《智能网联汽车技术》任务工单汇 余永纪 第1-12 视觉传感器功能测试- 线控驱动系统检修

智能网联汽车技术智能网联汽车技术

视觉传感器功能测试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】环境感知传感器实训台架【√】双目相机【】12V直流电源【】双目相机连接线束工具【】数字万用表【√】棋盘格【】卷尺【√】螺丝刀耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】上位机软件【√】CANtest实训过程记录实训过程记录1.双目相机的安装注意事项：安装前需要确保台架电源关闭安装前检查外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：（☑是□否）清洁对应区域，手（☑是□否）触碰到相机镜头双目相机安装接入DC9V-36V的稳定电源。线束电源插头（☑是□否）连接到台架电源上，连接台架电源将双目相机（☑是□否）装入支架调整角度，网线连接（☑是□否）牢靠，电源线连接（☑是□否）牢靠。登入软件调试界面（☑是□否）看到双目相机的画面，若看到说明安装完成，若没有请查找原因，记录故障原因：2.双目相机的调试与标定参数配置使用的棋盘格尺寸为14X9，格子边长为6厘米。软件界面上配置区域填写的棋盘格类型(内角点)14x9，棋盘格大小(m)0.06。标定点击“捕获”后的，（☑是□否）移动棋盘格，捕获9个不同视角的棋盘格。标定成功后（☑是□否）计算出相机内参矩阵和畸变系数，点击验证后（☑是□否）出现去畸变图片。（☑是□否）保存文件。实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成双目相机的安装工作□是□否是否完成双目相机的调试和标定□是□否安装是否符合超声波雷达安装工艺□是□否双目相机调试和标定是否符合标准□是□否双目相机的数据分析是否正确□是□否

超声波传感器功能测试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】超声波雷达【√】超声波雷达控制盒【√】12V直流电源【√】超声波雷达连接线束工具【√】笔记本电脑【√】数字兆欧表【√】CAN总线分析仪【√】数字万用表【√】螺丝刀【√】USB线束耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】USBCANTOOL软件【√】CANtest实训过程记录实训过程记录1.超声波雷达部件外观检查超声波雷达本体外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：产品图文（☑是□否）完整准确其它：超声波雷达控制盒外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：产品图文（☑是□否）完整准确其它：超声波雷达连接线束外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：标签（☑是□否）完整其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：2.超声波雷达线束连接请根据实际连接过程，将下面部件进行连接：连接要求：CAN信号线束的CAN-H连接位置是：CAN分析仪的“H”位置CAN信号线束的CAN-L连接位置是：CAN分析仪的“L”位置3.超声波雷达的功能测试功能测试记录打开电脑，连接的软件是：USBCANTOOL读到的设备名称是：设备索引号0:序列号:31F000300E2，固件版本号:V3.41选择的CAN通道号是：通道1选择的波特率是：500kbps其它参数是：读取到的ID号是：0x0613、0x0612、0x0611（□是□否）符合指导手册中关于超声波雷达ID的定义。若符合说明：。若不符合，处理方式是：。实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成实训部件检查□是□否是否正确连接超声波雷达线束□是□否功能测试流程是否符合标准□是□否功能测试的检测数据分析是否正确□是□否

超声波传感器整车联调测试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】环境感知传感器实训台架【√】超声波雷达【】12V直流电源【√】超声波雷达连接线束工具【√】数字万用表【√】工具箱【√】卷尺【√】螺丝刀耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】USBCANTOOL软件【√】CANtest实训过程记录实训过程记录1.超声波雷达的安装注意事项：安装前需要确保台架电源关闭拆卸综合台架下方盖板使用的工具是：绝缘扳手+6角套筒；拆卸的螺栓数量是：6颗安装超声波雷达依次将6个超声波雷达，按照“上”字一侧朝上方向安装至对应固定孔中，并拧紧。思考：超声波雷达安装的固定孔是如何确定的？连接超声波雷达的连接线束超声波雷达的连接线束与超声波雷达连接（☑是□否）紧固，不易脱落。线束电源插头（☑是□否）连接到台架电源上，连接台架电源检测超声波雷达线束连接使用的工具是（☑数字万用表□数字兆欧表）。测得的数值是：12.43V；标准值是：12V左右（☑是□否）正常。若不正常，处理方式是：2.超声波雷达的调试准备工作下列内容属于超声波雷达调试的准备工作的是：□连接电源☑登录乌班图系统☑登入综合传感器台架教学软件功能调试参数配置发送B31FFF开启工作CAN报文分析反馈的CAN报文（□有☑无）异常，若有是：超声波雷达（☑是□否）正常工作。