工业机器人典型应用 课件 项目一工业机器人系统装调与编程调试

工业机器人系统机械装调知识链接02任务引入01工作决策03任务实施04任务实施05课后习题06PARTONE01任务引入01任务引入在工业生产领域，工业机器人凭借其高效、精准和可靠的性能成为了推动制造业转型升级的关键力量。为了确保工业机器人系统的稳定运行和卓越的性能，机械装调环节起着至关重要的基础性作用。机械装调的成功与否，直接关系到机器人系统的运行效率、稳定性和使用寿命。本任务将通过安全操纵工业机器人的注意事项、工业机器人常见安全标志、穿戴劳动保护用品、工业机器人本体安装和工作站搬运码垛单元机械结构安装几部分学习和掌握工业机器人系统的机械装调。PARTTWO02知识链接02知识链接操纵工业机器人的注意事项（1）安全防护装置可以有效的保障操作人员的人身安全。工业机器人全速自动运行作业期间，操作人员需要位于安全保护区域范围外。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（2）紧急停止按钮优先于任何其它工业机器人控制操作，工业机器人控制柜和示教器上都带有紧急停止按钮，按下紧急停止按钮能够及时断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由工业机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（3）当工业机器人系统（工业机器人或控制柜）发生火灾时，使用二氧化碳灭火器进行灭火，切勿使用水或泡沫灭火器。（4）当发生紧急情况，例如有操作人员受困于工业机器人手臂之中时，可通过按制动闸释放按钮手动释放工业机器人轴上的制动闸来解救受困人员。按完制动闸释放按钮之后，对于较小型的工业机器人，此时就能够手动移动工业机器人手臂来处理紧急的情况，但要移动较大型号的工业机器人则可能需要使用高架起重机或类似设备。在释放制动闸前，一定要先确保释放制动闸按钮后，工业机器人手臂的重量不会增加对受困人员的压力，进而增加任何受伤风险！02知识链接操纵工业机器人的注意事项（5）ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷，放电可能会导致灵敏的电子设备损坏。在检修控制柜内部电器元件的时候需要佩戴静电手环，消除人体静电，防止对工业机器人电器元件的损坏。（6）使动装置是工业机器人为保护操作人员人身安全而设置的。当发生危险情况时，人会本能地将使动装置松开或按紧，此时工业机器人就会马上停止，保证了操作人员的人身安全。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（7）在调试与运行工业机器人程序时，工业机器人可能会执行一些意外的或不规则的运动轨迹，因此可能会严重伤害到操作人员或损坏工业机器人工作范围内的任何设备。因此需要时刻警惕与工业机器人保持足够的安全距离。（8）ABB工业机器人的运行模式有两种，分别为手动模式和自动模式。部分工业机器人的手动模式细分为手动减速模式和手动全速模式。在手动减速模式下，工业机器人只能以250mm/s或更慢的速度操移动。当操作员位于安全保护空间之内操作工业机器人时，就应始终以手动速度进行操作。在手动全速模式下，工业机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（9）需要确保操作人员在接近工业机器人之前，旋转或运动的工具例如切削工具和锯等已经停止运动。（10）开机前需要检查控制柜及工业机器人本体的电缆、气管有无破损，接线是否有松动。工业机器人系统关机时需要使工业机器人恢复到合适的安全姿态，末端工具上不应滞留物体，如后续不再使用末端工具，应将末端工具及时卸下；关机时需要按照说明手册或实训指导手册中正确的操作步骤关闭工业机器人系统。02知识链接常见安全标志安全色是用来表达禁止、警告、指令、提示等安全信息含义的颜色。它的作用是使人们能够迅速发现和分辨安全标志，提醒人们注意安全，以防发生事故。安全标志是指用以表达特定安全信息的标志，它是由安全色、几何图形和形象的图形符号构成的。安全标志可以向操作人员警示工作场所及环境的危险状况，指导人们采取合理行为，达到预防危险的目的。工业机器人日常操作中，常见红色禁止标志有：禁止靠近、严禁敲击、禁止踩踏等；常见黄色警告标志有：当心触电、当心高温、当心压夹等；常见蓝色指令标志有：阅读手册标签、必须戴防护眼镜、必须戴安全帽等；常见绿色提示标志有：安全通道、紧急出口、避险处等。02知识链接劳动保护用品劳动保护用品包括防护眼镜、手套、工作服、劳动防护鞋和安全帽。02知识链接工业机器人本体安装准备工作安装前需完成相应的检查内容，确保安装条件满足要求。序号检查内容1目测检查工业机器人确保其未受损。2确保所用的吊升装置适合于工业机器人本体的搬运操作。3确保工业机器人的操作环境符合规范要求。4将工业机器人运到其安装现场前，请确保该现场符合安装和防护条件。5移动工业机器人前，请先查看工业机器人的稳定性。6满足这些先决条件后，即可将工业机器人运到其安装现场。7如果工业机器人运送到安装现场后未进行直接安装，则必须按照环境指标要求进行储存。02知识链接工业机器人本体安装准备工作固定工业机器人时使用的孔配置和紧固件的要求。

a）4个连接螺钉孔b）2个针脚孔

序号零部件名称数量规格备注1螺钉4M10×25质量：8.8-A3F2垫圈410mm/3销2φ6×20ISO2338-6m6×30-A1拧紧转矩：35Nm02知识链接工业机器人本体安装步骤（1）查看工作站机械布局图上工业机器人底板的安装位置，测量出工业机器人底板的安装位置并在工作站台面上做好相应的记号；（2）将M5内六角螺钉、T型螺母先装到底板的固定孔位上，这样便于后续的安装。将底板放置到已经测量出的台面安装位置上。使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定工业机器人底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需以十字对角的顺序锁紧螺钉：02知识链接工业机器人本体安装步骤（3）安装2个φ6×20的销，用于对工业机器人进行定位；（4）将M5内六角螺钉、T型螺母先装到底板的固定孔位上，这样便于后续的安装。将底板放置到已经测量出的台面安装位置上。使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定工业机器人底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需以十字对角的顺序锁紧螺钉使用高架起重机吊升工业机器人，在工业机器人表面与圆形吊带直接接触的地方，垫放厚布，避免对工业机器人的表面造成磨损。对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位。使用扭矩扳手、4个M10×25内六角螺钉、弹簧垫圈紧固工业机器人底座与底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需采用十字对角的顺序锁紧螺钉，拧紧力矩要求达到35N·m；（5）最后使用内六角扳手将固定工业机器人姿态的支架拆除，完成工业机器人本体的安装。02知识链接工作站搬运码垛单元机械结构安装步骤（1）查看工作站机械布局图，测量出搬运码垛单元的安装位置并做好相应的记号；（2）将4个M5内六角螺钉、弹簧垫圈、平垫圈、T型螺母先装到搬运码垛单元底板的4个固定孔位上，便于后续的安装。将搬运码垛单元整体放置到已经测量出的台面安装位置上；02知识链接工作站搬运码垛单元机械结构安装步骤（3）使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定单元底板，考虑到受力平衡，锁紧时需要采用十字对角的顺序锁紧螺钉；（4）完成搬运码垛单元的安装。PARTTHREE03工作决策03工作决策经过小组的讨论和问题推演，参考“5W+1H”模式，将下列选项填入表中：A.在掌握安全操纵工业机器人的注意事项及常见安全标志的前提下，首先正确穿戴劳动保护用品。其次，完成工业机器人安装前的检查内容。最后根据工作站机械布局图，完成工业机器人本体和工作站搬运码垛单元的安装。B.①掌握安全操纵工业机器人的注意事项；②掌握工业机器人常见安全标志；③掌握劳动保护用品穿戴方法；④掌握工业机器人本体的安装方法；⑤掌握工作站搬运码垛单元的安装方法。C.①工业机器人本体；②工作站搬运码垛单元机械结构。D.一人辅助固定机械结构，确保人员设备安全，一人安装工业机器人本体和工作站搬运码垛单元机械结构。E.①穿戴劳动保护用品：10min；②完成工业机器人安装前的检查内容：10min；③完成工业机器人本体和工作站搬运码垛单元机械结构安装：40min。F.实训室或实验室。03工作决策计划内容计划对象（What）

