Process Simulate 基于事件循环仿真-培训教程1 物料流

ProcessSimulate基于事件的循环仿真目录学习目的循环仿真介绍案例实操——循环仿真物料流介绍案例实操——物料流模块功能介绍学习目的在线仿真模式下打开研究了解循环仿真概念了解转换条件定义并运行循环仿真创建基础物料流指派部件到操作部件显示位置管理部件显示循环仿真介绍标准模式——基于时间的仿真模式：

在此模式下，允许模拟运行一个预先定义好的操作序列，且该操作序列只能从头到尾运行一个周期。线仿真模式——基于事件的仿真模式：

在此模式下，允许模拟基于事件（信号）的多个操作，而不是预定义的序列。循环仿真介绍在循环仿真的模式下：所创建的操作（除了复合操作）会自动生成一个operation_end信号在初始状态下，系统会默认把operation_end信号作为触发操作的转换条件在运行模拟的时候，每次特定的操作执行结束的时候，这个特定操作所对应的operation_end信号被设置为TRUE，持续周期为1个计算周期（即仿真间隔），然后重置为FALSE。案例实操

循环仿真1、打开“S01-E01.psz”文件2、切换到生产线仿真模式

3、关闭弹出的警告窗口4、点击定制列在序列编辑器中向视图中添加过渡和正在运行列正在运行列：正在运行中的操作会在该列显示绿色的播放按钮。过渡列：当前操作完成后需要哪些信号条件才能过渡到下一个操作可点击对应操作的过渡图标（）查看。案例实操

循环仿真5、在“LIFT_DRIVE_DOWN”之前新建一个名为“INITIALIZATION”的非仿真操作，以控制整个序列开始执行。6、将

“INITIALIZATION”和“LIFT_DRIVE_DOWN”按先后顺序链接起来。7、我们将使用信号来控制操作的执行。在信号查看器上点击新建信号。8、选择“显示信号”类型，确定后重命名为“FIRST”。9、打开“INITIALIZATION”操作的过渡条件，然后单击“编辑条件”按钮。案例实操

循环仿真10、删除默认的“INITIALIZATION_end”信号并输入“NotFIRST”11、选择“LIFT_DRIVE_DOWN”操作，并从右键单击菜单添加信号事件。12、在“LIFT_DRIVE_DOWN”操作开始时，将“FIRST”信号值设置为true。13、点击开始运行仿真，观察操作执行完一个周期。案例实操

循环仿真14、我们将暂时停用TIPDRESSING操作：在WELDING复合操作下创建一个名为SERVICE的新的非仿真操作，并将其链接到WELD和TIPDRESS，同时取消WELD和TIPDRESS两者间的链接。15、更改SERVICE的过渡条件，以停用TIPDRESSING操作。打开SERVICE的过渡条件，把分支类型都改为Alternative，再把TIPDRESS操作的条件改为false，WELD操作的条件改为true.16、点击开始运行仿真，观察发现操作会运行完整一个周期，而没有循环。17、为了实现往复循环，我们将更改“INITIALIZATION”操作的过渡条件，把过渡条件由“NOTFIRST”设置为“NOTFIRSTOR"R1REMOVEPART_end"”。18、再点击开始运行仿真，此时仿真会循环往复地运行。19、另存项目为“S02-E01.psz”。物料流介绍红色字体表示的是操作所消耗的部件Op1、Op2、Op3代表各个操作名称MFLink：全称是MaterialFlow(MF)Link，既是物料流的链路，表示线仿真过程中，操作之间的部件传递。Op1与Op2之间的链接含义是：Op1使用或积累的所有部件都可用于Op2。注意：虽然Op2只需要使用p1部件，但此时也已经积累了p1，p2部件。在Op3操作执行完后，所有积累的部件都会消失直接执行Op2操作，也会单独生成p1部件。案例实操

物料流1、打开项目“S02-E01.psz”2、将项目设置为生产线仿真模式，并运行仿真，观察发现对象树中的外观里会生成Part对象，同时在图形查看器中观察焊接台底部，我们能看到Part对象的图形。观察整个过程，明显发现物料流的显示位置和时间都不对。3、打开物料流查看器。4、点击创建默认物料流结构5、点击显示零件6、运行仿真，观察外观下零件的变化和操作的关系。此时，零件仍处于不正确的位置。7、停止仿真并复位，外观定位是通过生成静态外观并手动正确放置它来完成的。8、右键点击R1LOADPART操作，点击生成外观操作。Tip：运行仿真后，此操作所生成的静态外观会被移除。案例实操

物料流9、由于我们在升降机下降时就需要生成外观，所以我们需要在LIFT_DRIVE_DOWN操作中创建外观。10、打开LIFT_DRIVE_DOWN的操作属性，并在“产品”选项卡下分配两个部件外观。11、点击确定并通过运行仿真来移除当前存在于外观下的Part1、Part2，再点击复位。12、选择LIFT_DRIVE_DOWN操作，并生成外观。13、选择生成的两个PART1、PART2对象后，再选择重定位操作，从自身定位到“PartPosition”坐标。案例实操

物料流14、在LIFT_DRIVE_DOWN操作下添加附加事件，把PART1、PART2附加到MOVE上。15、打开物料流查看器，把原先的物料流改成图示的物料流模式。16、运行仿真，观察可知当焊接操作完成后，PART1、PART2就变为了ASSEMBLY。外观在R1REMOVEPART操作后随即消失了。案例实操