若不能正常工作，原因可能是：标定选择的超声波路数是3路第一次测试人员与超声波雷达的距离是300mm，软件输出距离270mm，误差30；第二次测试人员与超声波雷达的距离是800mm，软件输出距离800mm，误差0；第三次测试人员与超声波雷达的距离是1500mm，软件输出距离1485mm，误差15；点击标定后生成的曲线是（需在下图绘制）：测试人员再次站到超声波雷达可测量的距离范围内，测试人员与超声波雷达的距离是500mm，点击验证后看到的验证结果是533.61mm，标定完成。实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成超声波雷达的安装工作□是□否是否完成超声波雷达的调试和标定□是□否安装是否符合超声波雷达安装工艺□是□否超声波雷达调试和标定是否符合标准□是□否超声波雷达调试的数据分析是否正确□是□否

毫米波雷达传感器功能测试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】毫米波雷达【√】毫米波雷达控制盒【√】12V直流电源【√】毫米波雷达连接线束工具【√】笔记本电脑【√】数字兆欧表【√】CAN总线分析仪【√】数字万用表【√】螺丝刀【√】USB线束耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】USBCANTOOL软件【√】Radat_Motor上位机软件实训过程记录实训过程记录1.毫米波雷达部件外观检查毫米波雷达本体外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：产品图文（☑是□否）完整准确其它：毫米波雷达连接线束外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：标签（☑是□否）完整其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：2.毫米波雷达线束连接请根据实际连接过程，将下面部件进行连接：连接要求：CAN信号线束的CAN-H连接位置是：CAN分析仪的“H”位置CAN信号线束的CAN-L连接位置是：CAN分析仪的“L”位置3.毫米波雷达的功能测试前期数据记录打开电脑，连接的软件是：USBCANTOOL读到的设备名称是：设备索引号0:序列号:31F000300E2，固件版本号:V3.41选择的CAN通道号是：通道1选择的波特率是：500kbps其它参数是：读取到的ID号是：0x060B、0x060A、0x0700、0x0201（□是□否）符合指导手册中关于超声波雷达ID的定义。若符合说明：。若不符合，处理方式是：。功能测试记录启动后左下角（☑是□否）变为绿色闪烁，连接（☑是□否）成功。启动CAN卡之后，上位机软件主界面（☑是□否）显示出雷达探测的目标，毫米雷达的功能（☑是□否）正常。实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成实训部件检查□是□否是否正确连接毫米波雷达线束□是□否功能测试流程是否符合标准□是□否功能测试的检测数据分析是否正确□是□否

毫米波雷达传感器整车联调测试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】环境感知传感器实训台架【√】77GHZ长距离毫米波雷达【】12V直流电源【√】毫米波雷达连接线束【√】角反射器工具【√】数字万用表【√】工具箱【√】激光测距仪【√】电子水平仪【√】角度尺耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】USBCANTOOL软件【√】CANtest实训过程记录实训过程记录1.毫米波雷达的安装注意事项：安装前需要确保台架电源关闭安装超声波雷达毫米波雷达安装至背板上，依次安装4颗固定螺栓，使用内六角螺丝拧紧固定螺栓。使用水平仪测量水平角度水平角度的标准值是0±0.3度，最终调整值（☑是□否）达到标准。连接毫米波雷达的连接线束线束电源插头（☑是□否）连接到台架电源上，连接台架电源检测毫米波雷达线束连接使用的工具是（☑数字万用表□数字兆欧表）。测得的数值是：12.38V；标准值是：12V左右（☑是□否）正常。若不正常，处理方式是：2.毫米波雷达的调试准备工作下列内容属于毫米波雷达调试的准备工作的是：□连接电源☑登录乌班图系统☑登入综合传感器台架教学软件功能调试参数配置根据协议和协议表格,计算配置的CAN报文是：01A2BFC3D4F5A3D1CAN报文分析反馈的CAN报文（□有☑无）异常，若有是：可视数据化可过滤的目标有：☑目标☑横向距离☑纵向距离☑横向速度☑纵向速度☑RSC毫米波雷达（☑是□否）正常工作。若不能正常工作，原因可能是：标定角度测量使用的工具是水平仪和角度尺。水平仪测量的物体是桌面水平度。角度尺贴近毫米波测量面，测量数值为0.1。距离测量测量使用的工具是激光测距仪。选择的测量起点是激光测距仪头部。将激光测距仪水平放置到毫米波雷达的上方与角度尺平齐，测得毫米波雷达到角反射器的距离是2.471m。将测得数据填写到软件内，点击标定成功后显示的角反射器的实际角度是0度实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成毫米波雷达的安装工作□是□否是否完成毫米波雷达的调试和标定□是□否安装是否符合毫米波雷达安装工艺□是□否毫米波雷达调试和标定是否符合标准□是□否毫米波雷达调试的数据分析是否正确□是□否

