《工业机器人简介》课件-1.3 ABB工业机器人手动操作

012.5示教器使用与设置A、连接电缆B、触摸屏C、急停开关D、手动操作摇杆E、USB接口F、使能器按钮G、触摸屏用笔H、示教器复位按钮认识示教器ABB工业机器人基础认知012.5示教器使用与设置ABB机器人示教器的操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能。比较常用的选项包括输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板。可编程按钮手动操作快捷键手动摇杆程序运行按键状态栏ABB工业机器人基础认知012.5示教器使用与设置程序停止程序启动单步运行后退单步运行前进增量重定位运动轴运动与线性运动切换外轴的切换快捷键1－4ABB工业机器人基础认知012.5示教器使用与设置操作界面各个选项说明ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作单轴运动一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到右边的手动状态。手动状态自动状态机器人状态钥匙ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，如图所示，机器人当前为手动状态。1、单击【ABB】按钮2、选择【手动操纵】ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作3、单击【动作模式】；4、选中【轴1-3】，然后单击【确定】，就可以对轴1-3进行操作；需要操作4-6轴则选中【轴4-6】。34ABB工业机器人基础认知012.6机器人的手动操作5、用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。ABB工业机器人基础认知ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作1、单击【ABB】按钮；2、选择【手动操纵】。线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作3、单击【动作模式】4、选择【线性】，然后单击【确定】34ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作5、单击【坐标系】6、选择对应的坐标系，然后单击【确定】56ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作7、单击【工具坐标】；机器人的线性运动要在【工具坐标】中指定对应的工具；8、选中对应的工具【tool1】，单机【确定】；78ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作9、用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动；10、操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中将会沿着X/Y/Z做插补线性运动；ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作1、单击【ABB】按钮；2、选择【手动操纵】；3、单击【动作模式】；3ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作4、选中【重定位】，然后单击【确定】；5、单击【坐标系】；45ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作6、选中【工具】，然后单击【确定】；7、单击【工具坐标】；67ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作9、用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动；8、选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；89ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作10、下图为绕行方向。可以在目标点位置保持不变的前提下，任意的修改机器人的姿态，常用于工艺上要求较高的项目，如：涂胶、焊接等。ABB工业机器人坐标系介绍及建立012.6机器人的手动操作1、选中【增量】；2、根据需要选择增量的移动距离，然后单击【确定】；增量模式的使用12ABB工业机器人坐