计划目的（Why）

实施场地（Where）

时间安排（When）

人员分配（Who）

实施方式（How）PARTFOUR04任务实施04任务实施一、穿戴劳动保护用品二、工业机器人安装前的检查三、选择合适的安装工具四、识读工作站的机械布局图五、安装工业机器人本体六、安装工作站搬运码垛单元机械结构04任务实施一、穿戴劳动保护用品进行实操练习之前，在掌握安全操纵工业机器人的注意事项及常见安全标志的前提下，需要正确穿戴劳动保护用品。穿戴完成后，小组成员应互相检查是否穿戴正确。04任务实施二、工业机器人安装前的检查内容在穿戴好劳动保护用品后，开始进行工业机器人安装。在安装之前，要确保安装条件满足要求。1.目测检查工业机器人确保其未受损。2.确保所用的吊升装置适合于工业机器人本体的搬运操作。3.确保工业机器人的操作环境符合规范要求。4.将工业机器人运到其安装现场前，请确保该现场符合安装和防护条件。5.移动工业机器人前，请先查看工业机器人的稳定性。6.满足这些先决条件后，即可将工业机器人运到其安装现场。7.如果工业机器人运送到安装现场后未直接进行安装，则必须按照环境指标要求进行储存。04任务实施三、选择合适的安装工具根据安装要求，选择合适的安装工具分别用于工业机器人本体和工作站搬运码垛单元的安装。四、识读工作站机械布局图识读工作站机械布局图，在工作台上测量并标记出工业机器人本体、工作站搬运码垛单元机械结构的安装位置。04任务实施五、安装工业机器人本体安装工业机器人本体：1.将底板放置到已经测量出的台面安装位置上并固定。2.安装2个用于定位工业机器人的销。3.对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位，锁紧内六角螺钉紧固工业机器人底座与底板。4.拆除固定工业机器人姿态的支架。04任务实施六、安装工作站搬运码垛单元机械结构安装工作站搬运码垛单元机械结构：1.将内六角螺钉等紧固件先装到搬运码垛单元底板的固定孔位上，再将搬运码垛单元机械结构放置到已经测量出的台面安装位置上。2.对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位，锁紧内六角螺钉固定工作站搬运码垛单元机械结构。PARTFIVE05任务评价05任务评价任务评价表阶段序号评分标准配分自评教师评价职业素养1积极参与团队任务，分工明确，团队协作高效。10分

2责任心强，勇于承担责任，不推卸问题和责任，对执行结果负责。10分

3任务完成后主动按照实训室要求对系统进行保存并恢复。10分

知识掌握1安全操纵工业机器人的注意事项。5分

2工业机器人常见安全标志。5分

3穿戴劳动保护用品。5分

4工业机器人安装。5分

5安装工作站机械结构。10分技能掌握1能够掌握工业机器人安全常识并正确穿戴劳动保护用品。10分

2能够完成工业机器人本体的安装。15分

3能够完成工作站搬运码垛单元机械结构的安装。15分

PARTSIX06课后习题06课后习题填空题1.工业机器人全速自动运行作业期间，操作人员需要位于（）。2.安全标志的安全色有（）、（）、（）、（）。3.安全帽由帽壳、帽箍、（）、（）、（）、（）组成。4.固定工业机器人底板时，需要使用规格为4mm的（）锁紧螺钉。5.安装工作站机械结构时，考虑到受力平衡，应采用（）的顺序锁紧螺钉。06课后习题选择题1.紧急停止按钮所在的位置不包含

（）A.工业机器人本体B.控制器C.示教器2.当工业机器人系统发生火灾时，应使用（）进行灭火。A.水B.二氧化碳灭火器C.泡沫灭火器3.以下必须穿防护服的安全标志是