多传感器融合系统调试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】环境感知传感器实训台架【√】角反射器工具【√】卷尺【√】电子水平仪【√】激光测距仪【√】角度尺耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】标定软件【√】CANtest实训过程记录实训过程记录1.相机联合标定准备工作下列内容属于毫米波雷达调试的准备工作的是：□连接电源☑登录乌班图系统☑登入综合传感器台架教学软件相机联合标定角反射器中心和毫米波雷达检测面中心高度一致。使用水平仪测量水平角度角反射器摆放要被双目相机和毫米波雷达检测到。点击角反射器垂直地面上的位置及支架杆和底座的连接处点击毫米波雪达检测到角反射器的坐标点。进度条（☑是□否）100%，（☑是□否）出现标定成功的提示。点击验证在角反射器底座附近（☑是□否）有蓝色点出现，有蓝色点说明标定效果好。连接毫米波雷达的连接线束线束电源插头（☑是□否）连接到台架电源上，连接台架电源检测毫米波雷达线束连接使用的工具是（☑数字万用表□数字兆欧表）。测得的数值是：12.38V；标准值是：12V左右（☑是□否）正常。若不正常，处理方式是：实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成相机毫米波联合标定的工作□是□否相机毫米波联合标定是否符合标准□是□否相机联毫米波合标定的数据分析是否正确□是□否

激光雷达传感器功能测试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】激光雷达【√】激光雷达控制盒【√】12V直流电源【√】激光雷达连接线束工具【√】笔记本电脑【√】数字兆欧表【√】CAN总线分析仪【√】数字万用表【√】螺丝刀【√】网线耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】USBCANTOOL软件【√】Radat_Motor上位机软件实训过程记录实训过程记录1.激光雷达部件外观检查激光雷达本体外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：产品图文（☑是□否）完整准确其它：激光雷达控制盒外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：产品图文（□是□否）完整准确其它：激光雷达连接线束外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□脏污□破损□擦痕其它：标签（☑是□否）完整其它：插接头（□是☑否）有锈迹其它：激光雷达网线外观（☑是□否）完好，若不完好出现的问题是：□断裂□破损其它：金属（☑是□否）锈蚀其它：2.激光雷达线束连接请根据实际连接过程，描述部件之间的连接关系：激光雷达控制盒和激光雷达相连，另一端与电脑相连，网线与网络接口相连。3.激光雷达的功能测试激光雷达IP地址查看打开电脑，连接的软件是：wireshark网络抓包软件点击以太网查看激光雷达IP地址是：00激光雷达发射的IP地址是：02更改电脑的IP地址是在以太网更改适配器选项更改此连接的设置，点击互联网协议版本属性IP地址改为02功能测试记录进入界面后看到的设置端口号是2368，设备包端口号默认为2369；组播IP为点击链接后（☑是□否）显示出激光雷达点云数据。所有功能测试（☑是□否）查看完成。（☑是□否）有发现异常数据，若有请记录：实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成实训部件检查□是□否是否正确连接激光雷达线束□是□否功能测试流程是否符合标准□是□否功能测试的检测数据分析是否正确□是□否

激光雷达传感器整车联调测试班级姓名小组学号物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】环境感知传感器实训台架【】激光雷达【】12V直流电源【】超声波雷达连接线束工具【√】数字万用表【√】工具箱【√】卷尺【√】螺丝刀耗材【√】记号笔【√】静电手套软件【√】上位机软件【√】CANtest实训过程记录实训过程记录1.激光雷达的调试准备工作下列内容属于超声波雷达调试的准备工作的是：□连接电源☑登录乌班图系统☑登入综合传感器台架教学软件参数配置设备的IP地址是00，最小探测距离0.2m，最大探测距离20m。设置参考坐标系velodyne，点云（☑是□否）出现。2.激光雷达的标定坐标参数测量X轴坐标参数测量选择的参考点是台架中心Y轴坐标参数测量选择的参考点是台架中心,使用卷尺进行Y轴方向参数的测量是25cm。Z轴坐标参数测量选择的参考点是台架中心,使用卷尺进行Y轴方向参数的测量是65cm。俯仰角测量使用的工具是（□直角尺☑数显水平仪）。测得的数值是：0.05。车体坐标系的标定根据前面的测量数据，填写主界面右侧偏移量数据依次为：X偏移(m)：0。Y偏移(m)：0.25。Z偏移(m)：0.65。将坐标系的名称修改为：baselink，添加坐标轴TF。点云界面出现的两个坐标轴是：baselink、velodyne。实训过程评价实训过程评价请对实训内容进行检查，并做好记录。检查内容检查结果结果点评是否完成激光雷达的调试工作□是□否是否完成激光雷达的标定工作□是□否是否正确测量坐标轴数据□是□否是否正确测量俯仰角数据□是□否车体坐标系的标定的数据分析是否正确□是□否