物料流17、以下操作是为了在开始下一个仿真周期前能让外观再继续保持。18、创建一个非仿真操作，命名为“KEEP_ALIVE”19、把KEEP_ALIVE链接在R1REMOVEPART操作后。20、创建一个输入信号，命名为STARTCYCLE21、检测STARTCYCLE的上升沿作为R1REMOVEPART到KEEP_ALIVE的过渡条件。22、相应地更新INITIALIZATION操作的过渡条件23、把STARTCYCLE添加到仿真面板，方便读写它的值。24、把KEEP_ALIVE操作加入物料流查看器，并链接在R1REMOVEPART后面。25、运行仿真，一个周期后，更改STARTCYCLE的值观察运行结果。26、另存项目为：S02-E02.psz案例实操

物料流1、打开S02-E02.psz，根据前述练习，不难发现物料流中的链接顺序和操作树中的操作顺序是紧密联系的，所以为了方便序列编辑器的修改，我们将创建一个物料流操作结构。2、在STATION下创建1个新的复合操作，命名为MATERIALFLOW3、在新建的复合操作下新建4个非仿真操作，分别命名为GENERATEPARTS，PROCESSPARTS，ASSEMBLEPARTS，REMOVEASSEMBLY，并在序列编辑器中依次链接起来。4、把MATERIALFLOW操作链接在INITIALIZATION操作后面5、更改INITIALIZATION的过渡条件为NOTFIRSTOR"R1REMOVEPART_end"案例实操

物料流6、将PROCESSPARTS的过渡条件改为R2WELD_end7、将ASSEMBLEPARTS的过渡条件更改为R1REMOVEPART_end8、从LIFT_DRIVE_DOWN操作生成外观PART1，PART2，然后分配给GENERATEPARTS9、从R1REMOVEPART操作生成外观ASSEMBLY，然后分配给ASSEMBLEPARTS案例实操

物料流10、打开物料流查看器，清空原先的物料流，把MATERIALFLOW下的四个非仿真操作加进去依次链接。11、在GENERATEPARTS操作上生成外观并创建一个附加事件，按先前所述，把生成的PART1、PART2附加到LIFT的MOVE上。且删除LIFT_DRIVE_DOWN操作上的附加事件。12、删除上次新建的KEEP_ALIVE操作，并恢复过渡条件。13、选择STATION，生成所有操作的外观,把除了放置进物料流查看器中的操作外的所有操作的外观全部删除掉。14、另存项目为：S03-E01.psz。模块功能介绍

资源从资源删除逻辑块：删除资源上的逻辑块。导出逻辑块至Excel：使用所选逻辑资源的逻辑资源数据创建Excel文件复制逻辑块逻辑：将所选资源的逻辑行为复制到其他资源。替换和连接设备：将现有设备替换为新设备，以维持原有设备的功能和操作行为。创建逻辑块姿态操作和传感器：作为具有运动学的资源创建智能组件的向导。智能组件将通过相关内部操作和信号连接来创建。会自动创建出对姿态进行操作的入口信号和姿态到位的出口信号。编辑逻辑资源：更改现有逻辑块的配置。创建逻辑资源：创建一个新的逻辑资源连接信号：根据用户定义的规则，将信号连接至逻辑块的入口或出口添加逻辑到资源：把逻辑块添加到抓手或旋转台、升降台等资源上。模块功能介绍

资源每个PLC输出信号是对设备的输入信号，因此也是对逻辑资源的输入信号，任何设备的每个反馈或退出信号都是对PLC的输入信号。逻辑块逻辑资源没有运动学，不需要图形表示。相反，逻辑资源包含从方程或公式中的一个或多个指定输入和输出导出的定义逻辑行为。例如，逻辑资源可以用来描述空调系统的运行情况，空调系统根据接收到的输入（如恒温器的电流读数）激活将温度更改为预定义的水平。逻辑资源包含的逻辑即公式，用于确定何时激活空调。模块功能介绍

创建逻辑资源和编辑逻辑资源概述界面：可以看到所设置的入口、出口、参数以及常数的整体情况。且能通过设置八位以上的密码来保护逻辑块。常数界面：可以添加各种类型的常数模块功能介绍

创建逻辑资源和编辑逻辑资源入口界面：可以添加各种类型的入口，接收从输出信号传递进来的值。出口界面：可以添加各种类型的出口，把值表达式传递给所连接的输入信号。模块功能介绍

创建逻辑资源和编辑逻辑资源参数界面：可以添加各种类型的参数，并用表达式作为其值。Note：具有运动学的资源的逻辑块比普通的逻辑块多出关节值传感器和关节距离传感器。模块功能介绍

