工业机器人应用虚拟仿真技术电子教案 1.4创建机器人运动轨迹程序

教案课程名称工业机器人应用虚拟仿真技术教师姓名教学班级上课时间课题名称1.2.2创建机器人运动轨迹程序课程总学时课题学时0.5课时课程标准名称是否获得课程标准是课程内容是否与课程标准要求一致教学目标知识目标：(重点用*标注)：*1.掌握创建机器人工作站的基本操作步骤；*2.掌握工业机器人示教单元的程序编辑指令；*3.掌握创建机器人运动轨迹程序的方法步骤；*4.掌握仿真示教编程技术。技能（方法）目标：1.能熟练构建机器人工作站；2.能熟练创建相关的坐标系，进行运动示教操作；3.能熟练掌握仿真环境下菜单、工具条指令的使用方法。教育目标：(情感态度价值观)1.培养学生树立科学、严谨、勤奋的学风。2.培养学生养成规范操作的习惯。课程内容与思想政治教育的结合点通过学习工业机器人的相关知识，让学生了解到现今社会科技的发展，为学生树立正确的社会价值观，形成认真负责的工作态度和严谨的工作作风。课程内容与行业产业企业的结合点通过本课程的学习，使学生掌握从事机器人加工类企业中机器人工作所必备的知识和基本技能，培养学生养成规范操作、小心谨慎的习惯，为该行业培养具有专业技术能力的人才。教学方法讲授法、实操演示法教学资源1.教学设施设备：多媒体教学平台2.教案：多媒体课件、纸质教案教研室主任审核（签字）：系主任审核（签字）：教学过程风险与机遇及应对措施在本课程的教学过程中，应注意培养学生实际的动手操作能力，将课程中讲授的操作方法进行实践，当发现学生操作失败或操作不规范时，应及时指导纠正，对操作注意事项在操作前提醒学生注意。教学过程设计教与学活动备注教学内容及组织方式：内容一：创建机器人运动轨迹程序创建完机器人系统后就创建相关的坐标系，进行示教操作，路径示教完成之后，可以对路径进行验证，以确保各个路径点是可以达到的。创建机器人运动轨迹程序的方法步骤见表1-17所示。表1-17创建机器人运动轨迹程序操作演示序号图片演示操作说明1开启工件坐标创建功能，选择“基本”选项卡，单击“其它”按钮，选择“创建工件坐标”选项。2修改坐标系名称为“wobj1”，单击“取点创建框架”后的下拉按钮，单击“选择部件”，单击“捕捉末端”。3选中“三点”，单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，然后依次单击“角1、角2、角3”。4确认单击的三个角点的数据已生成后，单击“Accept”。5单击“创建”创建工件坐标。6如图所示，工件坐标“Wobj1”已创建。7让安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标Wobj1中沿着对象的边沿行走一圈。8在“基本”选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”。9选择“路径和目标点”在“路径和步骤”中查看生成的空路径“Path_10”，在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为“Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1”。10在“基本”选项卡的“Feehand”区域选择“手动关节”，将机器人调整到合适的位置，作为轨迹运动的起点。11在“基本”选项卡的“路径编程”中单击“示教指令”，在“路径和目标点”中显示新创建的运动指令和目标点（Target_10）。12在“基本”选项卡的“Feehand”区域选择“手动线性”，单击“选择部件”和“捕捉末端”；拖动机器人，使工具对准第一个角点，单击“示教指令”，生成运动指令和目标点（Target_20）。13接下来的指令要沿桌子直线运动，单击框中对应的选项并设定为MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1；拖动机器人，使工具对准第二个角点，单击“示教指令”，生成运动指令和目标点（Target_30）。14拖动机器人，使工具对准第三个角点，单击“示教指令”，生成运动指令和目标点（Target_40）。15拖动机器人，使工具对准第四个角点，单击“示教指令”，生成运动指令和目标点（Target_50）。16在界面左侧选择“路径和目标点”窗口的“MoveLTarget_20”上单击右键，在菜单栏中单击“跳转到移动指令”机器人运行到“Target_20”对应的位置即第一个角点位置。17单击“示教指令”按钮，生成运动指令和目标点（Target_60）。18在界面左侧选择“路径和目标点”窗口的“MoveLTarget_10”上单击右键，在菜单栏中单击“跳转到移动指令”机器人运行到“Target_10”对应的位置即起点位置。19单击“示教指令”按钮，生成运动指令和目标点（Target_70）。20在路径“Path_10”上单击右键，选择“到达能力”。验证路径：在“路径与步骤”右击“Path_10”，在右键菜单栏中单击“沿着路径运动”，机器人将沿着示教的路径运动。21“到达能力”中绿色打钩说明目标点都可到达，然后单击“关闭”。22在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”—“自动配置”进