自动驾驶低速车整车CAN总线数据分析班级姓名小组学号任务计划任务计划任务准备任务准备请勾选出正确的选项：设备【√】自动驾驶低速车开发套件【√】被测单元【】12V直流电源【】双目相机连接线束工具【√】笔记本电脑一台【√】汽车维修工具56套件【√】直流稳压电源【√】CAN总线分析仪【√】示波器【√】数字万用表【√】接线盒【√】跨接线耗材【√】记号笔【√】防静电手套软件【√】CANdb++【√】CANtest任务实施任务实施一、实训操作前准备1.CAN总线分析仪驱动安装（1）用USB线连接USBCAN-II卡（CAN总线分析仪）和笔记本电脑。（2）右击“计算机”，点击“属性”，打开“设备管理器”。（3）在“CustomUSBDevices”栏下，右击“winUSBDevices”，选择“更新驱动程序软件”。（4）点击“浏览我的计算机以查找驱动程序软件”后，点击“让我从计算机上的可用驱动程序列表中选取”。（5）点击“下一步”后，再点击“从磁盘安装”。（6）通过点击“浏览”，从提供的软件安装包中选择“USBCAN”驱动文件，并点击“打开”；点击“确定”后，点击“下一步”开始加载安装驱动文件。（7）完成驱动的安装，点击关闭。二、CAN总线通信测试1.CAN总线分析仪及被测单元终端电阻配置CAN测试线电阻测量情况记录万用表调节至200Ω电阻档将数字万用表红表笔与CAN测试线CAN_H端对接，黑表笔与CAN测试线CAN_L端对接。实际读取到的电阻值为：120Ω。（是□否）符合总线规范要求CAN1通道终端电阻配置情况记录将拨码开关上下错开，使用数字万用表测量CAN1通道终端电阻值为120Ω，完成终端电阻配置2.CAN总线输出电压测试CAN总线输出电压测试电路实际测试电压值记录启动CANtest，（是□否）有实时数据流显示，被测单元通讯（是□否）正常通过旋转通用旋钮调节光标上下移动，将上光标调节到CAN_H上沿，下光标调节到CAN_L下沿，读出此时CAN_H和CAN_L电压差为：1.6V标准值为：1.5V≤Vdiff≤3.0V是否通过是□否下光标调节到CAN_H下沿，此时CAN_H上下沿电压差为1V标准值：CAN_H隐性电压为2.5V，显性电压为2.75V≤VCAN_H≤4.5V，CAN_H上下沿电压差范围应为0.25V～2V是否通过是□否将下光标调节到CAN_L下沿，上光标调节到CAN_L上沿，此时CAN_L上下沿电压差为1V标准值：CAN_L隐性电压为2.5V，显性电压为0.5V≤VCAN_L≤2.25V，CAN_L上下沿电压差范围应为0.25V～2V是否通过是□否3.CAN_H和CAN_L的内阻测试CAN总线输出内阻测试电路测量计算结果记录电压U取-2V时已知条件：计算公式Rcan=2*Rtest*Vcan−VRcan范围应为5KΩ≤Rcan≤50KΩ（1）实际测得CAN_H值是3.54V；Rcan=19KΩ；（是□否（2）实际测得CAN_L值是,config,ok*ff；Rcan=,config,ok*ff；（是□否是否通过是□否电压U取7V时已知条件：计算公式Rcan=2*Rtest*Vcan−VRcan范围应为5KΩ≤Rcan≤50KΩ（1）实际测得CAN_H值是,config,ok*ff；Rcan=,config,ok*ff；（是□否（2）实际测得CAN_L值是,config,ok*ff；Rcan=,config,ok*ff；（是□否是否通过是□否4.被测单元能正常通信的最小和最大电压被测电路电压测试电路测试结果记录当以直流稳压电源电压为12V向上调节至18V时，数据不在变化时的最高电压值为：17V标准数值：被测单元应能在电源电压为16V时正常工作，被测单元支持的最高电源电压至少为16V是否通过是□否当以直流稳压电源电压为18V向上调节至16V或以下时，数据不在变化时的最高电压值为：6V标准数值：被测单元应能在电源电压为9V时正常工作，被测单元支持的最低电压应为9V或9V以下，超过9V视为不合格是否通过是□否5.操作完成，关闭电脑

线控转向系统检修班级姓名小组学号任务计划任务计划任务准备任务准备请勾选出正确的选项：设备【√】自动驾驶低速车开发套件【】线控制动系统【√】线控转向系统【】连接线束工具【√】汽车维修工具套件【√】千斤顶【√】数字万用表【√】直流稳压电源【√】CAN总线分析仪耗材【√】记号笔【√】防静电手套软件【√】CANtest【√】Xshell任务实施任务实施产品信息记录查阅用户使用手册，线控转向系统的相关信息转向电机220W，有刷伺服通讯接口CAN接口通讯协议CAN提供标准通讯协议最小转弯半径2.4m转向精度≤1°防护等级IP22工作温度-10℃—50℃遥控距离100m一、实训操作前准备1.CAN总线分析仪驱动安装（1）打开“设备管理器”后，（□是□否）弹出WinUSBDevice。（2）若未弹出，需检查：USB线连接是否有问题、电脑USB口是否被禁用、设备供电是否正常2.Xshell软件安装（1）启动安装程序。（2）在弹出的“许可证协议”的对话框中选择“我接受”，并点击“下一步”。（3）“自定义”用户名，点击“下一步”。（4）点击“浏览”自定义安装目标文件夹，点击“下一步”。（5）点击“安装”。3.CAN总线终端电阻测试（1）测得终端电阻值为：，实际测得的CAN网络终端电阻值是；标准值为：60Ω或120Ω；（□是□否）符合标准值。（2）是否需要配置120Ω终端电阻：□是□否。判断理由是：根据ISO11898-2CAN总线规范，若CAN网络两端的ECU需要配置120Ω终端电阻，最终CAN网络终端电阻应为60Ω4.