创建逻辑资源和编辑逻辑资源操作界面：在此页面设置针对关节所需要的操作。只有具有运动学关系的设备才有此选项卡。移动关节：值表达式为true，关节则根据所设置的关

节速度动作。

移至姿态：值表达式为true，关节则根据所设置的关

节速度移动到所设置的姿态。跳转关节：值表达式为true，关节直接跳转到所设定

的关节值。关节速度受控：值表达式为true，则根据设定的加速

度或减速度达到目标速度。

关节加速度受控：值表达式为true，则根据设定的加

速度与减速度的差值达到目标位置。

移动关节到值：值表达式为true,按设定速度到达指定

关节值，可以限制加、减速度。

抓握\释放：值表达式为true，控制抓手抓住或释放物

体。Tip：需要资源先定义为握爪工具才会显示这两项操

作。模块功能介绍

值表达式输入框在值表达式输入框里，可以通过拖拽右侧的库中的信号来完成编辑。入口参数常数函数模块功能介绍

连接信号根据所定义好的映射规则将逻辑块接口与信号进行映射。映射规则路径为：....TecnomatixShared\TecnomatixCurrent\eMPower\PLC\MappingTemplates\ConnectSignalsToLBsTemplate.xlsx模块功能介绍

复制逻辑块逻辑将某个资源的逻辑块复制到另一个与其具有相似功能的资源上。复制后，入口和出口需要重新映射信号。Tip：可以同时复制到多个资源上。模块功能介绍

复制逻辑块逻辑将现有设备替换为新设备，同时维持原有设备的功能和操作行为，不改变其逻辑。模块功能介绍

创建逻辑块姿态操作和传感器作为具有运动学的资源创建智能组件的向导。智能组件将通过相关内部操作和信号连接来创建。会自动创建出对姿态进行操作的入口信号和姿态到位的出口信号，同时也会创建对应的移至姿态操作。模块功能介绍

传感器编辑传感器：编辑所选择的传感器，传感器类型不同，打开的页面亦不相同。激活传感器：激活所选传感器。停用传感器：停止使用所选传感器。编辑属性投影器：编辑现有的属性投影器。编辑零件仿真属性列表：编辑属性并将其添加到项目属性列表。创建关节距离传感器：为设备的关节创建传感器，以获取所选关节的在线反馈。创建关节值传感器：为设备或机器人创建传感器，将其检测范围与姿态关联。创建接近传感器：创建传感器，使其在对象进入指定对象的指定范围内进行激活。创建光电传感器：创建传感器，使其在对象穿过由传感器发射的指定光束的路径时进行检测。创建属性传感器：创建传感器，用于在仿真期间检测具有某些特定属性的对象。隐藏光电传感器检测区域：在图形查看器中隐藏光电传感器的黄色光束。创建属性投影器：用于在仿真期间将预定义属性指派给出现在其范围内的对象。显示光电传感器检测区域：在图形查看器中显示光电传感器的黄色光束。模块功能介绍

创建关节距离传感器&创建关节值传感器创建关节距离传感器，根据设置的数据类型会生成一个对应类型的信号，以用来观察特定关节值的大小。创建关节值传感器，所选关节的值的大小接近于其姿态的设定范围内，传感器信号则为1。模块功能介绍

创建接近传感器&创建光电传感器创建接近传感器，需要设置对象与检查干涉的对象，检测对象与任一检查干涉的对象的距离是否小于检测范围。创建光电传感器，需要设置透镜参数和光束参数以及需要检查干涉的对象。光束位于透镜的中心轴上，光束没有实体模型，透镜有。检测干涉的对象是否与光束有接触。模块功能介绍

创建属性传感器，在创建时需要设置检测范围的大小，创建后需要点击编辑传感器，继续设置需要检测的零件和对应的属性。属性投影器为一束光束，在创建时无需设置，创建后需要点击编辑属性投影器，设置检测范围、需要检测的对象以及需要指派给对象的属性。编辑零件仿真属性列表：增删项目属性创建属性投影器、编辑属性投影器、创建属性传感器、编辑零件仿真属性列表模块功能介绍

机运线定义为概念性机运线：将组件定义为沿3D曲线输送雪橇的概念性机运线。编辑概念机运线：修改所选机运线的设置。定义可机运零件：将所选零件定义为沿正常（非概念）机运线输送的零件。定义为概念滑撬：将资源定义为滑撬以便沿概念机运线输送。编辑机运线逻辑块：将选定的逻辑行为添加到机运线。编辑概念滑撬：修改滑撬的机运坐标系和载有要机运的零件的实体列表。驱动机运线：用于沿机运线调整滑撬/零件。模块功能介绍

定义为概念性机运线、编辑概念机运线1、定义为概念性机运线，需要选择事先定义好的曲线，然后再定义运送方向。2、干涉容差要大于等于机运公差，在机运公差内，该部件会被运送；在干涉容差内，该部件被视作已于机运线碰撞创建控制点1、创建用于控制滑撬的启停、方向和速度的控制点。2、创建生成滑撬的控制点。3、创建消除滑撬的控制点。将终点设为起点反转段：将闭合曲线的另一段作为运送线，并反向反转方向:反转当前运送方向反转反向反转段如果需要运送零件则需要去掉该复选框模块功能介绍

定义为概念滑撬、编辑概念滑撬1、定义机运坐标系，坐标系与曲线要在机运公差内，滑撬才会跟着传送带移动。2、定义对象附加到的曲面实体，以此将零件附着到滑撬实体上，跟随滑撬移动。模块功能介绍

编辑机运线逻辑块、驱动机运线自动创建机运线的逻辑块，用外部信号连接自动建立的入口信号用来控制机运线的启动、停止等各种行为。驱动机运线：用于沿机运线调整滑撬/零件，也可以用作调试滑撬/零件是否设置正确。模块功能介绍

