CN115358965B 一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法及装置 （广东工业大学）

US2018117701A1,2018.一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨本发明涉及焊接变形量自适应的直线焊缝机中的彩色RGB相机获取目标焊板的多帧二维图2通过kinectV2相机中的彩色RGB相机获取目标焊板的多帧二维图像、红根据获取的多帧所述二维图像以及三维点云图像，进行三维直线对所述三维焊缝信息进行降噪处理，并剔除离群点以及非真实焊缝轨通过DBSCAN算法对三维焊缝信息进行精简处理，得到三维焊缝点云pi具体的，根据所述三维焊缝点云pi，生成可被机器人实it、izt步骤540、基于点云簇line_3对打磨轨迹点的打磨位置和姿态排序得到排序后的点云步骤550、利用B样条曲线对点云簇line_4中的位置和姿态Ni信息进行平滑处理得到步骤560、再次利用B样条曲线对点云簇line_5处理获取点间隔相等的点云簇line_6，2.根据权利要求1所述的一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法，其特对获取的二维图像进行灰度化处理后高斯滤波，再通过canny边缘检测提取其中的纹设pr=[xiryirz]为ir相机坐标系下某点的空间非齐次坐标，pr=[uipvir1]为ir相zirpir=HirRr（13pin=Rprgb+⃞T（5根据上述建立的彩色RGB相机与红外ir相机之间像素点的对应关系，将焊缝在二维图图像获取模块，用于通过kinectV2相机中三维焊缝信息获取模块，用于根据获取的多帧所述二维图像以及精简模块，用于对所述三维焊缝信息进行降噪处理，并剔除离群路径点生成模块，用于根据所述三维焊缝点云pi，生成可被机器通过DBSCAN算法对三维焊缝信息进行精简处理，得到三维焊缝点云pi具体的，根据所述三维焊缝点云pi，生成可被机器人实it、izt步骤540、基于点云簇line_3对打磨轨迹点的打磨位置和姿态排序得到排序后的点云步骤550、利用B样条曲线对点云簇line_4中的位置和姿态Ni信息进行平滑处理得到步骤560、再次利用B样条曲线对点云簇line_5处理获取点间隔相等的点云簇line_6，4kinectV2相机，用于通过其中的彩色RGB相机获取目标焊板的多基于ROS机器人控制系统的工控机，用于接收所述kinectV25[0013]对获取的二维图像进行灰度化处理后高斯滤波，再通过canny边缘检测提取其中[0015]设pr=[xiryirz]为ir相机坐标系下某点的空间非齐次坐标，pr=[uipvir1]为[0016]zirpir=HirRr（16[0025]根据上述建立的彩色RGB相机与红外ir相机之间像素点的对应关系，将焊缝在二计算出对应领域点pi1=pi+1.5*m、piz=pi_1.5*m，得到line_2的邻域点簇line_2+和line_it、izt[0032]步骤540、基于点云簇line_3对打磨轨迹点的打磨位置和姿态排序得到排序后的[0034]步骤560、再次利用B样条曲线对点云簇line_5处理获取点间隔相等的点云簇[0035]步骤570、根据点云簇line_6计算运动学反解、在反解结果中将第六轴设置为定[0038]三维焊缝信息获取模块，用于根据获取的多帧所述二维7工处理焊缝而带来的一系列问题，且本方法在进行焊缝识别以及打磨路径规划时准确度[0051]图1所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的流程[0052]图2所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的实施流[0053]图3所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的一个实[0054]图4所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的由二维[0055]图5所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的霍夫直[0056]图6所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的一个实8[0057]图7所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的一个实[0058]图8所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的一个实施方式中基于line_5绘制打磨轨迹点和对应法向[0059]图9所示为本发明一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法的一个实[0060]以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清[0068]对获取的二维图像进行灰度化处理后高斯滤波，再通过canny边缘检测提取其中[0071]想要让机器人打磨真实空间下的焊缝，就必须拿到三维而二维空间相对于三维缺少一个维度信息，所以我们要想搬到RGB图像每个像素和点云之9机可以获得三维点云和红外灰度图，三维点云每个点和红外灰度图的每个像素点一一对[0074]设pr=[xiryirz]为ir相机坐标系下某点的空间非齐次坐标，pr=[uipvir1]为[0075]zirpir=HirRr（1r[0084]根据上述建立的彩色RGB相机与红外ir相机之间像素点的对应关系，将焊缝在二计算出对应领域点pi1=pi+1.5*m、piz=pi_1.5*m，得到line_2的邻域点簇line_2+和line_it、izt[0091]步骤540、基于点云簇line_3对打磨轨迹点的打磨位置和姿态排序得到排序后的[0093]步骤560、再次利用B样条曲线对点云簇line_5处理获取点间隔相等的点云簇[0094]步骤570、根据点云簇line_6计算运动学反解、在反解结果中将第六轴设置为定里提出了一种直线点云快速排序方法：基于点云簇line_3拟合直线Line，用过直线一点Line_p和法向量Line_n=（Line_nx，Line_ny，Line_nz)表示。下面是点云排序伪代码[0102]{获取在直线Line上x=100时的点Line_p2,计算点云簇line_3所有点Pi与点Line_[0104]{获取在直线Line上y=100时的点Line_p3,计算点云簇line_3所有点Pi与点Line_[0106]{获取在直线Line上z=100时的点Line_p4,计算点云簇line_3所有点Pi与点Line_[0110]三维焊缝信息获取模块，用于根据获取的多帧所述二维[0123]所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品