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文档简介

人碰撞检测中由于关节扭矩常数的识别不准确面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ；i=Hχ,i表示工业机器人的关节电流，xe"iu,采集k时刻关节电流ik，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵2S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参4.根据权利要求2所述的工业机器人碰撞检测方法，其特征在5.根据权利要求1所述的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，通过加权最小二乘其中，协方差矩阵为Ee,通过更新∑,电流残差向量3度的数量，r表示χ中元素的维数；方差矩阵∑的初始值为初始电流残差向量，χOLS为通最小二乘得到的χ的估计值。算机程序被执行时实现如权利要求1至7任一所述工业9.一种工业机器人碰撞检测装置，包括存储设备、处4的线性关系来估计测量的接头扭矩的方法通常存在10％的[0004]针对机器人碰撞检测中由于关节扭矩常数的识别不准确而导致的扭矩级动态识[0006]S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集5χWLS和碰撞检测阈值δ;[0007]i＝Hχ,i表示工业机器人的关节电流，是电流层面设置的基参数集，He[0008]S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、ju和采集k时刻关节电流ik，再结合qd、ju、ju和关节的非线性摩擦向量系数α,计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵[0014]优化变量第j个关节的非线性摩擦向量系数αj的初始值为1，kejew,n表示机器人自由度的数量，N表示收集的[0017]i=i-h-xmwii=i-ixms,i=WOT,i=WF,we⃞为数据权重向量，We中每列为W；6过测量的电流和通过识别的电流水平逆动态计算的预测电流之间的显着变化来监测外部的扭矩级动态识别的误差累积，最终增强了没有关节扭矩传感器的机器人的碰撞检测性[0036]本实施方式的工业机器人碰撞检测方法将测量到的关节电流直接用于机器人动7ga)e是连杆的重力向量，是关节摩擦力矩向量，是关节力矩向量。[0047]在上式中，是基本参数集，其中p是元素数目。相应的满秩回归矩阵为[0048]基于确定的扭矩级动态参数p,工业上用于机器人碰撞检测的一种常见且有效的i,Ck，gk和τf,k。8j集χWLS和碰撞检测阈值δ;和关节的非线性摩擦向量系数α,计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵[0070]本实施方式中利用测量的关节电流与由电流层面动态参数计算的预测关节电流之间的差异，可以使用测量的关节电流而不是估计的关节扭矩来识别电流水平的逆动态。9[0072]一般情况下，电流层面参数集χ可以通过普通最小二乘法(OLS)来识别，即[0073]由采样噪声或动态模型不确定性引起的离群数据会影响线性回归和非线性拟合[0074]i=woiFχWLS为电流层面动态参数的WLS解。协方差矩阵为可以通过更新。电流残差向量可以计算为i=i-xms.协方差矩阵的初始值可以通过[0084]其中估计的摩擦电流为χWLS中的惯性部i通过机械臂末端的六维力传感

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