无人机模拟飞行与控制技术 课件 项目二 多旋翼无人机模拟飞行训练

项目二

多旋翼无人机模拟飞行训练项目简介为了减少实际飞行训练过程中的飞行事故,在进行多旋翼无人机实际操纵训练前,必须进行多旋翼无人机模拟飞行训练。本项目包含四项任务:多旋翼无人机起飞与降落模拟训练、多旋翼无人机单通道模拟飞行训练、多旋翼无人机多通道模拟飞行训练。在每个任务后均给出了任务清单,以方便学习者的训练和考核。目

录任务一多旋翼无人机起飞与降落模拟飞行训练任务二多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务三多旋翼无人机多通道模拟悬停训练任务四

多旋翼无人机的四边航线模拟飞行训练任务一多旋翼无人机起飞与降落模拟飞行训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机起飞与降落的要点3、完成多旋翼无人机起飞与降落的模拟飞行训练训练任务描述多旋翼无人机的垂直起飞与降落训练任务描述如下:(1)选择多旋翼模型(2)选择飞行场地(3)设置场地布局(4)垂直起飞模拟训练(5)垂直降落模拟训练(6)定点降落模拟训练训练要求及要点多旋翼无人机垂直起飞与降落模拟训练要求如下:(1)能够操纵无人机平稳地垂直起飞,不出现带杆、过猛等现象。(2)能操纵无人机平稳降落,不出现晃动、偏转等现象,不产生粗暴降落。(3)能操纵无人机在指定区域内降落,误差不超出半个机身。多旋翼无人机垂直起飞与降落模拟训练要点如下:(1)熟练遥控器的操作杆,推杆要缓慢。(2)起飞时应果断、迅速,推动油门杆时要稳定、缓慢,不能带杆。(3)降落时要先将无人机平飞至目标区域正上方,再执行降落操作。降落过程中,要先快后慢,在无人机接近地面时,应减小速度,调整姿态,稳定降落。（1）打开PhoenixRC6模拟器,单击“选择模型”菜单下的“更换模型”按钮,选择一个多旋翼无人机（2）单击“选择场地”菜单下的更换飞行场地按钮,在弹出的界面中选择一个飞行场地（3）单击“选择场地”菜单下的“场地布局”按钮,选中“F3C方框”作为训练场地（4）缓慢地推动油门杆,操纵无人机从场地中央缓慢垂直起飞至目视高度,停留3~5s（5）拉动油门杆,操纵无人机从飞行高度快速下降至离地面20~50cm处,缓慢地拉动油门杆,操纵无人机缓慢降落至地面后,将油门杆拉至最低训练步骤任务清单任务名称多旋翼无人机的起飞/降落模拟飞行训练任务要求掌握PhoenixRC6模拟器软件的基本使用方法，熟练遥控器的基本操控与指法,能够正确进行多旋翼无人机起飞/降落的飞行模拟训练。任务准备(1)准备好计算机

（2）连接好SM600模拟遥控器和计算机。任务内容(1)阅读无人机遥控器附带的说明书。(2)熟悉无人机遥控器界面及各通道。(3)练习遥控器指法,并熟悉遥控器操控模式。任务步骤(1)选择多旋翼无人机模型

