CN115489108B 用于3d打印机的标定方法以及3d打印机 （上海轮廓科技有限公司）

US2015042755A1,2015.02.12本公开提供了一种用于3D打印机的标定方体挤出头在第二流体挤出头的坐标系下的第五2使所述挤出机按照预定轨迹运动，以带动所述第一流体挤使所述挤出机运动至摄像位置，以使得所述摄像头对准标准图基于所述标定图像，确定所述标定图形的特征点在所述摄像头的坐标系下的第一坐获取所述标准图形的特征点在所述摄像头的坐标系下的第二坐根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述标定图形的特从所述3D打印机的本地存储器中读取所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标；在使所述挤出机按照预定轨迹运动之前，确定所述第一流体且所述标定图形的特征点包括所述中心对称图3其中，所述预设平面包括打印平台所在的平面或在所述打在利用所述第一流体挤出头向已经利用所述第二流体挤出头打印得到的打印对象施第二电机，配置成驱动所述挤出机沿第二方向运动，所述被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述4[0001]本公开涉及3D打印技术领域，尤其涉及用于3D打印机的标定方法以及3D打印机、[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用在摄像头的坐标系下的第三坐标、以及摄像头在第二流体挤出头的坐标系下的第四坐标；5[0013]图2示出了根据本公开的一个实施方式的3D打印机的挤出机部分的局部结构示意[0015]图4示出了根据本公开的一个实施方式的3D打印机的摄像头的成像模型的示意[0016]图5示出了根据本公开的一个实施方式的用于3D打印机的标定方法中的各坐标关[0017]图6示出了根据本公开的一个实施方式的图3的方法中确定第五坐标的示例过程6杆180为相互交叉的两根导杆，挤出机140设置在这两根导杆上，并可以分别在第一导杆置在挤出机140上以便于更换。如图2所示，第一流体挤出头110朝向下(朝向打印平台)设7摄像头130的坐标系下的第三坐标、以及摄像头130在第二流体挤出头120的坐标系下的第[0030]图3示出了根据本公开一个实施方式的用于3D打印机100的标定方法300的流程[0032]步骤302，使挤出机140运动至摄像位置，以使得摄像头130对准标准图形的特征挤出头110在被安装到标准位置时在摄像头130的坐标系下的第三坐标、以及摄像头130在8公开实施例的方法能够在用户每次安装完成之后对第一流体挤出头110相对于第二流体挤体挤出头110手动安装到挤出机140上。在步骤301之前，还可以包括确定第一流体挤出头信号传递到处理器190，处理器190响应于该信号确定第一流体挤出头110已经被安装到挤出机140上。可替换地，该确定步骤也可以通过例如接收用户的确认输入等其他方法来实制第一电机150和第二电机160驱动挤出机140运动到位置预先设定好的摄像位置。在该摄征点表示摄像头130的镜头中心位置和标准图形的特9据本公开的一个实施方式的3D打印机100的摄像头130的成像模型400的示意图。如图4所示，三维世界中的物体(图中示出为点P(Xw,Yw,Zw))经过摄像头130成像变成二维图像(图系可以通过摄像头的内参(其通常包括焦距对角矩阵和像素转换矩阵)转换到图像像素坐某一点的图像像素坐标转换到摄像头130坐标系中的到摄像头130的坐标系下，这等效于将世界坐标系中的标定图形的特征点的坐标转换到摄[0046]图5是根据本公开的一个实施方式的用于标定的各个坐标之的特征点(在该示例中为中心点)在摄像头130置时在摄像头130的坐标系下的坐标，第四坐标是摄像头130在第二流体挤出头120的坐标真实世界坐标系中的原点，摄像头130的位置在该坐标系中的坐标即为向量由于摄像头130的位置和第二流体挤出头120均为固定已知的，所以向量也可以为已知的或预先地存储器中读取上述坐标或者从远程服务器下为向量其为第一流体挤出头110在第二流体挤出头120的坐标系下的坐标。如前所述，据本公开的一个实施方式的图3的方法300中确定第五坐标的示例过程(步骤306)的流程的标准位置和实际位置之间的差异决定，因此可以认为图5中的第六坐标和表示第一流体输出装置110的实际位置相对于标准位置在摄像头130坐标系下的第七坐标相加可以得到最终的第五坐标向量上述第五坐标可以应用[0055]下面再结合图7详细说明如何根据上述方法中获得的第五坐标对3D打印过程进行[0058]步骤703，在利用第一流体挤出头110向已经利用第二流体挤出头120打印得到的[0062]利用第一流体挤出头110在步骤702中形成的打印对象上施加第一流体。可以理颜色的打印材料。第一流体和第二流体可以分别形成最终打印物体的颜色不同的两个部算机程序，其中，计算机程序被处理器190执行时实现如本公开中任一实施例中方法的步或位置关系或尺寸，使用这些术语仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，并且因此不能理解为对本公开的保护范围的限制。以根据具体情况理解上述术语在本公开中的