工业机器人典型应用与维护2.3 机器人程序创建

《工业机器人典型应用与维护》2.3机器人程序创建目录CONTENTS1预备知识：Rapid程序架构2预备知识：机器人运动方式3任务实施：创建机器人程序目

录4任务实施：编写机器人运动轨迹程序5任务实施：运行机器人例行程序1.Rapid程序架构1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块。Rapid程序（任务）程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据......程序数据主程序main例行程序......例行程序例行程序中断程序......中断程序中断程序功能......功能功能

......1.Rapid程序架构任务、程序模块、例行程序：

在系统主界面中可以通过“程序编辑器”进入程序的编辑界面，在程序编辑界面可以修改机器人的程序。1.Rapid程序架构任务、程序模块、例行程序：

在“程序编辑”界面点击“任务与程序”后进入“任务与程序界面，如图所示“T_ROB1”为当前机器人的任务，点击“显示模块”，在当前任务中包含三个模块，分别是一个名为BASE和user的系统模块，一个名为Moudle1的程序模块。BASE模块存放机器人工具、工件、负载等基础数据；user模块存放用户定义的变量等数据；Moudle1模块存放用户编写的示教程序；

1.Rapid程序架构任务、程序模块、例行程序：选择模块“Module1”，点击“显示模块”将显示Module1中所存放的用户编写的程序，如图所示。main()是当前任务“T_ROB1”中的主程序；rPick()和rInit()是“Module1”程序模块的例行程序;rPallet()是“Module1”程序模块的中断程序；我们也可以通俗将模块理解为电脑中的文件夹，例行程序则是文件夹里面的具体文件，可以根据例行程序的功能进行分类，存放在不同的模块当中。

2.机器人运动方式线性运动指令MOVEL：机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。线性运动指令MOVEL：线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。线性运动示意图如图所示，P10位机器人运动起点，P20位机器人线性运动终点。2.机器人运动方式关节运动指令MOVEJ：关节运动指令MOVEJ：是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如图所示小贴士：直线指令一般应用于如工件抓取、焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合；关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。2.机器人运动方式Fine指令与Z10：机器人运动程序案例：MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;Fine指令与Z10：fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。Z10代表转弯区数据，10代表转弯距离值，单位：mm。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。2.机器人运动方式绝对位置运动指令MoveAbsJ：绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。MoveJ*\NoEOffs,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;3.创建机器人程序任务实施：创建一个名为“T_ROB1”任务下“Module1”的程序模块，并在该模块下创建名为“Routine1”的例行程序。1.点击左上角菜单按钮-选择“程序编辑器”选项。2.在“main”程序编辑界面点击“例行程序”3.创建机器人程序任务实施：3.确保当前机器人处于手动操作状态下，点击“文件”选择“新建例行程序”。若在机器人自动状态下则无法新建例行程序。4.按照任务要求修改例行程序名称，所属模块，类型选择“程序”，点击确定。3.创建机器人程序任务实施：5.选中新建的例行程序“Routine1”，点击“显示例行程序”。6.进入例行程序编辑界面后可以在“SMT”处开始机器人编程。4.编写机器人运动轨迹程序任务实施：5.选中新建的例行程序“Routine1”，点击“显示例行程序”。6.进入例行程序编辑界面后可以在“SMT”处开始机器人编程。4.编写机器人运动轨迹程序机器人从原点pHome（机器人机械原点）点出发，先运动至工作台边缘点P10，然后沿着工作台边缘按直线轨迹运动至点P20，以此类推按顺序运动至P30，P40点后回到原点pHome。（注：当前机器人安装焊枪后，定义机械原点为关节坐标系下(J1=0°,J2=0°,J3=0°,J4=0°,J5=30°,J6=0°)）任务描述：4.编写机器人运动轨迹程任务实施：1.在即将进行编程的例行程序中，将机器人切换至“手动低速状态”，并按下机器人“使能器”按钮，使机器人处于运动状态。2.在“手动操纵”中确认已选中要使用的工具坐标和工件坐标。4.编写机器人运动轨迹程任务实施：3.选择关节运动方式，操纵机器人运动至pHome点。4.点击“添加指令”中“Common”选择“MoveAbsJ”指令，然后点击“修改位置”将当前位置记录至程序中。4.编写机器人运动轨迹程任务实施：5.选择合适的运动方式，操纵机器人运动至p10点。6.选择“MoveJ”指令，以关节运动方式记录机器人运动点。4.编写机器人运动轨迹程任务实施：7.星号表示的未命名的目标点，为了便于维护管理，一般需要对目标点进行命名，双击生成的运动指令MoveJ后的“*”，进入指令参数修改画面。8.通过新建或选择对应的参数数据，设定运动点数据，运动速度，还有转弯区数据，本例选择机器人运动速度1000，转弯区数据为z50，然后点击“新建”为当前位置创建一个数据。4.编写机器人运动轨迹程任务实施：9.修改当前点的名称“p10”,并修改其使用范围、所属任务、模块等参数，点击“确定”。10.将当前点设置为“p10”后点击“确定”。4.编写机器人运动轨迹程任务实施：11.然后点击“修改位置”以将当前位置保存至变量“p10”中。12.选择合适的运动方式，操纵机器人运动至p20点。4.编写机器人运动轨迹程任务实施：13.在“添加指令”处点击“MoveL”指令后，将在原光标下方插入一行新的运动指令，新建一个名为“p20”的点后点击“修改位置”，若执行当前运动指令机器人将以直线方式运动至p20点。14.重复步骤12、13完成P30、P40记录。4.编写机器人运动轨迹程任务实施：15.机器人回到p10的运动指令位置，点击“添加指令”中“MoveL”，令，界面会在MoveL指令后自动生成一个运动点名称，双击该运动点，修改为“p70”。16.添加机器人回到pHome的运动指令，将光标移动到第一行运动指令，在“编辑”菜单中选择“复制”功能4.编写机器人运动轨迹程任务实施：17.将光标移动至最后一行运动指令，选择“粘贴”功能，将第一行运动指令粘贴至程序最后一行中。5.运行机器人例行程序任务描述：在完成了程序的编辑以后，接着下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：1.检查程序的位置点是否正确。2.检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。5.运行机器人例行程序任务实施：1.单击“调试”选择“PP移至例行程序”。2.选择刚才编写完成的例行程序“Routine1”5.运行机器人例行程序任务实施：3.PP是程序指针（左侧小箭头）的简称，程序指针永远指向将要执行的指令。所以图中的指令将会是被执行的指令5.运行机器人例行程序任务实施：4.控制柜切换至“手动模式”，左手按下使能键，进入“电机