底盘CAN总线终端电阻测试测得网络测试线电阻值为：，实际测得的CAN网络终端电阻值是；标准值为：120Ω；（□是□否）符合标准值。5.CAN总线分析仪终端电阻配置配置情况记录step-1将拨码开关上下错开，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为120Ωstep-2继续将拨码开关全部向下调节，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-3继续将拨码开关全部向上调节至不可移动的状态，此时AN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-4最终需确认CAN总线分析仪拨码开关处于全部向下调节的位置，为终端电阻配置成功。5.举升自动驾驶低速车（1）使用千斤顶将自动驾驶低速车升起，□是□否干涉车轮转向及转动。（2）测试过程中请保持人员与车辆的安全距离。6.CAN总线分析仪测试线束连接（1）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_H线束端与车辆CAN网络测试线CAN_H端连接。（2）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_L线束端与车辆CAN网络测试线CAN_L端连接。（3）将CAN总线分析仪USB线束与笔记本电脑连接。二、线控转向系统功能测试1.启动CANtest解析线控转向报文报文情况记录启动CAN选择的通道号为：0；波特率为：500kbps启动CAN后，（□是□否）有实时数据流出。说明车辆CAN网络通讯正常信号“Auto_SteeringFeedBack_Available”的值为：说明：信号“Auto_SteeringFeedBack_Angle”值为：；代表：当前转角2.使用遥控器控制进行验证验证记录车辆左转时，“Auto_SteeringFeedBack_Angle”值（□是□否）与遥控器控制变化一致车辆右转时，“Auto_SteeringFeedBack_Angle”值（□是□否）与遥控器控制变化一致若车速值变化与遥控器状态一致则说明：线控转向系统功能正常3.CANtest发送转向报文进行验证报文验证记录STEP-1遥控器切换为自动驾驶模式STEP-2（以24°转向角为例）返回CANtest主界面，进入“高级操作”：输入ID：18C4D2D0，报文：01220A0000000029输入ID：18C4D1D0，报文：0103000000000002输入ID：18C4D3D0，报文：0100000000000001输入ID：18C4D4D0，报文：0100000000000001输入ID：18C4D5D0，报文：0100000000000001STEP-3帧类型调整为扩展帧，设置发送次数10，每次发送间隔：10ms，每帧发送间隔：10msSTEP-4点击发送，自动驾驶低速车车轮情况：线控转向系统功能（□是□否）正常STEP-5安全移除千斤顶支架，断开CAN总线分析仪与车辆及电脑的连接三、线控转向系统电性能测试1.CAN总线分析仪底盘测试线束连接（1）将CAN总线分析仪CAN1通道拨码开关上下错开调节。（2）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN-H线束端与底盘CAN网络测试线CAN-H端连接，CAN-L线束端与底盘CAN网络测试线CAN-L端连接。（3）将CAN总线分析仪USB线束与笔记本电脑连接。2.转角传感器工作电压范围测试实际工作电压记录查看报文的步骤：进入FrameAnalyzer界面，点击“加载协议”，选择SAS_dbc文件输出电压20V时，CAN报文：输出电压26V时，CAN报文：转角传感器工作状态（□是□否）正常。判断理由为：在20V至26V工作电压范围内，报文保持了实时动态3.转角传感器工作电流测试实际工作电流记录测得工作电流：4.线控转向系统工作电压范围测试转向系统工作电压范围查看报文的步骤：进入FrameAnalyzer界面，点击“加载协议”，选择线控转向系统_dbc文件输出电压20V时，CAN报文：输出电压26V时，CAN报文：转向系统工作状态（是□否）正常。判断理由为：在20V至26V工作电压范围内，报文保持了实时动态5.线控转向系统工作电流测试工作电流记录测得工作电流：四、线控转向系统零位标定1.问题发现自动驾驶低速车上电后，使用遥控器控制车辆向正前方行驶，发现在不控制车辆转向的情况下，车辆行驶方向发生偏移。因此需要对车辆转向系统进行零位标定。2.标定流程STEP-1将CAN总线分析仪接入底盘CAN网络，并与电脑相连。STEP-2自动驾驶低速车上电，使用遥控器控制前轮方向。STEP-3目测车轮处于回正状态时，将线控转向控制器下电。STEP-4打开CANtest上位机，在“基本操作”栏输入ID02h，输入数据0402060000000000，点击“发送”。STEP-5自动驾驶低速车下电，重新接入线控转向控制器后再上电。STEP-6自动低速车上电初始状态，前轮（□是□否）回正；控制车轮转向后，前轮（□是□否）回正。五、自动驾驶系统功能模块离线验证实际IP地址记录实际读取到的自动驾驶低速车计算单元的IP地址为：离线验证步骤STEP-1自动驾驶低速车上电，进入Ubuntu系统。STEP-2右击“打开终端”，输入命令“ifconfig”，查看以太网端口eth0。