2026年工业机器人维护保养实操技巧培训试题及答案

2026年工业机器人维护保养实操技巧培训试题及答案一、单项选择题（本大题共25小题，每小题1分，共25分。在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填在括号内）1.在工业机器人日常点检中，检查机器人本体电池电压的主要目的是为了防止（）。A.伺服电机过热B.编码器数据丢失C.减速机润滑失效D.示教器屏幕损坏2.工业机器人控制柜的散热风扇通常建议每（）进行一次清洁，以防止过热。A.每月B.每三个月C.每半年D.每年3.当工业机器人出现“润滑油位过低”报警时，正确的处理方式是（）。A.立即添加任意品牌的润滑油B.检查油位观察窗，确认油位后添加同型号润滑油C.忽略报警，继续生产直到保养周期D.直接更换减速机4.工业机器人零点校准（Mastering）通常在以下哪种情况下必须重新进行？（）A.更换了机器人末端工具（EOAT）B.机器人断电重启后C.更换了伺服电机或编码器电池D.修改了机器人运动速度5.在更换工业机器人本体电池时，需要注意保持控制柜（），以防止断电导致编码器位置数据丢失。A.通电状态B.断电状态C.急停状态D.待机状态6.检查机器人本体线缆包扎带时，发现有一根断裂，正确的处理措施是（）。A.用胶布临时缠绕B.立即更换同规格的包扎带，并检查线缆是否有磨损C.等待下次大修处理D.剪掉断裂的包扎带即可7.工业机器人减速机在运行过程中出现异常噪音，最不可能的原因是（）。A.润滑油变质B.轴承磨损C.内部齿轮断齿D.示教器按键松动8.下列关于工业机器人控制柜内UPS电池的描述，正确的是（）。A.仅用于断电后保存示教程序B.仅用于给系统时钟供电C.用于断电后保持系统数据及时钟正常工作D.可以使用普通干电池随意更换9.在进行机器人本体润滑保养时，废油的处理应遵循（）。A.直接倒入下水道B.混入生活垃圾处理C.依据当地环保法规交由专业机构回收处理D.倒入厂区角落的废油桶10.工业机器人轴的抱闸（刹车）测试通常是为了确保（）。A.电机运转正常B.机器人在断电情况下能保持位置不滑落C.机器人运动速度符合设定D.减速机温度正常11.机器人示教器触摸屏校准的目的是为了解决（）问题。A.屏幕亮度不足B.触摸点击位置与光标响应位置不一致C.屏幕显示色彩偏差D.示教器按键无响应12.检查机器人平衡缸或平衡气缸系统的气压，其主要作用是（）。A.驱动机器人运动B.平衡机器人重力负载，减少电机能耗C.冷却机器人本体D.吹走线缆上的灰尘13.工业机器人控制柜的输入电压波动范围通常要求在额定电压的（）以内。A.±5%B.±10%C.±15%D.±20%14.在清洁机器人本体时，应避免使用（）。A.干棉布B.中性清洁剂C.强酸强碱溶剂D.吹尘枪15.机器人发生碰撞事故后，首先应进行的检查步骤是（）。A.检查程序是否正确B.目视检查本体及外围设备是否有物理损伤C.立即按复位键消除报警D.重新启动控制柜16.工业机器人RV减速机和谐波减速机的润滑油更换周期通常是（）。A.1年B.2年或运行10000-12000小时（视具体品牌而定）C.5年D.永久不需要更换17.拧紧机器人底座固定螺栓时，应使用（）以确保扭矩符合要求。A.活动扳手B.手感紧固C.扭力扳手D.管钳18.工业机器人外部轴（变位机等）的伺服电机动力线通常连接到控制柜的（）。A.I/O板卡B.伺服放大器C.主CPU板D.电源供给单元19.检查机器人重复定位精度时，通常使用（）进行测量。A.卷尺B.激光跟踪仪或千分表C.秒表D.万用表20.工业机器人控制柜内的空气滤网如果堵塞，会导致（）。A.机器人运动速度变快B.控制柜内温度升高，电子元件寿命缩短C.示教器显示模糊D.电机输出扭矩增大21.在更换机器人本体电池（编码器电池）后，若未进行转数计数器更新，机器人可能会出现（）。A.无法上电B.