CN118700104B 下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机器人 （南方科技大学）

下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下了一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及被动下肢外骨骼机器人的基础上增加驱动电机及目标对象上佩戴的下肢外骨骼机器人的骨骼2获取目标对象的足底压力值，以及所述目标对象上佩戴的所述根据所述足底压力值与预设阈值的对比结果，确定所述下肢外骨骼机器人的步态模所述当所述外骨骼机器人处于所述支撑相模式，根据所述足底压力值根据所述足底压力值、所述骨骼关节的角度和所述骨骼关节的角速根据所述足底压力值、所述骨骼关节的角度、所述骨骼关节的角速;:根据所述腿部垂直方向功率、预设功率比例和所述根据所述腿部垂直方向功率、所述预设功率比例、所述驱动电;3根据所述驱动电机施加到所述鲍登线的拉力和预设电机电流计算公;根据所述骨骼关节的角度、所述骨骼关节处预设的鲍登线旋转半径;其中，所述髋关节支架通过髋关节与所述大腿支架连接；所述所述驱动电机设置在所述髋关节支架或所述背部支架上；所述驱动电所述鲍登线的第一端与所述驱动电机的转子连接，所述鲍登线的所述背部支架设置在所述髋关节支架上部，所述背部支架处设置有工机用于执行如上述权利要求1至4任一项所述的下肢外骨骼机器人控制参数确定方法来确定所述驱动电机施加到所述鲍登线的拉力和所述驱动电机释放的所述鲍登线的所述髋关节上设置有髋关节角度传感器，所述髋关节角度传感器用于所述膝关节上设置有膝关节角度传感器，所述膝关节角度传感器用于所述踝关节上设置有踝关节角度传感器，所述踝关节角度传感器用于4所述脚底支架处设置有足底压力传感器，所述足底压力传感器用于7.如权利要求5所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢外骨骼机器人还包5[0004]本申请实施例提供了一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机6:为所述膝关节的角述下肢外骨骼机器人的大腿支架的长度；为所述膝关节的角度；为所述踝关节的角7驱动电机施加到所述鲍登线的拉力和所述驱动电机释放的所述鲍登[0037]在第二方面的一种可能的实现方式中，所述髋关节上设所述髋关节角度传感器用于测量所述髋关节的角度和8设备上运行时，使得终端设备执行上述任一项所述的下肢外骨骼机器人控制参数确定方[0052]图1是本申请一实施例提供的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法的流程示[0053]图2是本申请另一实施例提供的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法的流程[0054]图3是本申请一实施例提供的一种下肢外骨骼机器人的鲍登线拉力与步态模式的[0058]图7是本申请一实施例提供的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定装置的结构示[0059]图8是本申请一实施例提供的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定设备的结构示9[0068]S12、根据足底压力值与预设阈值的对比结果，确定下肢外骨骼机器人的步态模[0078]可以理解的是，本申请在无电机的纯被动下肢外骨骼机器人的基础上增加驱动关节的角度通常指大腿支架和小腿支架之间的相对角度，用来描述腿部的弯曲或伸直程的能量输出率。计算腿部垂直方向功率通常需要测量腿部在垂直方向上产生的力和速度。[0111]Fnrnwn=Tnwn=KPIV（1_6）[0115]需要说明的是，驱动电机中缠绕线芯转轴的半径和驱动电机的转动角速度ki为驱动电机的电流力矩常数。ki为驱动电机的电流力矩常数。的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0135]对应于上文实施例的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法，图5示出了本申鲍登线32的拉力和驱动电机31释放的鲍登线[0155]对应于上文实施例的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法，图7示出了本申请一实施例提供的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定装置的结构示意图，为了便于说[0161]需要说明的是，上述下肢外骨骼机器人控制参数确定装置5中各模块之间的信息8为本申请一实施例提供的一种下肢外骨骼机器人控制参数确定设备的结构示意图。请参现上述任一项的下肢外骨骼机器人控制参数确定方法实施