STEP-3读取自动驾驶低速车计算单元的IP地址和子网掩码。IP地址为：子网掩码为：STEP-4笔记本电脑连接自动驾驶低速车的4G路由器无线网络。STEP-5打开Xshell软件，“新建”会话，创建会话名称，输入车载计算单元的IP地址。STEP-6输入车载计算单元的用户名及密码，点击“确定”进行用户身份认证。STEP-7选择会话—“apollo”，点击“连接”，进入终端界面。STEP-8输入“cd/apollo”命令，将当前目录切换到apollo源码所在目录。STEP-9执行docker/scripts/dev_start.sh命令，当显示：[OK]Enjoy！，说明dockerpull镜像成功。STEP-10执行docker/scripts/dev_into.sh命令。STEP-11执行./scripts/bootstrap.sh命令。STEP-12apolloDreamview（□是□否）正常启动，判断理由是：界面中显示“Dreamviewisrunningathttp://localhost:8888”，并能够用谷歌浏览器成功访问该网址STEP-13返回终端，执行：rosbagplaydemo_2.5.bagSTEP-14进入apolloDreamview。STEP-15在ModuleController界面“Modules”里分别启动“Control”、“Planning”、“Perception”、“Prediction”模块。STEP-16若数据回放正常，则说明自动驾驶功能模块状态正常。六、自动驾驶模式下线控转向系统功能验证1.准备工作（1）GNSS、IMU☑是□否已经与车辆完成配置；（2）自动驾驶低速车☑是□否能接收到较强的卫星定位信号。（3）通过Xshell远程登录Dreamview界面。2.录制地图地图录制记录step-1进入“ModuleController”界面，在“modules”启动GPS、IMULocalization模块。观察左侧Hardware-GPS/IMU状态：由ERRO变为OKstep-2进入“Tasks”界面，点击右侧“Startrecordmap”。step-3通过遥控器控制车辆行驶，行驶过程中（□是否）出现倒车现象，若出现倒车需：重新录制step-4自动驾驶车辆到达目标地点后，在Tasks界面右侧点击“Stop”命令，结束地图录制。step-5遥控车辆返回录制起点。3.触发避障功能进行验证循迹功能验证记录STEP-1进入“ModuleController”界面，请在需起动的模块前打勾：GPSIMUCameraCANBus□Lslidar16□ContiRadarPerception□LidarLocalizationPredictionUltrasonicradarRoutingLocalizationPlanningGuardianSTEP-2进入“Routingediting”界面，在地图路径上标记终点位置。STEP-3点击“SendRoutingRequest”，定义目标终点。STEP-4遥控车辆，使车辆位置和方向与地图路径的起点位置吻合。STEP-5返回“ModuleController”界面，启动“Control”模块。STEP-6返回“Tasks”界面，开启“StartAuto”功能，观察界面右侧，右侧情况记录：红色“Manual”状态切换为蓝色“Auto”状态STEP-7将自动驾驶遥控器由手动控制状态切换为自动驾驶模式。STEP-8线控转向系统功能（□是□否）正常。七、线控转向系统常见故障排查1.接管模式下转向、驱动、制动均失效指示灯情况①是否开启：□是□否②指示灯颜色为：说明：线束连接情况线束连接（□是□否）正常2.接管模式下转向失效，驱动、制动均有响应排查步骤线控转向系统线束连接（□是□否）正常；其供电（□是□否）正常；通讯（□是□否）正常。转角传感器线束连接（□是□否）正常；其供电（□是□否）正常；通讯（□是□否）正常。转向摇杆（□是□否）失效。3.接管模式工作正常，自动驾驶模式失效CAN网络通讯情况判断CAN网络连接情况：□断开□连接正常理由是：若系统反馈“networkisdown”则说明CAN网络断开；若输入“candumpcan0”有报文显示，则说明CAN总线网络连接正常CAN网络通讯断开STEP-1检查自动驾驶低速车USB_CAN与线控底盘CAN_H/CAN_L线束连接是否正常STEP-2若CAN线束连接正常，则在终端界面输入：STEP-3重新设置CAN网络连接CAN网络通讯连接正常查看enable标志位auto_gearcmd的enable标志位：auto_streeringcmd的enable标志位：auto_drivecmd的enable标志位：auto_brakingcmd的enable标志位：auto_parkingcmd的enable标志位：若标志位为1，则说明：自动驾驶计算机单元与线控底盘通讯正常，需排查GPS、IMU等模块功能若标志位不为1，则说明：自动驾驶计算机单元与线控底盘通讯异常，需排查enable标志位为0的模块是否正常4.接管模式工作正常，自动驾驶模式有响应，线控转向系统失效感知系统故障双目摄像头的电源供电情况：□正常□不正常查看双目摄像头后台数据需输入：rostopicecho/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm双目摄像头与自动驾驶低速车通讯情况：□正常□不正常计算机单元控制算法失效报文的保存格式为：asc格式自动驾驶低速车遇到障碍物（□是□否）停下，停下时距离障碍物的距离是：（□是□否）存在ID为18C4D2D0的报文。byte1位（□是□否）发出有效的目标转角指令。

智能网联汽车技术

线控制动系统检修班级姓名小组学号任务计划任务计划任务准备任务准备请勾选出正确的选项：设备【√】自动驾驶低速车开发套件【√】线控制动系统【】线控油门系统【】连接线束工具【√】笔记本电脑一台【√】千斤顶【√】直流稳压电源【√】CAN总线分析仪耗材【√】记号笔【√】防静电手套软件【√】CANtest【√】Xshell任务实施任务实施产品信息记录查阅用户使用手册，线控制动系统的相关信息制动方式液压碟刹+电机制动遥控距离100m通讯协议CAN接口通讯接口IP22运行速度CAN提供标准通讯协议跨越宽度-10℃～50℃一、实训操作前准备1.CAN总线分析仪驱动安装（1）打开“设备管理器”后，是否弹出WinUSBDevice：□是□否（2）若未弹出，需检查：USB线连接是否有问题、电脑USB口是否被禁用、设备供电是否正常2.Xshell软件安装（1）启动安装程序。（2）在弹出的“许可证协议”的对话框中选择“我接受”，并点击“下一步”。（3）“自定义”用户名，点击“下一步”。（4）点击“浏览”自定义安装目标文件夹，点击“下一步”。（5）点击“安装”。3.CAN总线终端电阻测试（1）测得终端电阻值为：，实际测得的CAN网络终端电阻值是；标准值为：60Ω或120Ω；（□是□否）符合标准值。（2）是否需要配置120Ω终端电阻：□是□否。判断理由是：根据ISO11898-2CAN总线规范，若CAN网络两端的ECU需要配置120Ω终端电阻，最终CAN网络终端电阻应为60Ω4.CAN总线分析仪终端电阻配置配置情况记录step-1将拨码开关上下错开，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为120Ωstep-2继续将拨码开关全部向下调节，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-3继续将拨码开关全部向上调节至不可移动的状态，此时AN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-4最终需确认CAN总线分析仪拨码开关处于全部向上调节的位置，为终端电阻配置成功。5.举升自动驾驶低速车（1）使用千斤顶将自动驾驶低速车升起，□是□否干涉车轮转向及转动。（2）测试过程中请保持人员与车辆的安全距离。6.CAN总线分析仪测试线束连接（1）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_H线束端与车辆CAN网络测试线CAN_H端连接。（2）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_L线束端与车辆CAN网络测试线CAN_L端连接。（3）将CAN总线分析仪USB线束与笔记本电脑连接。二、线控制动系统功能测试1.启动CANtest解析线控油门报文报文情况记录点击“确定并启动CAN”后，此时（是□否）有实施数据输出；车辆CAN网络通讯（是□否）正常。选择线控底盘_dbc文件后解析到CAN报文是：点击ID为18C4D4EF的报文“Auto_BrakingFeedBack”序号前“+”号，信号“Auto_BrakingFeedBack_Available”的值为1。线控油门系统状态（是□否）有效。三、线控制动系统功能测试1.工作电压范围测试实际工作电压记录实际测得的工作电压是；整车控制器及线控制动系统（是□否）正常工作。2.工作电流测试实际工作电流记录实际测得的工作电流是；整车控制器（是□否）正常工作四、自动驾驶系统功能模块离线验证实际IP地址记录实际读取到的自动驾驶低速车计算单元的IP地址为：离线验证步骤STEP-1打开Xshell软件，”新建“会话，创建会话名称，输入的车载计算单元的IP地址：STEP-2点击“用户身份验证”，输入车载计算单元的用户名：；密码：；点击”确定“进行用户身份认证，选择会话"apollo"，点击“连接”，进入终端界面。STEP-3输入cd/apollo命令，将当前目录切换到apollo源码所在目录。STEP-4执行docker/scripts/dev_start.sh命令。STEP-5当显示“[OK]Enjoy！”，说明dockerpull镜像成功。STEP-6执行docker/scripts/dev_into.sh命令。STEP-7执行./scripts/bootstrap.sh命令。STEP-8当界面中显示Dreamviewisrunningathttp://localhost:8888，并能够用谷歌浏览器成功访问该网址，则表示apolloDreamview已正常启动。STEP-9返回终端，执行：rosbagplaydemo_2.5.bagSTEP-10进入apolloDreamview，在ModuleController界面“Modules”里分别启动Control、Planning、Perception、Prediction模块。STEP-11数据（是□否）回放正常，自动驾驶功能模块状态（正常□异常）。五、自动驾驶模式下线控制系统功能验证1.准备工作（1）GNSS、IMU☑是□否已经与车辆完成配置；（2）自动驾驶低速车☑是□否能接收到较强的卫星定位信号。（3）通过Xshell远程登录Dreamview界面。2.录制地图地图录制记录step-1进入“ModuleController”界面，在“modules”启动GPS、IMULocalization模块。