直线走成弧线，或位置严重偏差C.示教器死机D.电机飞车22.工业机器人用户安全等级的设置中，最高级别通常是（）。A.操作员B.程序员C.管理员D.维护工程师23.机器人线缆（尤其是电机动力线）在长期运动中容易出现的故障是（）。A.击穿B.断路或短路（因疲劳折断）C.漏磁D.阻值变大24.下列哪项不属于工业机器人预防性保养（PM）的内容？（）A.检查油位B.清洁滤网C.更换损坏的减速机D.紧固接线端子25.机器人系统备份文件通常建议保存在（）。A.机器人控制柜硬盘内B.示教器内存中C.外部专用U盘或网络服务器D.任意个人电脑二、多项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分。在每小题列出的五个备选项中至少有两个是符合题目要求的，请将其代码填在括号内。多选、少选、错选均不得分）1.工业机器人日常保养中，关于控制柜的检查项目包括（）。A.散热风扇运转是否正常B.空气滤网是否积灰C.保险丝是否完好D.内部接线端子是否松动E.柜体表面喷漆是否脱落2.导致工业机器人本体电池（SMP电池）寿命缩短的原因可能有（）。A.环境温度过高B.控制柜长期断电存放C.电池型号不匹配D.机器人连续24小时高负荷运转E.电池安装接触不良3.工业机器人润滑油变质的表现包括（）。A.颜色变黑或乳化B.粘度明显下降C.出现大量泡沫D.闻起来有刺激性气味E.油位显著升高4.在进行工业机器人零点丢失后的恢复操作时，必须具备的条件或工具包括（）。A.机器人出厂时的零点标定资料（如MEM卡、定销等）B.标准工具（如千分表）C.专业的维护权限D.机器人原厂校准软件E.生产部门的口头批准5.工业机器人电气系统维护中，需要检查绝缘电阻的部位包括（）。A.伺服电机动力线对地B.编码器线对地C.I/O信号线对地D.控制柜电源输入端E.机器人底座螺栓6.机器人本体线缆磨损的常见原因有（）。A.线缆包扎过紧导致弯曲半径过小B.线缆与其他机械部件发生干涉摩擦C.线缆护套材质老化D.机器人运动速度过快E.线缆固定支架松动7.工业机器人控制柜常见报警中，与过热相关的报警可能涉及（）。A.伺服放大器过热B.再生电阻过热C.控制柜内部环境温度过高D.示教器电池电量低E.电机编码器故障8.更换工业机器人减速机润滑油的操作步骤包括（）。A.机器人运行至排油孔朝下的位置B.拧开排油螺塞，收集废油C.清洗磁铁螺塞（如有）D.注入新润滑油至规定油位E.试运行后再次检查油位及是否漏油9.工业机器人TCP（工具中心点）校准的方法主要有（）。A.四点法B.六点法C.参考点法D.直接输入法E.随意拖动法10.机器人维护作业中的安全注意事项（LOTO程序）包括（）。A.挂上“正在维修”警示牌B.切断机器人主电源C.锁定电源开关箱D.释放系统残余能量（如泄压、放电）E.穿戴个人防护装备（PPE）11.影响工业机器人定位精度的机械因素包括（）。A.减速机背隙B.传动皮带张紧度C.机械连杆变形D.轴承磨损E.示教器显示亮度12.工业机器人年度保养（大修）通常包含的内容有（）。A.更换控制柜内所有电池B.更换本体及外部轴减速机润滑油C.检查并更换磨损的线缆及包扎带D.测试并调整抱闸压力E.恢复出厂设置13.机器人示教器维护时，针对按键无响应的故障，排查思路是（）。A.检查示教器线缆是否断裂B.检查按键面板是否有物理损坏C.检查急停按钮是否卡死D.检查控制柜CPU板是否正常E.更换机器人本体14.工业机器人伺服系统维护中，关于电刷（针对直流伺服）的描述，正确的是（）。A.需要定期检查长度B.磨损到极限必须更换C.可以只更换其中一个电刷D.更换后需进行磨合运行E.现代交流伺服电机通常不需要维护电刷15.在机器人维护完成后，进行功能测试的项目包括（）。A.单轴运动测试（无负载）B.自动程序空跑测试C.急停功能测试D.抱闸保持测试E.