CN118952210B“机器人-末端执行器”双级协同的高精度力位控制方法 （华中科技大学）

抛过程中反馈的机器人各轴实际关节信息和辨误差到磨抛轨迹切向和副法向的跟踪误差解耦2S3，通过磨抛过程中反馈的机器人各轴实际关S4,构建末端位移误差到磨抛轨迹切向和副法向的跟踪误差解耦模型，将工件误差转和y3和u3和ζ33在预测控制中，为了使输出y(k+j)以一定的响应)T1J2＝4其中，y表示末端执行器工具中心点实际测量的位姿与利用理论机器人几何参数计算ea和Pen分别是相对于基坐标系测量的末端执行器上固定点的实际5pt与Yt方向相反；触点坐标系(XptYptZpt)与工件局部坐标系(XpYpZp)之间的齐次坐工具坐标系(XtYtZt)与工具接触点坐标系(XptYptZpt)之间的齐次工件坐标系(XbYbZb)与工件局部坐标系(XpYpZp)之6由于末端执行器控制器通过EGM、ADS协议与ABB机器人控制器实时通信获得工具坐标7[0004]复杂曲面磨抛对机器人的定位精度要求非常高，但由于机器人零部件的制造误偿利用高精度测量装置或传感器获取机器人末端实时位姿信息，控制系统实时校正位姿。控制器中对机器人模型的理论参数做相应修改，但机器人控制器的权限一般不开放给用8[0013]S4,构建末端位移误差到磨抛轨迹切向和[0017]其中，g为基坐标系到工具坐标系的变换，⃞(i=1,2,…,6)为机器人关节旋[0025]其中，y表示末端执行器工具中心点实际测量的位姿与利用理论机器人几何参数9[0042]其中，Pa表示通过机器人理论几何参数计算的刀具中心点在工件坐标系中的位[0056]由于末端执行器控制器通过EGM、ADS协议与ABB机器人控制器实时通信获得工具和y3和u3和)u1ζ1)u1ζ2ζ3)T1[0091]本发明的另一目的在于提供一种计算机设备，计算机设[0100](1)航空发动机是工业皇冠上的明珠，叶片和整体叶盘等复杂曲面零件是航空发[0101](2)本发明的技术方案解决了人们一直渴望解决、但始终未能获得成功的技术难[0103]第三，本发明的技术方案在产业应用中解决了以下几个[0121]针对具体的磨抛场景，设计了一种机器人几何误差辨识和末端位置误差转换方弹簧和Y轴弹簧提高了末端执行器在X方向和Y方向上的柔顺性；所述力传感器连接所述磨[0125]所述三自由度力位控制末端执行器可以实现空间三个平移自由度方向上的运所述伺服电机含有编码器，可以实时获得X向电机位移Xx、Y向电机位移Xy和Z向电机位移[0126]所述三自由度力位控制末端执行器可以在控制法向接触力的同时实时补偿机器三维力传感器9连接，磨头11安装在磨抛电主轴10上，y方向弹簧4和x方向弹簧6提高柔顺通过法兰盘1将力控装置连接至机器人的末端法兰上，这样可以确保力控系统与机器人一[0137]其中，g为基坐标系到工具坐标系的变换，⃞(i=1,2,…,6)为机器人关节旋[0145]其中，y表示末端执行器工具中心点实际测量的位姿与利用理论机器人几何参数[0147]末端执行器上的固定点在工具坐标系中的位置P0和在机器人基识得到的机器人本体实际几何参数代入运动学正向模型，即可计算出工件坐标系下刀具_[0164]其中，Pa表示通过机器人理论几何参数计算的刀具中心点在工件坐标系中的位[0165]S4,构建末端位移误差到磨抛轨迹切向和[0179]由于末端执行器控制器通过EGM、ADS协议与ABB机器人控制器实时通信获得工具和y3和u3和)u1ζ1)u1ζ2ζ3)T1[0215]相比现在的机器人离线位置补偿方法，使用本发明提出的“机器人_末端执行器”[0216]本发明的应用实施例提供了一种计算机设备，计算机设和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