观察左侧Hardware-GPS/IMU状态：由ERRO变为OKstep-2进入“Tasks”界面，点击右侧“Startrecordmap”。step-3通过遥控器控制车辆行驶，行驶过程中（□是否）出现倒车现象，若出现倒车需：重新录制step-4自动驾驶车辆到达目标地点后，在Tasks界面右侧点击“Stop”命令，结束地图录制。step-5遥控车辆返回录制起点。3.触发停障功能进行功能验证循迹功能验证记录step-1选择录制的地图，刷新界面step-2进入“ModuleController”界面，启动GPS、IMU、Localization、Camera、CANBus、Perception、Planning、Prediction、Guardian、Routing模块。step-3进入“Routingediting”界面，（是□否）在地图路径上标记终点位置，（是□否）点击“SendRoutingRequest”，定义目标终点是：step-4遥控车辆，车辆位置和方向与地图路径的起点位置（是□否）吻合，此时地图路径上显示终点及路径规划信息是：step-5返回“ModuleController”界面，启动Control模块。step-6返回“Tasks”界面，开启“StartAuto”功能，观察界面右侧，右侧的现象是：红色“Manual”状态切换为蓝色“Auto”状态step-7（是□否）将自动驾驶遥控器由手动控制状态切换为自动驾驶状态step-8自动驾驶低速车按照预定路径自动行驶，此时安排同学在距离自动驾驶低速车前方1m位置有经过，观察自动驾驶低速车停障功能（是□否）触发，及时完成制动。若完成说明在自动驾驶模式下线控制动系统功能正常。六、线控制动系统常见故障排查1.接管模式下转向有响应，驱动、制动均失效接收端指示灯情况记录遥控接收端指示灯（□是□否）开启。若开启，说明遥控接收端与整车控制器间的供电及通讯正常。若未开启，处理方式是：检查其与整车控制器的线束连接情况，直至遥控器指示灯点亮若遥控接收端电源指示灯为（□红灯□蓝灯）。若为红灯，说明：遥控器与遥控器接收端未连接成功，处理方式是：对遥控器与遥控接收端进行检修。若为蓝灯，说明：遥控器与遥控器接收端成功连接需进一步排查整车控制器、线控转向、线控制动等模块的供电及通讯是否正常。2.接管模式下转向有响应，驱动、制动均失效遥控器指示灯情况记录（是□否）切换接管模式。（是□否）释放驻车系统。（是□否）释放制动系统。（是□否）切换档位开关至前进挡或倒车档。确认自动驾驶低速车急停开关（是□否）释放。3.接管模式下转向、驱动有响应，制动失效检查情况记录控制器与电磁阀间的供电与通讯（□是□否）正常。制动摇杆（□是□否）失效。4.接管模式工作正常，自动驾驶模式失效检查情况记录进入终端界面，输入“candumpcan0”，系统反馈的内容是：networkisdown，线控底盘CAN网络连接（□是□否）断开。自动驾驶低速车USB_CAN与线控底盘CAN_H/CAN_L线束连接（□是□否）正常。输入“candumpcan0”（□是□否）有报文显示，若有说明：CAN总线网络连接正常，若没有说明：CAN总线网络连接不正常打开CANtest上位机，查看“auto_gearcmd、auto_streeringcmd、auto_drivecmd、auto_brakingcmd、auto_parkingcmd”的enable标志位（□是□否）为1自动驾驶计算机单元与线控底盘通讯（□异常□正常）。5.接管模式工作正常，自动驾驶模式有响应，线控制动系统失效感知系统检查记录超声波传感器后台（□是□否）有数据，声波传感器与自动驾驶系统通讯（□正常□异常）。计算机单元控制算法检查记录自动驾驶低速车触发停障功能时（□是□否）存在ID为18C4D4D0的报文，该报文的byte1位（□是□否）发出有效的制动踏板开度指令。

线控驱动系统检修班级姓名小组学号任务计划任务计划物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】自动驾驶低速车开发套件【】线控底盘系统【√】线控驱动系统【】连接线束工具【√】笔记本电脑一台【√】千斤顶【√】数字万用表【√】CAN总线分析仪耗材【√】记号笔【√】防静电手套软件【√】CANtest【√】Xshell任务实施任务实施产品信息记录查阅用户使用手册，线控驱动系统的相关信息驱动电机1500W，直流无刷遥控距离100m通讯协议CAN提供标准通讯协议通讯接口CAN接口运行速度0-18km/h（可调速）跨越宽度23cm（空载）/20cm（满载）防护等级IP22工作温度-10℃～50℃一、软件安装1.CAN总线分析仪驱动安装（1）打开“设备管理器”后，是否弹出WinUSBDevice：□是□否（2）若未弹出，需检查：USB线连接是否有问题、电脑USB口是否被禁用、设备供电是否正常2.Xshell软件安装（1）启动安装程序。（2）在弹出的“许可证协议”的对话框中选择“我接受”，并点击“下一步”。（3）“自定义”用户名，点击“下一步”。（4）点击“浏览”自定义安装目标文件夹，点击“下一步”。（5）点击“安装”。二、测试前装备1.车辆CAN总线终端电阻测试（1）测得终端电阻值为：。（2）是否需要配置120Ω终端电阻：□是□否。判断理由是：根据ISO11898-2CAN总线规范，若CAN网络两端的ECU需要配置120Ω终端电阻，最终CAN网络终端电阻应为60Ω2.CAN总线分析仪终端电阻配置拨码开关不同位置的电阻值拨码开关全部向下调节电阻值：60Ω3.升起自动驾驶低速车（1）使用千斤顶将自动驾驶低速车升起，□是