外围I/O信号联动测试三、判断题（本大题共20小题，每小题1分，共20分。请判断下列说法的正误，正确的打“√”，错误的打“×”）1.工业机器人控制柜的电源进线电压必须与铭牌标识完全一致，通常为三相380V或单相220V。（）2.机器人本体电池和控制柜电池可以通用，随意互换不影响系统运行。（）3.在机器人运行过程中，如果听到减速机有异响，应立即停机检查，不能带病运行。（）4.工业机器人的润滑脂添加量越多越好，这样可以保证长期润滑。（）5.清洁机器人控制柜电路板时，可以使用湿抹布直接擦拭灰尘。（）6.机器人零点数据存储在伺服电机的绝对值编码器中，由电池保持。（）7.更换机器人本体电池时，只要动作够快，即使控制柜断电也不会丢失数据。（）8.工业机器人平衡缸气压不足会导致机器人J2、J3轴电机电流增大。（）9.机器人线缆的绝缘层破损，只要铜线未断裂就可以用绝缘胶带包扎后继续使用。（）10.为了提高生产效率，可以将机器人运动速度参数调整超过电机额定转速。（）11.工业机器人控制柜的接地线对于保障系统安全和抗干扰至关重要，必须定期检查紧固。（）12.所有的工业机器人减速机都使用同一种型号的润滑油。（）13.机器人发生碰撞报警后，检查软限位参数是否改变是必要的步骤。（）14.示教器上的使能开关（DeadManSwitch）松开后，机器人应立即减速停止。（）15.工业机器人的保养周期是固定的，与机器人的工作负荷、环境灰尘无关。（）16.在更换机器人部件（如电机）后，必须重新进行负载重量和惯量参数的设定。（）17.工业机器人控制柜内的风扇故障会导致系统自动停机以保护硬件。（）18.使用激光跟踪仪测量机器人精度时，不需要将机器人预热。（）19.机器人原点校准可以通过目测大概位置，不需要专用工具。（）20.备份机器人系统数据时，只需备份程序文件，不需要备份系统文件。（）四、填空题（本大题共20小题，每小题1分，共20分。请将正确的答案填在括号内）1.工业机器人常用的减速机主要有RV减速机和谐波减速机，其中RV减速机多用于机器人的（）等重载关节。2.工业机器人控制柜内的温度通常建议控制在（）摄氏度以内，以保证电子元器件寿命。3.机器人本体电池电压不足时，系统通常会提示报警代码，如（）（以FANUC为例，填SRVO-xxx）或电池符号闪烁。4.在检查机器人线缆时，特别注意线缆在（）处的磨损情况，因为此处弯曲应力最大。5.工业机器人进行润滑保养时，必须使用原厂指定或经过测试兼容的（），严禁不同品牌混用。6.机器人轴的软限位参数是防止机器人进入（）区域的第一道软件防线。7.工业机器人重复定位精度通常在（）mm级别（例如±0.02mm）。8.更换机器人控制柜保险丝时，必须更换（）和电流值完全一致的保险丝。9.机器人示教器上的急停按钮按下后，机器人会切断（）电源，使伺服停止。10.工业机器人电机编码器分为绝对值型和增量型，其中（）型编码器在断电后需要回零点。11.机器人本体底座固定螺栓通常使用（）级以上的高强度螺栓。12.工业机器人控制柜的输入电源通常需要加装（），以防止雷电或电网浪涌损坏设备。13.在机器人维护中，检查电机抱闸电压通常在（）VDC左右（常见值）。14.工业机器人油压平衡系统使用的液压油需要定期检查（）和水分。15.机器人外部线缆拖链的安装应保证线缆在拖链内（），避免相互纠缠。16.工业机器人的用户密码分为操作员、程序员和（）三个主要级别。17.机器人系统时间戳不准确会导致（）记录无法正确关联时间。18.在清洁机器人本体时，应防止（）进入接头或缝隙内部。19.工业机器人保养记录表应详细记录保养日期、保养内容、更换件型号及（）。20.机器人负载测试包括静态负载测试和（）负载测试。五、简答题（本大题共10小题，每小题5分，共50分）1.简述工业机器人控制柜日常点检的主要项目及其目的。2.简述工业机器人本体电池（编码器电池）更换的标准操作步骤及注意事项。3.工业机器人减速机润滑油变质的原因有哪些？如何判断润滑油需要更换？4.简述工业机器人“零点丢失”的现象及恢复零点的一般流程。5.在工业机器人维护中，为什么要定期检查控制柜及本体的接地电阻？6.简述工业机器人线缆包扎带更换及线缆检查的要点。7.工业机器人出现“伺服电机过热”报警，请列举可能的故障原因及排查思路。8.简述工业机器人TCP（工具中心点）校准的目的及常用的四点法操作步骤。9.什么是工业机器人的preventivemaintenance(PM)？请列举三个PM的关键指标。10.简述在机器人维修作业中，挂牌上锁（LOTO）的具体流程及其重要性。六、综合应用题（本大题共5小题，每小题45分，共225分）1.某汽车制造厂焊装车间的一台六轴工业机器人在运行过程中突然停止，示教器显示“SRVO-001OperatorPanelE-stop（操作面板急停）”及“SRVO-213Axis1SMDencodererror（轴1编码器错误）”报警。(1)请分析可能引起这两个报警的原因。(2)详细描述针对“编码器错误”的排查与维修步骤。(3)如果确认是轴1电机编码器损坏，更换编码器或电机后，必须进行哪些关键操作才能恢复生产？2.一台搬运机器人在进行重物搬运时，J3轴（大臂轴）出现明显的抖动现象，且位置精度下降，放置工件时偏差较大。(1)分析导致J3轴抖动和精度下降的机械及电气原因。(2)制定一份详细的故障诊断方案，包括使用的工具和检测步骤。(3)若检查发现J3轴减速机润滑油已乳化且含有金属粉末，请给出处理建议及后续的预防措施。3.请制定一份针对FANUCR-2000iC系列工业机器人的年度预防性维护（PM）计划表。计划表应包含：(1)保养项目（如电气检查、机械润滑、紧固等）。(2)每个项目的具体检查/操作内容。(3)建议的检查周期或执行时间点。(4)涉及的关键耗材（如油品型号、电池型号等）。(5)验收标准。4.某台新安装的工业机器人，在自动模式下运行程序时，经常发生“动作奇异”或“到达极限”报警，导致程序中断。(1)解释“动作奇异”报警的物理含义。(2)从机器人姿态、程序点位、工具坐标系（TCP）及工件坐标系四个方面，分析可能导致该报警的原因。(3)作为维护工程师，你如何指导现场工艺人员优化程序和姿态以避免此类报警？5.案例分析：一台使用满5年的工业机器人，在近期维护中发现控制柜内散热风扇积灰严重，且部分风扇运转有异响，同时示教器触摸屏局部区域失灵。(1)针对散热风扇问题，如果不及时处理，会对控制系统造成哪些具体影响？(2)描述更换控制柜散热风扇的操作流程及注意事项。(3)针对示教器触摸屏失灵，除了更换整个示教器外，是否有其他的维修或应急处理方案？请详细说明。参考答案及解析一、单项选择题1.B2.B3.B4.C5.A6.B7.D8.C9.C10.B11.B12.B13.B14.C15.B16.B17.C18.B19.B20.B21.B22.C23.B24.C25.C二、多项选择题1.ABCD2.ABC3.ABCD4.ABC5.ABCD6.ABCE7.ABC8.ABCDE9.ABC10.ABCDE11.ABCD12.ABCD13.ABCD14.ABDE15.ABCDE三、判断题1.√2.×3.√4.×5.×6.√7.×8.√9.×10.×11.√12.×13.√14.√15.×16.√17.√18.×19.×20.×四、填空题1.基座（J1/J2）2.40-45（或45-55，视品牌而定，填合理数值即可）3.SRVO-014（或SRVO-035等编码器相关电池报警）4.运动包络/拖链入口/手腕根部5.润滑油/润滑脂6.禁止/危险7.±0.058.规格/型号9.伺服放大器/电机10.增量11.8.812.浪涌保护器（SPD）13.24V14.杂质15.平行铺设/有序摆放16.管理员/管理员17.报警/日志18.液体/水/油19.保养人员/签名20.动态五、简答题1.