CN119408368A 减振器控制方法、控制器、装置、系统、汽车及存储介质 （广州汽车集团股份有限公司） - 副本

侧倾角速度和车轮加速度进行线性天棚阻尼计进行模态天棚阻尼计算，确定模态天棚控制电方法可保障实车控制效果，提高实车控制准确2对车身垂向加速度、车身俯仰角速度、车身侧倾角速度和对车身垂向加速度、车身俯仰角速度、车身侧倾角速度和根据每一所述减振器对应的基础控制电流、车身控制电流、线性对左车轮加速度和右车轮加速度分别进行统计分析，确定所一加速度分析值和所述右车轮加速度对应的第根据所述左车轮加速度对应的第一加速度分析值和所述右车轮加速度对应的第二加在车辆行驶方向为前进方向时，对左前轮加速度和右前轮加速度分别进行统计分析，确定所述左前轮加速度对应的第一加速度分析值和所述右前轮加速度对应的第二加速度在车辆行驶方向为后退方向时，对左后轮加速度和右后轮加速度分别进行统计分析，确定所述左后轮加速度对应的第一加速度分析值和所述右后轮加速度对应的第二加速度对所述车身俯仰角速度和所述车身侧倾角速度进行取绝对值处理，获根据所述俯仰角速度绝对值和所述侧倾角速度绝对值，确定每一3对所述车身垂向加速度、所述车身俯仰角速度和所述车身侧倾角速度进对同一悬架对应的车轮速度和车身速度进行线性天棚阻尼计算，确定根据每一所述悬架对应的线性阻尼系数，确定每一所述悬架上对所述车身垂向加速度、所述车身俯仰角速度和所述车身侧倾角速度进对同一悬架对应的车轮速度和车身速度进行模态天棚阻尼计算，确定根据每一所述悬架对应的模态阻尼系数和最小阻尼系数阈值，若所述悬架对应的模态阻尼系数为正数，则根据所述模态阻尼若所述悬架对应的模态阻尼系数为负数，则根据所述最小阻尼系基于每一减振器对应的所述目标权重组合，对所述减振器对应的所述基础控制电流、若所述当前驾驶模式为舒适模式，则将所述舒适模式对应的舒适若所述当前驾驶模式为运动模式，则将所述运动模式对应的运动4对所述线性天棚控制电流、所述线性电流权重、所述基础电流确定模块，用于根据车轮加速度和车速车身电流确定模块，用于根据车身俯仰角速度和车身侧倾角速度56[0018]根据所述左车轮加速度对应的第一加速度分析值和所述右车轮加速度对应的第俯仰角速度对应的俯仰角速度绝对值和所述车身侧倾角速度对应的侧倾角速789[0075]本发明实施例提供的减振器控制方法，该减振器控制方法可应用在车载控制器此处的车载控制器是指设置在汽车上的控制器，可以为专用于控制减振器工作的控制器，速度并获取车身加速度传感器采集的车速，先根据车轮加速度分析车轮所经过的路面状流计算逻辑是预先设置的用于根据车轮速度和度和车身侧倾角速度等非线性特性，分别单独计算确定每一减振器对应的基础控制电流、控制电流可优化车身的中高频线性运动，而模态天棚控制电流可优化车身的低频模态运[0099]其中，统计分析是指对当前时刻以前预设时间段内的数[0101]进一步地，车载控制器在获取当前时刻以前预设时间段目标加速度分析值可有效反映车轮的垂向振动强度，进而保障其路面状态分析的准确性；应的第一加速度分析值和右车轮加速度对应的第二标路面等级所确定的基础控制电流可保障最低的安全对应的左前轮加速度和右前轮对应的右前轮加速度反映的路面状态更具有实时性，反之，对应的左后轮加速度和右后轮对应的右后轮加速度反映的路面状态更具有实时性，反之，过相同的路面状态，而右前轮和右后轮依据其车辆行驶方向会先后经过相同的路面状态，速度对应的俯仰角速度绝对值和车身侧倾角速度对应的侧倾角速度车身侧倾角速度进行取绝对值处理，确定其对应的俯仰角速度绝对值和侧倾角速度绝对用于反映俯仰角速度侧倾角速度车身电流之间映射关系的三维数俯仰角速度绝对值和侧倾角速度绝对值查表，可快速确定在不影响车身垂向运动的情况前悬架/左后悬架/右后悬架对应的车身加速度ddzfr、左后悬架对应的车身加速度ddzrl和右后悬架对应的车身加速度ddzrr分别进别进行积分处理，确定左前悬架对应的左前轮车轮速度和右前悬架对应的右前轮车轮速=轴距/车速的延时后，会相应获取左前悬架对应的左前轮车轮速度和右前悬架对应的右振器需要消耗能量时，可基于计算出的模态阻尼系数查询预先设置的第二阻尼电流映射数调整到最小阻尼系数阈值，以使查表确定的减振器对应的模态天棚控制电流调整到最性天棚控制电流和模态天棚控制电流进行加权处理，确定每一减振器对应的目标控制电控制电流和模态天棚控制电流进行融合后的电流进行加权处理后的融合控制电流Is＝Q3*I3+Q4电流权重为Q2，融合电流权重为Q5，则加权处理后的目标控制电流Im＝Q1*I1+Q2*I2+Q5*的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限[0214]模态电流确定单元，用于根据每一悬架对应的模态阻尼系数和最小阻尼系数阈器执行计算机程序时实现减振器控制装置这一实施例中的各模块/单元的功能，例如图12理器执行时实现上述减振器控制装置这一实施例中的各模块/单元的功能，例如图12所示包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM