工业机器人典型应用与维护3.1工业机器人上下料工作站认知与调试

《工业机器人典型应用与维护》4.1工业机器人上下料工作站认知与调试目录CONTENTS目

录1预备知识：上下料工作站的组成2预备知识：工作站的通讯与配置3任务实施：ABB内部IO信号配置流程4任务实施：数字信号输入/输出的配置5任务实施：系统信息与I/O信号的关联6任务实施：数字输出手爪信号配置步骤1.工业机器人上下料工作站的组成工业机器人上下料工作站主要由多个硬件部分组成，包括西门子1200PLC控制器、ABB机器人和数控机床三个部分。上下料机器人包括：ABB工业机器人IRB1410，IRC5控制柜、FlexPendant示教器、气动手爪组成。2.上下料工作站PLC与机器人的通讯与配置工业机器人数控机床的上下料工作站控制系统，首先需要解决工业机器人与工作站PLC的通讯，实现PLC与工业机器人控制系统的信息交互可以分为如下步骤：配置ABB机器人的devicenet板卡030102配置ABB机器人的输入信号04配置ABB机器人的输出信号PLC与ABB机器人的连接信号2.上下料工作站PLC与机器人的通讯与配置在机器人执行抓取任务过程中，机器人的通信配置由PLC给机器人发送信号实现。ABB标准I/O板是ABB工业机器人最常使用的一种接口方式，其本质为一种可编程控制器。DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。3.ABB内部IO信号配置流程1.选择“控制面板”2.选择“配置”为确保ABB工业机器人能够准确、可靠地与外部设备进行通信和控制。首先要进行配置机器人内部的IO信号，具体的实现步骤如下：任务实施：3.ABB内部IO信号配置流程3.双击“DeviceNetDevice”4.单击“添加”任务实施：3.ABB内部IO信号配置流程5.单击“使用来自模板的值”对应的下拉箭头。6.选择“DSQC651CombiI/ODevice”。任务实施：3.ABB内部IO信号配置流程7.双击“Name”进行DSQC651板在系统中名字的设定(如果不修改，则名字是默认的“d651”)8.在系统中将DSQC651板的名字设定为”board10”(10代表此模块在DeviceNet总线中的地址，方便识别)，然后单击”确定”。任务实施：3.ABB内部IO信号配置流程9.单击向下翻页箭头10.将”Address”设定为10，然后单击”确定”任务实施：3.ABB内部IO信号配置流程11.单击”是”，完成DSQC651板的定义。任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置完成板卡的配置后，可根据工艺所需要的信号进行配置，信号配置分为输入信号和输出信号，数字输入/输出信号的相关参数见下表，每个输入信号的定义需要对以下参数进行定义。任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置DI信号可以是数字输入信号，表示开关状态；也可以是模拟输入信号，表示连续变化的值。DO信号可以是数字输出信号，表示执器状态；需要清楚了解所需的输入和输出信号要求，确保正确选择和设置DI/DO信号的类型，确保选择的模块能够满足系统的需求。1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”3.选择“配置”任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置4.双击“Signal”5.单击“添加”任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置6.双击“Name”7.输入”di1”/”do1”，然后单击”确定”。任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置8.双击”TypeofSignal”，选择”DigitalInput”/

”DigitalOutput”。9.双击”AssignedtoDevice”，选择”board10”任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置10.双击”DeviceMapping”。11.输入”0”，然后单击”确定”。任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置12.单击”确定”。13.单击”是”，完成设定。任务实施：4.数字信号输入di/输出do的配置14.查看建立的输出信号。配置完成后，进行DI和DO信号的调试测试，验证信号的传输和响应是否正常。可以通过模拟输入信号或手动触发来测试输出信号的响应。注意：任务实施：5.系统信息与I/O信号的关联将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电机开启、程序启动等）。将系统的状态输出给外围设备，实现控制。系统输入/输出与I/O信号关联的操作步骤：单击左上角主菜单按钮。选择“控制面板”。选择“配置”双击“SystemInput”。单击“添加”双击“SignalName”。选择”di1”。然后单击”确定”。任务实施：5.系统信息与I/O信号的关联8.双击“Action”。9.选择”MotorsOn”，

单击”确定”。任务实施：5.系统信息与I/O信号的关联10.单击”是”，完成设定。11.查看建立的输出信号。任务实施：6.数字输出手爪信号配置步骤根据系统对上下料机器人的手爪连接，在ABB机器人中进行手爪信号配置，请完成以下配置步骤：气动手爪电磁换向阀已经连接至651板卡的第N个输出口，请按照板卡地址进行配置。单击左上角主菜单按钮。选择“控制面板”。选择“配置”双击“Signal”。单击“添加”双击“Name”。选择”di1”。然后单击”确定”。任务实施：6.数字输出手爪信号配置步骤8.双击”TypeofSignal”，

选择”DigitalOutput”。9.双击”AssignedtoDevice”，

选择”board10任务实施：6.数字输出手爪信号配置步骤10.双击”DeviceMapping”。11.输入”32”，

然后单击”确定”。任务实施：6.数字输出手爪信号配置步骤10.