答：主要项目及目的：(1)外观检查：检查柜体有无变形、破损，风扇滤网是否堵塞，目的是保证散热良好和防护等级。(2)内部清洁：检查控制柜内灰尘堆积情况，特别是散热片和风扇处，防止灰尘导致短路或过热。(3)指示灯状态：观察CPU、伺服放大器板卡上电源、报警指示灯，判断系统硬件状态。(4)接线端子检查：检查输入电源线、接地线、I/O端子是否松动，防止接触不良引发打火或信号丢失。(5)电池检查：检查系统电池电压指示，防止数据丢失。(6)风扇运行：确认所有散热风扇运转平稳无异响，确保柜内热交换正常。2.答：步骤：(1)准备好新电池，确认型号一致。(2)保持控制柜处于通电状态（或按照特定机型要求操作，但多数需通电保持编码器数据）。(3)打开控制柜门，找到电池安装位置。(4)拔下旧电池插头，迅速插入新电池。注意事项：(1)动作要快，避免断电时间过长导致RAM数据清空。(2)注意电池极性，正负极不可接反。(3)某些机型更换电池后需复位相关报警或进行时钟校准。(4)废旧电池需按环保规定回收。3.答：变质原因：(1)长期高温运行导致油品氧化。(2)水分侵入（如密封不良或温差冷凝）导致乳化。(3)混入金属粉末或杂质。(4)油品使用时间超过保质期。判断方法：(1)目视：颜色变黑、浑浊或有乳化现象（呈牛奶状）。(2)嗅觉：有酸臭味或烧焦味。(3)触觉：手感粘度变化（过稀或过稠）。(4)检测：通过油质分析报告显示水分、颗粒度或金属元素超标。4.答：现象：机器人无法准确移动到示教点位，直线轨迹走成弧线，或者开机即提示“零点丢失/校准丢失”报警，机器人动作受限。恢复流程：(1)检查机械单元，确认无机械卡死或松动。(2)查阅机器人出厂校准参数或寻找零点标记销。(3)将机器人各轴移动到预校准位置（大致机械零点）。(4)使用专用千分表或校准工具进行精细调整，使各轴对准零点标记。(5)在示教器或系统软件中执行“零点校准/更新”操作。(6)校准完成后进行单轴及联动测试，验证精度。5.答：原因：(1)安全：防止外壳漏电危及人员生命安全。(2)抗干扰：工业现场电磁环境复杂，良好的接地能为高频干扰提供泄放通道，保证控制器和伺服系统稳定运行，避免误动作或数据乱码。(3)静电防护：导出积累的静电，保护精密电子元器件。定期检查接地电阻（通常要求小于4欧姆或10欧姆），确保接地线连接紧固、无锈蚀、无断裂。6.答：要点：(1)检查周期：根据机器人运行频率，每3-6个月检查一次。(2)检查位置：重点检查机器人手腕处、肘部、基座出线口及拖链内部的线缆。(3)磨损检查：观察线缆外皮是否有破皮、裂纹、扭曲、鼓包；内部屏蔽层是否外露。(4)包扎带检查：检查尼龙扎带是否老化断裂，是否松动导致线缆晃动过大。(5)弯曲半径：确保线缆在运动中符合最小弯曲半径要求。(6)更换标准：发现绝缘层破损露出芯线、扎带断裂超过30%或线缆严重变形时，必须立即更换或重新包扎，使用原厂规格的波纹管和扎带。7.答：原因：(1)电机负载过大（机械卡死、抱闸未打开）。(2)散热不良（风扇坏、环境温度高）。(3)电机内部匝间短路或绝缘老化。(4)伺服驱动器参数设置错误（如电流限制过小）。(5)长时间高频度加减速运行。排查思路：(1)检查机械传动是否灵活，盘动电机轴有无阻力。(2)检测电机三相绕组阻值是否平衡，对地绝缘是否合格。(3)检查冷却风扇是否运转，清理散热片灰尘。(4)监控伺服驱动器负载率，查看是否持续过载。(5)检查抱闸电压及释放机构是否正常。8.答：目的：建立工具坐标系，让机器人知道末端工具的中心点（TCP）相对于法兰盘中心的位置和姿态，以便精确控制工具路径。四点法步骤：(1)在工作空间固定一个尖锐的参考点（即尖点）。(2)移动机器人，以四种不同的姿态将工具末端尖端对准该参考点，并分别记录四个点位P1、P2、P3、P4。(3)系统根据这四个点的几何位置，自动计算出TCP的X、Y、Z坐标数据。(4)计算完成后，进行验证：移动机器人绕参考点重定位（姿态改变），观察TCP是否始终保持在参考点上不动。9.答：定义：PreventiveMaintenance(PM)是指按照预定的时间间隔或周期，对设备进行系统性的检查、维护和保养，以防止故障发生，延长设备寿命。关键指标：(1)运行时间：根据机器人实际工作小时数设定保养点（如每10000小时换油）。(2)日历时间：根据自然月或年设定保养点（如每年更换电池）。(3)动作计数：根据特定动作的循环次数（如点焊次数）进行易损件更换。10.答：流程：(1)通知：告知相关操作人员即将进行维修。(2)停机：将机器人置于安全状态，停止所有程序。(3)切断能源：关闭控制柜主电源开关，气源，液压源。(4)锁定：使用挂锁锁住电源开关箱，钥匙由维修人员保管。(5)挂牌：在锁具上悬挂“正在维修，禁止合闸”的警示牌。(6)验证：尝试启动机器人或使用万用表测量，确认能量已彻底切断。(7)释放残余能量：释放电容电荷、管路压力等。重要性：严格遵守LOTO程序能有效防止维修过程中设备意外启动或能量释放，从而避免造成严重的人身伤害或设备损坏，是工业安全的核心制度。六、综合应用题1.答：(1)原因分析：急停报警：可能是操作面板上的急停按钮被按下、按钮触点故障、或者急停回路线路断路/短路。编码器错误：可能是编码器电池电量不足、编码器电缆松动或断裂、编码器本身硬件损坏、或者受到强电磁干扰。(2)排查与维修步骤：检查急停回路：先松开并重新按下急停按钮，观察是否复位。若无效，检查控制柜内急停继电器及接线通断。检查编码器电池：查看示教器电池报警画面，测量电池电压，若低于3V则更换。检查编码器线缆：拔下插头检查针脚有无氧化弯曲，摇动线缆观察报警是否变化，测量线缆通断。检查干扰：检查附近是否有大型高频设备启动，检查屏蔽线接地情况。硬件测试：若以上均正常，可能需要更换轴1编码器或电机。(3)关键恢复操作：机械零点校准：更换编码器后，原有的位置数据可能失效，必须进行零点校准。转数计数器更新：完成零点校准后，执行转数计数器更新操作。负载测试：在低速模式下测试轴1运动，确认无异常后进行全速负载测试。2.答：(1)原因分析：机械原因：J3轴减速机磨损导致背隙过大、平衡缸气压不足或气囊破损、轴承损坏、机械连杆螺丝松动。电气原因：伺服增益参数设置不当（偏低导致刚性差）、电机编码器信号干扰、电机扭矩不足。(2)诊断方案：工具：千分表、激光跟踪仪、万用表、振动分析仪。步骤：1.外观检查：检查J3轴平衡缸气压表读数，检查减速机是否漏油。2.机械精度测试：使用千分表固定在J3轴法兰盘，进行正反向运动，测量背隙（间隙）。3.振动测试：使用振动分析仪检测减速机及电机端振动频谱，判断轴承或齿轮状态。4.电气参数检查：查看伺服负载率，检查速度环/位置环增益参数。5.电流监控：监控J3轴电机电流是否波动异常。(3)处理建议及预防：处理：立即停机，彻底更换减速机及润滑油，清洗相关油路。检查J3轴电机及轴承是否受损。预防：缩短润滑油更换周期；定期检查油质；定期检测减速机振动趋势；确保平衡气系统压力稳定。3.答：FANUCR-2000iC年度PM计划表保养项目检查/操作内容周期关键耗材验收标准控制系统备份全系统备份（文件、参数、程序）1年U盘/硬盘备份文件完整，可读取控制柜清洁清扫风扇、滤网、电路板灰尘1年吹尘枪、毛刷柜内无积灰，滤网通透电池更换更换控制柜电池、本体电池3-4年锂电池(D型,AA等)电压>3.6V，无报警减速机换油J1-J6轴及外部轴减速机排油并注油1年或20000小时规定型号齿轮油油位在视窗中间，无漏油润滑脂加注轴承座、平衡缸销轴加注润滑脂1年锂基润滑脂新油脂溢出线缆检查检查电机线、编码器线、I/O线1年扎带、波纹管绝缘层完好，无破损皮带张紧度检查同步带（如有）张紧力1年扭力扳手张紧力符合手册精度校准检查机器人绝对精度，必要时校准1年校准工具/千分表重复定位精度达标紧固检查检查