石油化工学院专业学位硕士学位论文正文要求

石油化工学院专业学位硕士学位论文第一章绪论上下两根线粗3/2磅，中间一根1/2磅表后空一行五号或更小字体；说明性文字在表下方，宋体五号五号宋体居中，段前、后间距分别为0磅、6磅每章的开始都另起一页，且每章的第一页为奇数页第二章支撑轮式管道机器人总体改进方案上下两根线粗3/2磅，中间一根1/2磅表后空一行五号或更小字体；说明性文字在表下方，宋体五号五号宋体居中，段前、后间距分别为0磅、6磅每章的开始都另起一页，且每章的第一页为奇数页2.1管道机器人设计任务分析2.1.1管道机器人任务描述城市燃气管道检测机器人任务是在操作人员或计算机控制下以自主或半自主方式在城市燃气管网内运动，通过自身携带的传感器或牵引无损探伤设备完成对特定段燃气管道内壁腐蚀、裂纹等缺陷的检测。…………2.2.2机器人性能影响因素分析五号字体，汉字宋体，其他TimesNewRoman，序号与表头之间加空格，段前、后间距分别为6磅、0磅，单倍行距管道机器人性能优劣主要通过驱动能力、携带检测设备的能力、越障能力、弯道通过能力、主动转向能力、运动效率、运动可靠性、结构实现复杂程度、控制系统难易程度、整体开发成本、管径变化适应能力等方面来衡量。表2-1分别从以上几个方面对比分析了不同类型主动运动式管道机器人的综合性能。五号字体，汉字宋体，其他TimesNewRoman，序号与表头之间加空格，段前、后间距分别为6磅、0磅，单倍行距表2-1不同类型管道机器人性能综合对比表头前空一行Table2-1Generalperformancecomparisonofdifferentpiperobots表头前空一行车型式履带式蠕动式仿生式螺旋轮式支撑轮式驱动能力较弱较强强弱强强弯道适应性较好较好差好较好三线表，上下两根线粗3/2磅，中间一根1/2磅好三线表，上下两根线粗3/2磅，中间一根1/2磅运动稳定性差差较好弱好好主动转向性较差较差差较好差好运动效率高高较低低较高高越障能力差好差不确定差较好管径适应性强弱弱强弱强传感器携带能力弱弱强弱强强结构简单复杂较复杂复杂较复杂简单成本低较低较高高较高低五号或更小字体；说明性文字在表下方，宋体五号五号或更小字体；说明性文字在表下方，宋体五号表后空一行下面针对支撑轮式管道机器人的性能指标，就其关键影响因素具体展开分析论述。表后空一行支撑轮式管道机器人可通过支撑机构，即变径机构，为机器人系统提供除自身重力以外的附加封闭力，故而具有较强的驱动能力。因此合理的变径机构方案是保证机器人具有较强驱动能力的必要条件，同时不同变径机构方案也会间接影响机器人的整体支撑刚度。……机器人受到的合外力矢量和外力矩矢量可通过式（2-1）确定：居中，用公式编辑器，1.5倍行距 (2-1)居中，用公式编辑器，1.5倍行距居右式中：为机器人的重力，为机器人运动阻力，为支撑轮与管壁之间合封闭力；为驱动模块重力产生的力矩，为机器人运动阻力矩。居右……北京石油化工学院专业学位硕士学位论文第三章支撑轮式管道机器人机构优化设计第三章支撑轮式管道机器人机构优化设计3.1机器人变径机构优化设计3.1.1变径机构分类机器人通过变径机构使其能够适应变化的管径。目前，支撑轮式管道机器人常用的变径机构主要包括四种：弹簧变径机构、蜗轮蜗杆变径机构、升降机变径机构及丝杠螺母副变径机构。……3.1.2变径机构原始方案动力学分析……

北京石油化工学院专业学位硕士学位论文第四章行走轮架多学科优化设计第四章行走轮架多学科优化设计4.1多学科优化理论4.1.1多学科优化技术与ISIGHT软件……4.2行走轮架试验设计分析4.2.1优化拉丁方采样算法……

北京石油化工学院专业学位硕士学位论文第五章机器人管内运动特性分析与样机实验研究第五章机器人管内运动特性分析与样机实验研究5.1机器人管内运动学分析机器人在管道中的运动特性复杂，为研究其变化规律，需要建立管道机器人的动力学方程。对于管道轴线无高度变化的管道机器人，机器人的中心对称轴线与管道轴线重合，在不考虑机器人绕管道轴线转动的情况下，机器人上任意一点都在平行于管道轴线所在水平面内运动。因此，机器人沿管道内前后运动的过程可以抽象为刚体平面运动。本节首先给出了机器人刚体的坐标定义，以及机器人上任意一点的坐标表示；进一步推导出了机器人刚体质心速度和加速度的矢量方程；最后研究了机器人刚体的平面运动动力学方程。5.1.1系统坐标系定义机器人在管道空间约束下做受限运动，各点的运动特征（运动轨迹、速度、加速度）与参考坐标系有密切关系。为描述和求解机器人的运动状态首先要对机器人相对于管道的位置和姿态在相关坐标系下进行描述。首先以地面惯性坐标系(O-XYZ)为系统静坐标系，其原点位于管道纵向对称面内任意一点，并规定Z轴正方向与重力方向相反，X轴与地面平行、方向沿过坐标原点的管道横截面法线方向，Y轴通过右手定则确定，分别用，，表示三轴的单位矢量。……

作者及导师简介第六章结论与展望6.1结论本文基于模块化理念改进设计