(2)选择飞行场地

(3)设置场地布局为F3C方框(4)起飞模拟训练

(5)降落模拟训练

(6)定点降落模拟训练任务评价学生自评教师点评任务二

多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机单通道模拟悬停要点3、完成多旋翼无人机单通道的模拟悬停训练。(1)选择训练模式(2)选择“四面悬停与倒飞”训练项(3)设置通道选项为“仅升降舵”,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(4)设置通道选项为“仅副翼”,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(5)设置通道选项为“仅方向舵”,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练训练任务描述训练要求多旋翼无人机的单通道模拟悬停训练要求描述如下:(1)通过对各舵的多次微调,使无人机停留在中线处,且能够在中线处悬停3~5s。(2)形成自然打舵预判意识,实现操作快速反应。(3)无人机发生偏移时,能够正确修舵,无错舵操作,保持无人机平稳飞行训练要点多旋翼无人机垂直起飞与降落模拟训练要点如下:(1)单通道悬停训练是无人机飞行的基础,不能求速成,要扎扎实实地进行练习。(2)先练习对尾科目,再练习对头科目,然后练习对左侧科目,最后练习对右侧科目,逐渐形成肌肉记忆。(3)打舵时要学会预判无人机飞行的方向,打出提前量。当无人机移动速度较慢时,反向轻微修正。(4)要学会控制自己的拇指,微微打舵。（1）打开PhoenixRC模拟器软件,连接好SM600模拟遥控器,单击“训练模式”,选择“四面悬停与倒飞”,进入单通道悬停训练模式（2）设置选项为仅升降舵,依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边,通过对升降舵的微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中应无错舵操作训练步骤（4）设置选项为仅副翼，依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边，通过对副翼舵的微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中无错舵操作（5）设置选项为仅方向舵，依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边，通过对方向舵的微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中无错舵操作任务清单任务名称多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务要求掌握遥控器单通道的控制,练习正确进行打舵,能够正确完成多旋翼无人机单通道模拟悬停训练。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接好模拟遥控器任务内容多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务步骤(1)选择模拟训练中的四边悬停与倒飞训练。(2)选择仅升降舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(3)选择仅副翼,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(4)选择仅方向舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h任务评价学生自评教师点评任务三

多旋翼无人机多通道模拟悬停训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机多通道悬停要点3、完成多旋翼无人机多通道模拟悬停训练多旋翼无人机的多通道模拟悬停训练任务描述如下:(1)选择“四面悬停与倒飞训练模式”(2)设置选项为升降舵+副翼,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(3)设置选项为所有控制通道,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(4)退出训练模式,选择F3C方框场地,分别进行4位悬停、8位悬停训练训练任务描述多旋翼无人机多通道模拟悬停训练要求描述如下:(1)通过不同通道间的微调配合,使无人机停留在中线处,且能够在中线处悬停3~5s(2)4位悬停和8位悬停训练时,要求位置不得超出中心圆圈(3)形成自然打舵意识,并做到迅速反应(4)无人机发生偏移时,能够迅速且正确修舵,无错舵操作,保持无人机平稳飞行训练要求多旋翼无人机多通道模拟飞行训练要点描述如下:(1)多通道悬停训练是无人机飞行的核心技能,不能求速成,要扎扎实实地进行练习(2)先练习对尾科目,再练习对头科目,然后练习对左侧科目,最后练习对右侧科目,逐渐形成肌肉记忆(3)打舵时要锻炼预判无人机飞行方向的意识,打出提前量(4)要学会不同通道间的配合操作,控制自己的拇指,反向微微打舵进行修正训练要点(1)训练模式下多通道悬停训练进入训练模式,设置选项为升降舵+副翼,依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边，通过升降舵和副翼舵的配合、微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中应无错舵操作。训练步骤设置选项为所有控制通道,依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过预判无人机的飞行方向和姿态,配合使用对应的控制通道,微调舵量,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中无错舵操作。(2)“F3C方框”4位悬停训练退出训练模式,进入“F3C方框”场地进行4位悬停训练轻推油门,控制无人机对尾起飞至一定高度并悬停,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停在红心正上方3~5s轻打方向舵,缓慢向左旋转无人机至对左侧,在旋转过程中,应保持无人机高度不变。姿态到达对左侧后,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s。轻打方向舵,控制无人机继续缓慢左旋至对头,在旋转过程中,应保持无人机高度不变。姿态到达对头后,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,控制无人机继续缓慢左旋至对右侧,在旋转过程中,应保持无人机高度不变。姿态到达对右侧后,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s(3)“F3C方框”8位悬停训练轻推油门,控制无人机对尾起飞至一定高度并悬停,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停在红心正上方3~5s轻打方向舵,控制无人机向左缓慢旋转,到达对尾左侧45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对左侧位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对头左侧45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对头位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s。轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢地旋转,到达对头右侧45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对右侧位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对尾45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s任务清单任务名称多旋翼无人机多通道模拟悬停训练任务要求掌握多通道间的配合操作,锻炼预判无人机飞行方向与姿态的意识,练习舵量掌控,完成多旋翼无人机多通道模拟悬停训练。任务准备(1)准备好计算机

