点云处理装置通过参考图17描述的比特流中包含的信令信息(例如，SPS、云接收装置对从八叉树结构的上部节点到下部节点的特定深度(或层次)对应的全部几何云解码器通过对与八叉树结构的特定深度相对应的部分几何结构比特流1812-1和部分属可以包括与序列层次或切片层次的空间可适性解码(或提升变换)相关的可适性信息(例的信息指示是需要整个八叉树结构还是需要部分八叉树结构对部分属于作为几何结构解码结果的整个八叉树结构或部分八叉树结构来执[0360]根据实施方式的点云接收装置(或点云解码器)可以通过使用更新运算符恢复属性值并以与点云处理装置相同的方式计算量化权重的数目固定。以下示出了计算每个LOD的量化权重以支持基于部分八叉树结构执行的属性[0364]这里，i是指示每个LOD的层次的参数，并且i的值大于或等于0且小于LOD的数目[0365]上述式用于基于关于点密集排列的LOD而非对于每个LOD而言具有预测值的点的施方式的资源是指每个点的权重与属性值(表示属性值的电压)的乘权重)并通过改进的量化权重推导处理来确定(或计算或推导)。参数aj表示每个点的属性值。SumAttribute表示量化权重与属性值之和，并且采用N个线性函数的乘法和加法的形j总权重)小于或等于预测点的总数(TotalPredictedCount)。这旨在防止量化权重无限增化权重具有基于TotalPredictedCount确定的局部优化值。上述式使用诸如Karush-Kuhn-据实施方式的点云发送装置和接收装置可以通过产生计算量化权重的条件(例如，约束改[0387]改进量化权重推导处理更新权重(22500)。更新后的权重(或更新后的量化权重)[0390]通过存储在点云发送装置和接收装置中包括的一个或更多个存储器中的程序指和/或解码器(或处理器)执行，并致使点云编码器和/或解码器计算针对每个LOD的累积点[0394]OptimalWeight[i]表示第iLOD的优化值。numberOfPointsPerLOD[LodCount-1]numberOfPointsPerLOD[LodCount-1]表示从i等于0的层次的LOD到i等于LodCount-1的层的点的数目、...、和等于XX的LODLodCount-1的点的数目的总和)。根据实施方式，用numberOfpointsperLOD[i-1]代替numberOfpointsperLOD[i]，或者可以将的非顺序变量。特定常数可以与由变量i和k表示的NumberOfPointsPerLOD[i]和得到numberOfPointsPerLOD[i](+或-)α或numberOfPointsPerLOD[i](*或/)α,并且可以得到numberOfPointsPerLOD[k](+或可以是-)β或numberOfPointsPerLOD[i＝1时,可以通过numberOfPointPerLOD[LoDCount-1]/numberOfPointsPerLoD[i]推断优[i])/numberOfPointsPerLo当属性是反射率时给出的LOD层次的量化权重和根据当属性是颜色时给出的LOD层次的量[0400]参考图1至图22描述的点云发送装置或点云编码器可以执行属性编码，以支持参作1530)。如上所述，点云处理装置执行从最高层次的LOD到最低层次的LOD的提升变换编器和图13的接收装置)的解码性能对几何结构和/或属性中的一些或全部执行解码以提供换)相关的可适性信息(指示是否可以基于空间八叉树结构来执行属性的解码的可适性信换)相关的信息指示是需要整个八叉树就结构还是需要部分八叉树结构进行部分属性解于作为几何结构解码结果的整个八叉树结构或部分八叉树结构来执行可适性属据实施方式的点云编码器使用参考图21至图23描述的改进量化权重推导处理来计算量化[0406]可以通过存储在点云发送装置和接收装置中包括的一个或更多个存储器中的程的。基于一个或更多个细节层次(LOD)中的每个LOD中包括的点的量化权重对属性进行编围为0至l。根据实施方式的量化权重与参考图21至图22描述的计算第i个优化值(改进的量器和图13的接收装置)的