操作开始条件、信号监视两种打开方式：1、操作树中选中操作->控件->调试->操作开始条件2、操作树中选中操作并点击鼠标右键->操作开始条件打开后页面：打开方式：控件->调试->信号监视打开后页面：功能：查看哪些信号会触发操作的开始。功能：在输入表达式框中输入单个信号或信号逻辑，点击添加到关注，即可查看信号值，并计算逻辑块。模块功能介绍

仿真面板、机器人模块两种打开方式：1、控件->调试->仿真面板2、视图->屏幕布局->仿真面板打开后页面：功能：在信号查看器中选择需要查看的信号，然后在仿真面板点击添加信号到查看器，即可在仿真过程中查看信号值。最多可同时打开15个仿真面板两种打开方式：1、控件->机器人->机器人模块2、在图形查看器中选择机器人并点击鼠标右键->在底部的机器人功能栏中选择机器人模块功能：加载和编辑机器人逻辑模块。可用于加载机器人宏文件等。打开后页面：模块功能介绍

机器人信号、机器人信号复制粘贴两种打开方式：1、控件->机器人->机器人信号2、在图形查看器中选择机器人并点击鼠标右键->在底部的机器人功能栏中选择机器人信号打开后页面：功能：创建和编辑机器人信号，用于定义控制工艺流的过渡。新建输入信号新建输出信号创建默认信号导入信号导出信号模块功能介绍

机器人信号复制粘贴两种打开方式：1、控件->机器人->机器人信号复制粘贴2、在图形查看器中选择机器人并点击鼠标右键->在弹出的功能栏中选择机器人信号复制粘贴打开后页面：功能：将信号表从源机器人复制或剪切到目标机器人。勾选复制信号，填写PLC信号需要替换的字符，即可以新命名复制信号，如果不勾选复制信号，则会是进行剪切操作。机器人信号复制粘贴模块功能介绍

自动干涉、干涉查询打开方式：机器人->体->自动干涉打开后页面：功能：为加入的操作创建扫掠体，并从所创建的扫掠体中创建出干涉体，同时会在干涉前后对操作中的路径点的OLP上加入注释.模块功能介绍

操作信号创建设备起始信号：为所选设备操作创建起始信号。创建设备操作/信号：新建操作以在姿态之间移动所选设备。创建所有流起始信号：为所有对象流操作创建起始信号。创建非仿真起始信号：为所选非仿真操作创建起始信号。创建机器人起始信号：为所选机器人的所有操作创建起始信号。创建操作起始信号后，可以在序列编辑器中观察到操作的输出列会有对应的输出信号。模块功能介绍

生成外观、机器人程序清单两种打开方式：1、在操作树中选择操作->控件->物料流->生成外观2、在操作树中选择操作并点击鼠标右键->生成外观生成外观前：功能：生成所用零件、引用零件以及指派给所选操作的零件的外观。生成外观后：打开后页面：机器人程序清单两种打开方式：1、机器人->程序->机器人程序清单2、在图形查看器中选择机器人并点击鼠标右键->在底部的机器人功能栏中选择机器人程序清单功能：列出研究中的所有程序，编辑、上传和下载现有程序，或为机器人创建新的程序。程序是一组机器人操作。双击程序后在路径编辑器中显示：模块功能介绍

信号查看器、物料流查看器打开方式：视图->屏幕布局->查看器->信号查看器打开后页面：功能：查看项目中所有的信号。打开方式：视图->屏幕布局->查看器->物料流查看器功能：使用户能够查看和编辑项目中操作之间的物料流链接。打开后页面：模块功能介绍

物料流查看器添加操作：将选中的操作添加到MF查看器中。链接的功能：将添加到查看器中的操作链接起来，形成物料流的路线。链接的两种方式：1、新建物料流链接：点击新建物料流链接后，用鼠标按住一个操作后移动到另一个操作才松开。2、链接操作：选中两个操作，再点击链接操作。生成物料流链接：根据用户确定的顺序自动创建在操作树中所选操作之间的链接。断开操作链接：将选中的操作断开链接。删除：将在物料流查看器中所选中的对象删除掉。创建默认物料流结构：根据目前操作树的操作顺序创建默认物料流结构，将遍历操作并添加所有消耗部件的操作。设为同步/替代链接：将选定的链接设置为同时/替代。应选择同一操作的两个传出链路。创建备选组：允许用户将多个现有链接分组到“备选组”，组下的链接都是同时类型的链接。当含有多个组，组与源操作是替代链接关系。显示零件：显示分配给操作的部件。高亮显示零件消耗操作：选择一个部件外观，在物流查看器中看到所有消耗该部件的操作，并突出显示它们之间的链接。模块功能介绍

模块查看器添加删除编辑断开调用：将模块从模块层次结构断开调用断开调用树：将模块的层次结构树从模块层次结构断开调用上移调用下移调用创建IF语句编辑IF语句导出模块（XML）导入模块（XML）发送模块至信号监视器案例实操

传感器1、右键单击“GENERATEPARTS”操作并选择生成外观2、在操作树上选择SENSORS并展开3、点击创建光电传感器4、点击检查干涉的对象类型下的输入框，选择PART25、点击OK完成创建6、在对象树上选择所创建的传感器对象，点击缩放至选择，会发现此时传感器被创建在工作坐标的原点位置上7、保持步骤5的选择，点击重定位，从自身到LightSensorPosition坐标。8、点击应用后关闭，完成重定位。9、选择SERVICE操作的过渡条件，分支类型改为Alternative，更改WELD操作的条件为RE(light_sensor),删除掉公共命令，利用传感器的上升沿来控制WELD操作。案例实操

传感器10、右键单击“GENERATEPARTS”操作并选择生成外观11、点击创建接近传感器12、点击图形表示输入框，选择对象树里面的PROXIMITYSENSOR对象13、点击检查干涉的对象类型下的输入框，选择PART114、点击OK完成创建15、选择INITIALIZATION操作的过渡条件，分支类型改为Alternative，更改LIFT_DRIVE_DOWN操作的条件为RE(proximity_sensor),MATERIALFLOW操作的条件为NOTFIRSTOR"R1REMOVEPART_end"，删除掉公共命令，利用接近传感器的上升沿来控制LIFT_DRIVE_DOWN操作。16、把两个传感器信号加入仿真面板，运行仿真，观察其信号值的变化。案例实操

逻辑块1、利用逻辑块实现每焊接三次自动清洗一次焊头。2、选择对象树里的LOGIX对象3、点击新创建逻辑资源，命名为WeldCounter，点击应用4、选择入口选项卡，创建一个Bool型的入口，命名为“Process_End”5、从信号查看器点击“R2WELD_end”信号，作为“Process_End”的连接信号案例实操

逻辑块1、利用逻辑块实现每焊接三次自动清洗一次焊头。2、选择对象树里的LOGIX对象3、点击新创建逻辑资源，命名为WeldCounter，点击应用4、选择入口选项卡，创建一个Bool型的入口，命名为“Process_End”5、从信号查看器点击“R2WELD_end”信号，作为“Process_End”的连接信号6、切换到参数选项卡，创建一个Int参数，命名为“ProducedParts”，用来统计已经完成操作的零件的数量。7、在值表达式输入框输入：ProducedParts+Process_End，输入字符系统会自动出现备选条目。也可以在右边的库中拖拽信号进行编辑。案例实操

逻辑块8、切换到出口选项卡，创建一个Int型的出口，命名为“TotalProducedParts”9、点击创建信号下拉列表，选择输入10、在值表达式输入框输入：ProducedParts11、点击确定关闭窗口12、把WeldCounter_TotalProducedParts信号加入仿真面板，运行仿真，观察信号的变化情况。13、观察可知，每焊接完成一次，信号值就会增加1，接下来，继续选择WeldCounter逻辑块，点击编辑逻辑资源。14、切换到入口选项卡，创建一个Bool型的入口，命名为ResetMaintenance，连接的信号选择“R2TDR_end”15、切换到参数选项卡，创建一个Int型参数，命名为WeldCycles，值表达式输入框输入：NOTResetMaintenance*(WeldCycles+Process_End)，案例实操

逻辑块16、切换到常量选项卡，新建一个Int型常量，命名为NeedMaintenance，用来确定每次维护间隔的次数，此处设为3.17、切换到出口选项卡，新建一个Bool型的出口，命名为ExecuteMaintenance，新建一个输入信号，在值表达式输入框输入：("WeldCycles"="NeedMaintenance")ANDNOT("NeedMaintenance"="0")18、点击确定关闭窗口。19、打开SERVICE操作的过渡条件，把TIPDRESS的转换条件由false变为WeldCounter_ExecuteMaintenance20、点击确定关闭窗口21、运行仿真，观察机器人当焊接三次后是否会进行焊头的修整。22、如果出现错误，可以在仿真面板内同时加入逻辑块内部的信号值来纠错。案例实操

智能组件-11、在对象树中选择TABLECLAMP2，点击设置建模范围2、点击添加逻辑到资源3、切换到入口选项卡，新建Bool型的入口，命名为To_Open，新建输出信号。4、切换到操作选项卡，新建移至姿态操作，命名为mtp_Open，“应用到”列选择OPEN，值表达式输入框输入To_Open5、新建移至姿态操作，命名为mtp_Close，“应用到”列选择CLOSE，值表达式输入框输入NOTTo_Open案例实操

智能组件16、切换到参数选项卡，新建关节值传感器，命名为At_Open，Pose选择OPEN，范围-2到2，同理，新建一个At_Close7、在出口选项卡新建两个Bool型的出口，命名为OPEN和CLOSE，并新建两个输入信号与之相连，OPEN的值表达式为At_Open,CLOSE的值表达式为At_Close8、点击确认关闭窗口9、为了顺利完成测试，把INITIALIZATION的过渡条件设为False10、将TABLECLAMP2_To_Open、TABLECLAMP2_OPEN、TABLECLAMP2_CLOSE添加到仿真面板，运行仿真，改变TABLECLAMP2_To_Open的值，观察TABLECLAMP2的变化情况。案例实操

智能组件-21、选择TABLECLAMP2，点击编辑逻辑资源，继续完善TABLECLAMP2的功能2、切换到入口选项卡，新建一个Bool型的入口，命名为To_Close，新建输出信号3、切换到操作选项卡，修改mtp_Open的值表达式为：To_OpenANDNOTTo_Close4、修改mtp_Close的值表达式为：To_Close5、点击确定关闭窗口6、将4个连接信号添加到仿真面板，运行仿真，通过给输出信号强制值来观察TABLECLAMP2的变化。案例实操

智能组件-31、选择TABLECLAMP2，点击编辑逻辑资源，继续完善TABLECLAMP2的功能2、切换到参数选项卡，新建两个Bool型参数，并命名为RE_Open和RE_Close，RE_Open的值表达式输入：RE(To_Open)RE_Close的值表达式输入：RE(To_Close)3、再新建两个Bool型参数，命名为Keep_Open和Keep_Close，Keep_Open的值表达式输入：

SR(RE_Open,At_Open)Keep_Close的值表达式输入：

SR(RE_Close,At_Close)SR(Set,Reset):输入（1,0）,输出为True

输入（0,1）,输出为False

输入（1,1），输出True输入（0,0），如果是由（0,1）变为（0,0）则输出为false；

如果是由（1,0）变为（0,0）则输出为true；

初始就是（0,0），输出也是false

经过改善，设备成为连续运动装置，输出信号只需要给个上升沿就能打开（关闭）夹具，而不需要保持信号为1直至完全打开（关闭）。案例实操

智能组件-34、切换至操作选项卡，把mtp_Open值表达式修改为：Keep_Open，把mtp_Close值表达式修改为：Keep_Close5、新建一个抓握操作，值表达式输入：RE(At_Close)；新建一个释放操作，值表达式输入：RE(At_Open)6、将4个连接信号添加到仿真面板，同时也能把智能组件内部信号Keep_Open、Keep_Close也添加到仿真面板，运行仿真，通过给输出信号强制值来观察TABLECLAMP2的变化，同时也留意SR的变化特征。7、如果运行情况无误，我们将把TABLECLAMP2的逻辑行为复制到TABLECLAMP18、从对象树选择TABLECLAMP1，再点击设置建模范围9、点击复制逻辑块逻辑，从资源选择TABLECLAMP2，到资源选择TABLECLAMP110、点击确定完成复制案例实操

智能组件-311、在对象树选择TABLECLAMP1，点击编辑逻辑资源12、在入口选项卡为两个入口创建两个输出信号，在出口选项卡为两个出口创建两个输入信号13、点击确定关闭窗口入口入口名称类型连接的信号To_OpenBOOLTABLECLAMP1_To_OpenTo_CloseBOOLTABLECLAMP1_To_Close出口出口名称类型连接的信号值表达式OPENBOOLTABLECLAMP1_OPENAt_OpenCLOSEBOOLTABLECLAMP1_CLOSEAt_Close案例实操

智能组件-3参数参数名称类型值表达式RE_OpenBOOLRE("To_Open")RE_CloseBOOLRE("To_Close")Keep_OpenBOOLSR("RE_Open""At_Open")Keep_CloseBOOLSR("RE_Close""At_Close")参数关节值传感器名称类型Pose传感器容差At_OpenBOOLOpen范围:从-2到2At_CloseBOOLClose范围:从-2到2操作移至姿态名称类型应用到值表达式mtp_OpenBOOLOpenKeep_Openmtp_CloseBOOLCloseKeep_Close操作操作名称类型应用到值表达式抓握：grip_action1BOOLOpenRE(At_Close)释放：release_action1BOOLCloseRE(At_Open)案例实操

智能组件-41、在操作树选择TABLE，点击设置建模范围2、点击创建逻辑块姿态操作和传感器3、勾选HOME和FWD姿态以及创建并连接信号复选框4、点击确定，完成创建5、选择TABLE，点击编辑逻辑资源6、像前述操作相同，把设备改善为连续运动装置。具体参数参考下表。入口入口名称类型连接的信号rmtp_HOMEBOOLTABLE_mtp_HOMErmtp_FWDBOOLTABLE_mtp_FWD出口出口名称类型连接的信号值表达式at_HOMEBOOLTABLE_at_HOMEat_HOME_sensorat_FWDBOOLTABLE_at_FWDat_FWD_sensor案例实操

智能组件-4参数参数名称类型值表达式RE_HOMEBOOLRE(rmtp_HOME)RE_FWDBOOLRE(rmtp_FWD)Keep_HOMEBOOLSR(RE_HOME,at_HOME_sensor)Keep_FWDBOOLSR(RE_FWD,at_FWD_sensor)参数关节值传感器名称类型Pose传感器容差at_HOME_sensorBOOLHOME范围:从-2到2at_FWD_sensorBOOLFWD范围:从-2到2操作移至姿态名称类型应用到值表达式rmtp_HOME_actionBOOLHOMEKeep_HOMErmtp_FWD_actionBOOLFWDKeep_FWD案例实操

智能组件-51、在对象树选择R001GRIPPER，点击设置建模范围2、在对象树选择TABLECLAMP1，点击复制逻辑块逻辑3、在到资源输入框选择R001GRIPPER对象4、点击确定，完成复制5、选择R001GRIPPER，点击编辑逻辑资源6、在入口选项卡为两个入口创建两个输出信号，在出口选项卡为两个出口创建两个输入信号7、切换到操作选项卡，grip_action1和release_action1的“应用到”列由fr2更改为TCP8、把四个连接的信号添加到仿真面板,运行仿真，强制改变输出信号值，观察R001GRIPPER的运行情况案例实操

