智能机器人设计与实践（北京航空航天大学）知到智慧树章节测试掌握度答案

第一章单元测试1【多选题】(2分)智能机器人通常要具有三个要素特征，分别是（）。A.感觉要素B.运动要素C.思考要素正确答案：ABC2【单选题】(2分)LEGOEV3机器人平台，最多可以安装（）个传感器A.2B.3C.4正确答案：C3【单选题】(2分)LEGOEV3机器人平台，最多可以安装（）个驱动电机A.4B.3C.2正确答案：A4【单选题】(2分)LEGOEV3机器人平台，标识为（）的接口可以安装传感器A.“1”B.“A”C.“PC”正确答案：A5【单选题】(2分)LEGOEV3机器人平台，标识为（）的接口可以连接电机A.“PC”B.“B”C.“3”正确答案：B第二章单元测试1【单选题】(2分)如果设计一个四轮全向机器人，需要使用下面哪种形式的车轮？（）A.万向轮。B.麦克纳姆轮；C.普通车轮；正确答案：B2【单选题】(2分)功能分析系统技术（FAST图）中，从右向左描述的是系统的哪种运行逻辑？（）A.How（怎么做）；B.When（先后逻辑）；C.Whatfor（为何）；正确答案：C3【单选题】(2分)如果在Python语言环境下，定义一个连接在1口的红外传感器IR，下面哪种方式是正确的？（）A.IR=InfraredSensor(Port.A);B.IR=InfraredSensor(Port.S1);C.IR=InfraredSensor(Port.1);正确答案：B4【单选题】(2分)如果在Python语言环境下，定义一个连接在2口的超声传感器US，下面哪种方式是正确的？（）A.US=InfraredSensor(Port.S2);B.US=UltrasonicSensor(Port.S2);C.US=UltrasonicSensor(Port.2);正确答案：B5【单选题】(2分)如果在Python语言环境下，定义一个连接在3口的陀螺仪GS，下面哪种方式是正确的？（）A.GS=gyrosensor(Port.S3);B.GS=GyroSensor(Port.3);C.GS=GyroSensor(Port.S3);正确答案：C第三章单元测试1【单选题】(2分)一个四轮全向机器人，其驱动麦克纳姆轮布局如图所示，如果机器人想实现向绕中心顺时针旋转，则四个驱动麦克纳姆轮运动方式为：（）A.B.C.正确答案：C2【单选题】(2分)图示三轮机器人，在其自身坐标系下，YR方向上的速度，Vyr=（）?A.；B.C.；正确答案：C3【单选题】(2分)上图示三轮机器人，在其自身坐标系下，XR方向上的速度，Vxr=（）?A.B.；C.；正确答案：C4【单选题】(2分)上图示三轮机器人，在地面坐标系下，XR方向上的速度，VxGnd=（）?A.B.；C.；正确答案：C5【单选题】(2分)如果在Python环境中定义一个输入为机器人的运动特性Vx,Vy,Wr，输出为电机转动角速度w1,w2,w3的函数Kinematics，则正确的方式为：（）A.[w1,w2,w3]=Kinematics(Vx,Vy,Wr)B.(w1,w2,w3)=Kinematics(Vx,Vy,Wr)C.[Vx,Vy,Wr]=Kinematics(w1,w2,w3)正确答案：A第四章单元测试1【单选题】(2分)下图中哪个是超声波传感器？（）A.B.C.正确答案：C2【单选题】(2分)LEGO机器人平台中使用的陀螺仪，测量分辨率为：（）A.1分B.1秒C.1度正确答案：C3【单选题】(2分)LEGO机器人平台中使用的色彩传感器，不能分别出来的色彩为：（）A.黑A.蓝B.白C.紫正确答案：C4【单选题】(2分)LEGO机器人平台中使用的色彩传感器，一共可以区分____种色彩：（）A.3A.9B.5C.7正确答案：C5【单选题】(2分)超声波传感器使用函数SonicSensor.distance()，返回值的单位为：（）A.mA.mmB.cm正确答案：A第五章单元测试1【单选题】(2分)一个系统输入为u(t)，输出为y(t)，其输入输出关系为：，假设输出及其各阶导数均为0，则输出与输入之间的传递函数可描述为：（）A.B.C.正确答案：A2【单选题】(2分)直流电机传递函数可以用一阶系统表示，，其中Tm=1，则电机在单位阶跃输入信号作用下，其调节时间为（对应95%稳定值）：（）A.2秒B.1秒C.3秒正确答案：C3【单选题】(2分)在Python环境中，定义一个电机变量MotorA，如果用MotorA.run(V)控制电机运行，则V的最大有效值为：（）A.100B.均不准确C.150D.10正确答案：B4【单选题】(2分)基于机器人运动特性，得到机器人在自身坐标系下的运动特性的过程，称为（）过程。A.正解B.逆解正确答案：A5【多选题】(2分)控制系统的性能评价，主要包括以下几个方面的内容（）。A.可靠性B.鲁棒性C.准确性D.快速性E.稳定性正确答案：CDE第六章单元测试1【单选题】(2分)PID控制器中，与机器人快速性密切相关的参数为：（）A.积分系数B.微分系数C.比例系数正确答案：C2【单选题】(2分)常用的PID控制器中，如果系统存在稳态误差，则首先应考虑调整其：（）A.微分系数B.积分系数C.比例系数正确答案：B3【单选题】(2分)常用的PID控制器中，如果系统动态性能不能满足要求，则首先应考虑调整其：（）A.微分系数B.积分系数C.比例系数正确答案：A4【单选题】(2分)PID控制器的描述方程为：则其离散化公式为，其中T为采样周期，e(k)表示当前循环下PID控制器的输入值，e(k-1)表示上一次循环PID控制器的输入值，e(k-2)表示上上次循环中PID控制器的输入值。（）A.B.C.正确答案：C5【单选题】(2分)在计算机系统重实现PID控制器，采样周期T应设定为：（）A.尽量小B.根据系统性能要求，选择合适的采样周期C.尽量大正确答案：B第七章单元测试1【多选题】(2分)本课程中，设计直流电机的状态反馈控制器，实现其输出角度控制，则直流电机的状态变量为一个二维向量，包括（）：A.电机电压B.电机转动角度；C.电机转动速度；D.电机电流正确答案：BC2【单选题】(2分)状态观测器设计，要求系统是：（）A.即可控又可观测B.状态可控；C.状态可观测；正确答案：C3【单选题】(2分)状态状态观测器设计，要求系统是：（）A.线性时变系系统；B.线性时不变系系统；C.非线性系统。正确