【水下机器人研究现状的文献综述2600字】

图1-4所示，其最大可下潜至水下米，在2012年的海试中，3次试验深度超过米，在马里亚纳海沟米级深度的海底，使我国首次获得了深海科学研究的第一手资料。图1-SEQ图1-\*ARABIC4“蛟龙”号载人潜水器在“蛟龙”号载人潜水器的技术开发和试验研制基础上，中船重工集团702所联合国内94家单位，研制设计生产制造出了我国第二台深海载人潜水器——“深海勇士”，进一步提升了关键部件的自主创新能力以及完善了我国水下机器人技术，使国产化大95%以上。其最大可下潜位至水下4500米进行水下作业，并于2017年10月在我国南海完成全部海上实验；2017年12月在北京完成验收，并正式交付中科院深海研究所。后续多次前往南海、西太平洋深海地区进行科考任物。图1-SEQ图1-\*ARABIC5“深海勇士”号载人潜水器“海星6000”由中科院沈阳自动化所联合其他单位共同研制，“海星6000”的研制成功，突破了海底高精度悬停定位、长距离高压输电等多项关键技术。2018年10月期间进行了首次科考任物，科考任务期间最大下潜至水下6001米，是我国首台突破6001米级的遥控水下机器人，在科考作业中获得了多个海域的海底样本和数据资料。随着科考任务的顺利完成，标着着我国遥控水下机器人技术又迈出了新的一步。图1-SEQ图1-\*ARABIC6“海星6000”有缆水下机器人尽管目前我国在各个技术上都已经逐步减少了与世界领先水平之间的差距，并不断努力追赶，但仍未达到一个国际顶级技术的水平，还有许多关键技术上的难题亟待克服。我们仍然需要付出更多的努力，尽快赶上甚至超越行业巨头。参考文献[1] 薛乃耀.作业型水下机器人运动控制系统研究[D].华南理工大学,2020.[2] 夏英凯,朱明,曾鑫,王懿偲,齐湘洪.水产养殖水下机器人研究进展[J].华中农业大学学报,2021:1-13.[3] 于宁,徐涛,王庆龙,谭林涛,李凯,贾平.智慧渔业发展现状与对策研究[J].中国渔业经济,2021,39(01):13-21.[4] 牛丽娟.基于机器视觉的水下网衣破损及附着程度检测方法研究[D].大连理工大学,2020.[5] 王芳芳.船型桁架结构深海养殖渔场动力特性试验研究[D].大连理工大学,2019.[6] BetancourtJ,CoralW,ColoradoJ.AnintegratedROVsolutionforunderwaternet-cageinspectioninfishfarmsusingcomputervision[J].SNAppliedSciences,2020,2(12):1946.[7] 刘和平.浅水水下机器人设计与控制技术工程研究[D].上海大学,2009.[8] 张文秀.水下导航定位技术的探究[J].珠江水运,2018(13):81-82.[9] 秦永元.惯性导航[M].北京:科学出版社,2006.[10] 蒋郡祥.AUV中SINS/GPS/DVL紧组合技术研究[D].哈尔滨工程大学,2017.[11] 陈立平.基于SINS/LBL交互辅助定位的AUV导航技术研究[D].东南大学,2016.[12] 胡佳兴.基于MEMS惯性器件的ROV组合导航系统设计[D].哈尔滨工程大学,2016.[13] ZhangT,ChenL,LiY.AUVUnderwaterPositioningAlgorithmBasedonInteractiveAssistanceofSINSandLBL[J].Sensors,2016,16(1):42.[14] 孙大军,郑翠娥,张居成,韩云峰,崔宏宇.水声定位导航技术的发展与展望[J].中国科学院院刊,2019,34(03):331-338.[15] 高茹茹.水下声学定位关键技术问题研究[D].长安大学,2018.[16] 徐鹏.基于动力学模型辅助的AUV组合导航方法研究[D].北京工业大学,2014.[17] 孙大军,郑翠娥,钱洪宝,李昭.水声定位系统在海洋工程中的应用[J].声学技术,2012,31(02):125-132.[18] 孙大军,郑翠娥,张居成,韩云峰,崔宏宇.水声定位导航技术的发展与展望[J].中国科学院院刊,2019,34(03):331-338.[19] 陈莉.利用全球定位系统和声波定位仪跟踪鱼群[J].水产科技情报,2005(06):286.[20] 喻敏.长程超短基线定位系统研制[D].哈尔滨工程大学,2006.[21] RiceH,KelmensonS,MendelsohnL.Geophysicalnavigationtechnologiesandapplications[C]//.PLANS2004.PositionLocationandNavigationSymposium(IEEECat.No.04CH37556):IEEE,2004:618-624[22] 牟宏伟.水下航行器组合导航系统与信息融合技术研究[D].哈尔滨工程大学,2013.[23] ChangL.Progress,ContributionandChallengesofEarth-MagnetismNavigation[J].Automation,ControlandIntelligentSystems,2017,5(1):8.[24] 周能兵,王亚斌,王强.地磁导航技术研究进展综述[J].导航定位学报,2018,6(02):15-19.[25] GoldenbergF.Geomagneticnavigationbeyondthemagneticcompass[C]//.2006IEEE/IONPosition,Location,AndNavigationSymposium:IEEE,2006:684-694[26] 董昆,周军,葛致磊.基于地磁场的新型导航方法研究[J].火力与指挥控制,2009,34(3):153-155.[27] 李希胜,毛淦明.基于ICCP算法的地磁匹配技术研究:2010中国仪器仪表学术、产业大会,