(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件

(3)准备好SM600模拟遥控器任务内容多旋翼无人机多通道模拟悬停训练。任务步骤(1)选择模拟训练中的四边悬停与倒飞训练(2)选择升降舵+副翼,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(3)选择所有控制通道,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(4)选择“F3C方框”场地,分别进行4位悬停与8位悬停训练,每项训练时间不少于8h任务评价学生自评教师点评任务四

多旋翼无人机的四边航线模拟飞行训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机四边航线飞行要点3、完成多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练任务描述如下:(1)选择场地为“F3C方框”,调整合适的视角(2)控制无人机起飞至适当的高度,轻微打杆,控制无人机飞至边线处,沿着“F3C方框”边线分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧的飞行训练(3)控制无人机起飞至适当的高度,轻微打杆,控制无人机飞至边线处,沿着“F3C方框”边线飞行,飞行过程中保证无人机的速度方向与机头方向一致训练任务描述多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练要求描述如下:(1)通过不同通道间的微调配合,控制无人机的飞行高度,保证飞行过程中高度偏差不超过2cm(2)飞行过程中,控制无人机的飞行姿态,并保证飞行轨迹沿着“F3C方框”的边线,左右偏差不超过2cm(3)形成自然打舵意识,并做到迅速反应(4)无人机发生偏移时,能够正确修舵,无错舵操作,保持无人机平稳飞行训练要求多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练要点描述如下:(1)四边航线飞行训练是多旋翼无人机飞行的基础技能,不能求速成,要扎扎实实地进行练习(2)训练过程要循序渐进,先练习对尾飞行,再练习对头飞行,然后练习对左侧飞行,最后练习对右侧飞行,逐渐形成肌肉记忆(3)在飞行过程中,要保证飞行的连续性,不要有长时间的停顿(4)打舵时要锻炼预判无人机飞行方向的意识,打出提前量。要学会不同通道间的配合操作,控制自己的拇指,反向微微打舵进行修正训练要点(1)固定姿态下的四边航线飞行训练无人机自停机坪O点起飞后,分别以对尾、对左侧、对头、对右侧的姿态飞向A点,顺时针或逆时针(以逆时针为例)沿着“F3C方框”边线经由A-B-C-D-E-A点位,飞回O点,最后降落至停机坪。训练步骤BEOACD进入“F3C方框”场地,滚动鼠标滚轮,调整好视角，轻推油门杆,控制无人机起飞至一定高度,以对尾姿态飞向A点到达A点后，沿着边线水平向左飞向B点到达B点后，沿着边线直线向后飞向C点到达C点后，沿着边线水平向右飞向D点到达D点后，沿着边线直线向前飞向E点到达E点后，沿着边线水平向左飞回A点最后以对尾姿态飞回O点，并降落至停机坪。分别旋转无人机姿态为对左侧、对头、对右侧，沿着飞行路线进行飞行训练，每项训练都要进行逆时针和顺时针的飞行(2)转向四边航线模拟飞行训练飞行速度应与机头的方向一致，无人机自停机坪O点起飞后，以对尾的姿态飞向A点，到达A点后，轻打方向舵，向左缓慢旋转无人机至对左侧姿态，让机头方向与速度方向一致后，沿着边线飞向B点无人机飞至B点后，轻打方向舵，继续向左缓慢旋转无人机至对头姿态，让机头方向与速度方向一致后，沿着边线飞向