CN119403655A 操作模块化机器人的方法、控制单元、模块化机器人、臂模块 （倍福自动化有限公司）

2024.12.20PCT/EP2023/0651052023.06.06WO2023/247174DE2023.12.28本发明涉及一种用于操作模块化机器人1的方法，其中所述模块化机器人1具有机器人基座臂10以及控制单元3，其中所述机器人臂10具有多个能够模块化布置的臂模块11。控制单元3执在臂模块基本数据确定步骤220中，根据每个臂在配置步骤240中，根据各个臂模块11的分配信息和臂模块基本数据创建所述模块化机器人1的2在配置步骤(240)中，根据各个臂模块(11)的分配信息和臂模块基本数据创建所2.根据权利要求1所述的方法，其中，另外在所述人基座(2)的分配信息和/或在所述臂模块基本数据确定步骤(220)中确定所述机器人基座(2)的臂模块基本数据，其中在配置步骤(240)中在创建所述模块化机器人(1)的配置时考虑所述机器人基座(2)的分配信息和/或所述机器人基座(2)的臂模中所述运动学数据包含相应臂模块(11)和/或所述机器人基座(2)的第一法兰(16)和第二(2)和形成所述机器人臂(10)的臂模块(11)经由现场总线(20)彼此连接，并且所述臂模块中在所述分配检测步骤(200)中所述控制单元(3)基于根据所述现场总线(20)的电报中所述臂模块(11)的分配信息的序列确定所述机器人臂(10)的机械5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述7.根据权利要求5和6所述的方法，其中，根据述配置，从所述臂模块(11)中的至少一个臂模块读出另外的数据和/或为所述臂模块(11)316.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其中，所述控制单元(3)还接收移动命19.根据权利要求18所述的用于模块化机器人(1)的臂模块(11)，其中，所述臂模块配号和配置文件来确定所述分配信息并将其存储在所述臂模块存储器配号和所述配置文件将所述臂模块(11)的分配信息23.根据权利要求19至22中任一项所述的臂模块(11)，其中，所述臂模块(11)被设置储在所述臂模块存储器(25)中以及将磨损信息输出到所述控制4[0001]本发明涉及一种用于操作模块化机器人的方法、用于模块化机器人的控制单元、化系统中的自动化程度(自动化制造步骤与所5所述机器人臂。元可以例如查询每个臂模块的分配信息并接收制造商标识号、产品号和版本号作为响应，配信息和/或在所述臂模块基本数据确定步骤中确定所述机器人基座的臂模块基本数据，其中在配置步骤中在创建所述模块化机器人的配置时考虑所述机器人基座的臂模块基本6动学数据包括相应臂模块和/或机器人基座的第一法兰和第二法兰的相对位置。臂模块可变换矩阵的形式或Denavit_Hartenberg(德纳维特_哈滕伯格)参数的状、监控模块化机器人是否占据特定空间和/或检查模块化机器人是否处于允许的运动范7[0021]在该方法的一实施方式中，臂模块的分配信息受到臂模块的相应配置文件的影包括臂模块的驱动马达的特性曲线，由此可以识别特性曲线的变化并将其写入配置文件。至少一个臂模块读出另外的数据和/或为所述臂模块中的至少一个臂模块确定另外的数8[0030]在该方法的一实施方式中，当创建配置时确定机器人臂的工作空间和/或负载能[0031]在该方法的一实施方式中，控制单元确定存储器中是否存在模块化机器人的配的情况下，将所述存储器中存在的初始配置与在所述配置步骤中所创建的配置进行比较，9[0047]图2示出了用于创建模块化机器人1的配置的方法的流程图。控制单元3在此执行以在臂模块基本数据确定步骤220中替代地或附加地确定机器人基座2的臂模块基本数据。[0049]图3示出了用于操作模块化机器人1的方法的流程图。控制单元3在此执行下述步如根据控制单元3的请求将分配信息写入数据电报中。根据臂模块11的数据电报中存储的[0058]在该方法的一实施例中，臂模块11的分配信息受到臂模块的相应配置文件的影在配置文件中。交换建议可以指机器人臂10中的两个相同的臂模块11应该彼此交换的事[0061]在该方法的一个示例性实施例中，当创建配置时考虑来自臂模块11的运动信[0062]在该方法的一实施例中，当创建配置时确定机器人臂10的工作空间和/或负载能过测量来确定。运动学数据可以以4x4变换矩阵的形式或Denavit_Hartenberg(德纳维特_几何对象的几何形状、监控模块化机器人1是否占据特定空间和/或检查模块化机器人1是[0066]运动学数据可以包括模块化机器人1的三维模型，利用该三维模型可以考虑例如例如由于装配过程中的不准确性而产生的与设计数据[0069]本发明的一部分还有用于模块化机器人1的控制单元3，其被设置为执行结合图2具有机器人臂10和控制单元3的模块化机器人1也是本[0070]用于模块化机器人1的臂模块11具有臂模块存储器25。分配信息存储在臂模块存确定所述分配信息并将其存储在所述臂模块运动和/或基于特征数据的测量来确定磨损信息、将磨损信息存储在所述臂模块存储器25