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纯电动汽车制动过程的动力学分析1.1车辆制动时动力学分析若想得到合适的控制策略，那么先要分析，汽车在行驶的过程中受力情况,本文选用的电动汽车是前轮驱动，因此电机产生的再生制动力将作于前轮[83]。(1)应力分析图4-1BEV受力分析简图下面计算公式中，所用到字母代号和含义，如表1.1中所示：表1.1动力学计算所涉及代号及含义代号含义解析F为惯性力，数值上为前后轮地面制动力之和G为电动车重力L为轴距h为质心高度a为前轮到质感的距离b为后轮到质感的距离F地面对前轮的制动力F地面对后轮的制动力F地面对前轮的法向反作用力F地面对后轮的法向反作用力；对后轮着地点列力矩平衡方程：计算过程：（1）对前轮着地点列力矩平衡方程，其中为制动减速度：（2）用字母T，表示制动强度，令制动减速度，，（g为重力加速度）则有（3）当前后轮都抱死时,整车相当于在拖滑，则有：（5）其中ψ是路面附着系数，将（5）式带入（3）式，有（6）从公式（6）可以看出，当前后轮同时抱死时，路面附着系数越大载荷向前轮转移的越多。图4-2制动时地面对前、后轮法相反作用力的变化两辆汽车在制动时地面对前、后轮法向反作用力Fz1、Fz2的变化，如图4-1所示。虚线表示货车，实线表示轿车[84]。1.2理想的制动力分配I曲线与ECE法规在不同附着系数的路面上，如果前后轮抱死，那么就会存在以下关系，地面作用与前后轮的法向反作用力为1.1中[85]（6）式当制动强度T与地面附着力ψ相等时，制动力和附着力满足关系式为（7）其中F1、F汽车制动时，保持减速度不变，为了防止不发生车轮抱死，路面附着系数[82]大于或等于制动强度,设地面附着系数[86]为δi其中：Ffi—汽车在对应制动强度δFri—对应制动强度δ附着系数越接近制动强度地面附着条件越充分，汽车制动分配的合理程度越合理[87-88],同时ECER13制动法规对双轴汽车前、后制动器制动力，提出了明确的要求[89-91]。制动强度Z∈[0.2，0.8]的所有汽车，要求相应的附着系数应该满足δi≤为了保证汽车制动的稳定性和足够的制动效率，经过推导得出ECE法规线即M法规线关系式[92]，如下，（9）1.3I曲线与M线由（8）（9）式可知，M线和I线，如图4-3所示图4-3,I线和M线从汽车

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