智能组件-61、在对象树选择LIFT，点击设置建模范围2、根据以下列出的参数列表和之前练习的经验创建逻辑资源3、在入口选项卡创建的是输出信号，在出口选项卡创建的是

输入信号入口入口名称类型连接的信号To_UpBOOLLIFT_To_UpTo_DownBOOLLIFT_To_DownTo_OpenBOOLLIFT_To_OpenTo_CloseBOOLLIFT_To_Close出口出口名称类型连接的信号值表达式UPBOOLLIFT_UPAt_UpDOWNBOOLLIFT_DOWNAt_DownOPENBOOLLIFT_OPENAt_OpenCLOSEBOOLLIFT_CLOSEAt_CloseLiftPositionREALLIFT_LiftPositionjds_LiftPos案例实操

智能组件-6参数参数名称类型值表达式At_UpBOOL("jds_LiftPos">("PosUp"-"Tolerance"))AND("jds_LiftPos"<("PosUp"+"Tolerance"))At_DownBOOL("jds_LiftPos">("PosDown"-"Tolerance"))AND("jds_LiftPos"<("PosDown"+"Tolerance"))RE_UpBOOLRE("To_Up")RE_DownBOOLRE("To_Down")RE_OpenBOOLRE("To_Open")RE_CloseBOOLRE("To_Close")Keep_UpBOOLSR("RE_Up""At_Up")Keep_DownBOOLSR("RE_Down""At_Down")Keep_OpenBOOLSR("RE_Open""At_Open")Keep_CloseBOOLSR("RE_Close""At_Close")参数关节距离传感器名称类型Jointjds_LiftPosREALj1案例实操

智能组件-6参数关节值传感器名称类型Joint传感器容差At_OpenBOOLj2范围:从-92到-88At_CloseBOOLj2范围:从-2到2常数常数名称类型值说明PosUpINT0LIFT在高点的关节值PosDownINT5400LIFT在低点的关节值MinusREAL-1在移动关节处用作控制速度方向ToleranceREAL2LIFT的容差范围操作移动关节到值（BOOL）：命名：mjv_action1；应用到：J1；值表达式：Keep_UpORKeep_Down；关节值表达式：Keep_Up*PosUp+Keep_Down*PosDown；目标速度表达式：1000；加速度表达式：200；减速度表达式：200移动关节（BOOL）：命名：mj_action1；应用到：J2；值表达式：Keep_CloseORKeep_Open；速度表达式：(Keep_Close+Keep_Open*Minus)*500抓握（BOOL）:命名：grip_action1；应用到：partFrame；值表达式：RE(At_Close)释放（BOOL）:命名:release_action1；应用到:partFrame；值表达式：RE(At_Open)案例实操

智能组件-64、把9个连接的信号加到仿真面板，强制改变输出值，观察输入值的变化，同时观察LIFT对象的运动情况是否符合预期案例实操

基本机器人1、接着上次操作，运行仿真，观察发现机器人在焊接过程中会产生碰撞。2、点击自动干涉3、选择两个WELD操作4、点击添加机器人程序和操作5、点击创建，即可在对象树下的运动体找到所创建的扫掠体和干涉体6、右击机器人R002，点击机器人信号7、点击新建输入信号，PLC信号名称：R002_ReqZone,机器人信号名称：ReqZone；另一个PLC信号名称：R002_InZone,机器人信号名称：InZone。8、点击新建输出信号，PLC信号名称：R002_ReqZoneOK,机器人信号名称：ReqZoneOK；另一个PLC信号名称：R002_InZoneOK,机器人信号名称：InZoneOK。案例实操

基本机器人9、点击OK关闭窗口后再打开R003的机器人信号10、这次我们通过Excel表格导入信号，点击导入信号，浏览到..SystemRoot\PLC\R003SignalList-InterlockSignals.xls，点击打开，随即成功为R003创建相同的4个信号，只是PLC信号名称不同11、点击干涉查询，添加步骤5所创建的干涉体，便可轻易得知在操作中哪些路径点需要进行特别注意12、关闭窗口，把R3_Weld操作添加到路径编辑器中，观察离线编程命令列，可以看到先前自动干涉操作所创建的注释13、点击via10路径点上的离线编程命令列14、移除已经存在的OLP命令，点击SetSignal案例实操

基本机器人15、信号名称选择ReqZone，表达式为116、再点击WaitSignal，信号名称选择ReqZoneOK，表达式为117、按照步骤14-16再添加InZone信号18、同理，在start路径点添加以下信号19、依照12-18步骤在机器人R002的“via5a”和“via7”上加入OLP命令20、最后，我们需要PLC代码与机器人进行交互，在ProcessSimulate中，用Module作为软PLC就能完成此项功能21、打开模块查看器22、点击导入模块，浏览到...SystemRoot\PLC\RobotSyncModule.xml案例实操

基本机器人23、导入成功后，把导进去的RobotSync模块拖拽到下面的模块层次结构里的Main上24、此时，RobotSync就会显示在模块层次结构Main的下方25、清除R2_WELD的过渡条件，在R3_WELD的过渡条件加上R3Weld_end，由此避免焊接尚未完成，转台就已经转走的情况26、在进行修整焊头时也会出现类似问题，需要把连接的信号由R2改为R327、保存文件案例实操

模块1、机器人R001需要与5个设备进行通信，所以对于R001总共需要12个输入信号和12个输出信号2、打开机器人信号对话框，再次从电子表格导入信号，路径为：…SystemRoot\PLC\R001SignalList-Full.xls3、打开模块查看器，新建一个名为GRIPPER的模块4、编辑模块GRIPPER，点击新建入口，结果信号输入：R001_ToolAck[7]，表达式输入："R001GRIPPER_OPEN"5、继续按照下图新建入口案例实操

模块6、继续新建右图四个设备的模块7、把新建好的模块全部拖拽到模块层次结构的Main上8、把“R1LOADPART”和“R1REMOVEPART”加载到路径编辑器中9、点击R1LOADPART的Home1路径点的OLP命令10、把存在的四行OLP命题替换为信号命令，如图案例实操

模块11、继续根据下表信息更改R1LOADPART和R1REMOVEPART的OLP命令操作路径点OLP命令描述R1LOADPARTHome1#SetSignalTool[7]=1#WaitSignalToolAck[7]1#SetSignalTool[7]=0#SetSignalTool[11]=1#WaitSignalToolAck[11]1#SetSignalTool[11]=0#SetSignalTool[10]=1#WaitSignalToolAck[10]1#SetSignalTool[10]=0DriveGripperOpen(Wait)DriveLiftClose(Wait)DriveLiftDown(Wait)grip#SetSignalTool[12]=1#WaitSignalToolAck[12]1#SetSignalTool[12]=0#SetSignalTool[8]=1#WaitSignalToolAck[8]1#SetSignalTool[8]=0DriveLiftOpen(Wait)DriveGripperClose(Wait)grp_dprt#SetSignalTool[3]=1#SetSignalTool[9]=1DriveClamp1Open(nowait)DriveLiftUp(nowait)案例实操

模块操作路径点OLP命令描述R1LOADPARTdrop_appr#WaitSignalToolAck[3]1#SetSignalTool[3]=0WaitClamp1Opendrop#SetSignalTool[7]=1#WaitSignalToolAck[7]1#SetSignalTool[7]=0#SetSignalTool[4]=1#WaitSignalToolAck[4]1#SetSignalTool[4]=0DriveGripperOpen(Wait)DriveClamp1Close(Wait)HOME1#SetSignalTool[1]=1#WaitSignalToolAck[1]1#SetSignalTool[1]=0#WaitSignalToolAck[9]1#SetSignalTool[9]=0DriveTableFWD(Wait)WaitLiftUp案例实操

模块操作路径点OLP命令描述R1REMOVEPARTR1REMOVEPART#SetSignalTool[2]=1#WaitSignalToolAck[2]1#SetSignalTool[2]=0DriveTableHOME(Wait)grip#SetSignalTool[3]=1#WaitSignalToolAck[3]1#SetSignalTool[3]=0#SetSignalTool[8]=1#WaitSignalToolAck[8]1#SetSignalTool[8]=0DriveClamp1Open(Wait)DriveGripperClose(Wait)drop#SetSignalTool[7]=1#WaitSignalToolAck[7]1#SetSignalTool[7]=0DriveGripperOpen(Wait)案例实操

模块12、再将LIFT_DRIVE_DOWN的信号事件剪贴到INITIALIZATION操作上13、然后把LIFT_DRIVE_DOWN操作和LIFT_DRIVE_UP操作删除掉14、把INITIALIZATION操作与R1LOADPART操作链接，再把R1LOADPART操作与WELD复合操作链接15、恢复INITIALIZATION操作的过渡条件为NOT"FIRST"OR"R1REMOVEPART_end"16、运行仿真，无误后，保存项目案例实操

机运线1、紧接着上次保存的项目，在对象树选择CONVEYOR对象，点击设置建模范围2、点击定义机运线3、点击曲线输入框，在对象树下选择ConveyingCurve曲线，机运公差设为10，干涉容差设为10，最大速度设为1000，点击确定4、在对象树选择SKID_1对象，点击定义为概念滑撬，在弹出是否要设为建模的窗口上点击确定5、机运坐标系默认设置，对象附加到的曲面实体添加如图中红圈所圈住的四个实体6、点击确定，完成滑撬定义7、点击编辑机运线逻辑块，勾选开始和停止的复选框，点击确定注意：机运公差与干涉容差设置的值太小将导致滑撬无法跟随传送带运送案例实操

机运线8、选择CONVEYOR和SKID1对象，点击结束建模，观察发现，其他SKID对象也同时定为成了滑撬9、把机运线逻辑块的start和stop信号以及CONVEYOR_Position加入仿真面板10、通过强制改变start和stop信号观察机运线的运行情况，如果CONVEYOR_Position数值变化代表机运线已经正常运行。案例实操

机运线控制点1、选择处于建模范围的CONVEYOR，点击编辑逻辑资源2、新建两个入口，命名为CP_1和CP_23、为四个入口创建输出信号4、点击确定紧接着点击编辑概念机运线5、再点击控制点6、添加一个控制点，勾上止动列的复选框，点的位置选择SKID1的背面，条件表达式输入NOTCONVEYOR_CP_1案例实操

机运线控制点7、再次添加一个控制点，命名为CP_2，勾上止动列的复